本發(fā)明涉及車輛行駛，尤其涉及一種基于機(jī)器視覺的無桿飛機(jī)牽引車自動(dòng)糾偏方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備和非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在機(jī)場(chǎng)地面操作中，無桿飛機(jī)牽引車用于將飛機(jī)從停機(jī)位移動(dòng)到跑道或停機(jī)位之間的位置。傳統(tǒng)的飛機(jī)牽引車通常由操作員手動(dòng)操控，這可能存在一些挑戰(zhàn)和風(fēng)險(xiǎn)，例如操作員的疲勞、人為誤差、環(huán)境變化等因素可能導(dǎo)致牽引車偏離計(jì)劃行駛路徑，從而發(fā)生事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，提供一種基于機(jī)器視覺的無桿飛機(jī)牽引車自動(dòng)糾偏方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備和非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：

3、本發(fā)明提供一種基于機(jī)器視覺的無桿飛機(jī)牽引車自動(dòng)糾偏方法，所述方法包括：

4、采集機(jī)場(chǎng)中地面區(qū)域的環(huán)境信息；

5、獲取所述機(jī)場(chǎng)中目標(biāo)車輛的計(jì)劃行駛路徑；

6、實(shí)時(shí)采集所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置；

7、根據(jù)所述環(huán)境信息、所述計(jì)劃行駛路徑和所述當(dāng)前位置，確定是否啟動(dòng)糾偏控制程序。

8、可選地，所述實(shí)時(shí)采集所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置，包括：

9、獲取所述目標(biāo)車輛行駛過程中的實(shí)時(shí)圖像，通過圖像處理器分析得到當(dāng)前位置。

10、可選地，所述根據(jù)所述環(huán)境信息、所述計(jì)劃行駛路徑和所述當(dāng)前位置，確定是否啟動(dòng)糾偏控制程序，包括：

11、基于路徑偏離算法，確定所述目標(biāo)車輛是否發(fā)生偏離；

12、若是，則確定應(yīng)急區(qū)域；

13、判斷所述當(dāng)前位置是否處于所述應(yīng)急區(qū)域內(nèi)，若是，則重新規(guī)劃路徑；

14、反之，自動(dòng)啟動(dòng)糾偏控制程序。

15、可選地，所述基于路徑偏離算法，確定所述目標(biāo)車輛是否發(fā)生偏離，包括：

16、將所述地面區(qū)域劃分為多個(gè)網(wǎng)格；

17、根據(jù)所述計(jì)劃行駛路徑，獲取計(jì)劃行駛網(wǎng)格；

18、根據(jù)所述當(dāng)前位置，獲取所述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前網(wǎng)格；

19、計(jì)算所述計(jì)劃行駛網(wǎng)格和所述當(dāng)前網(wǎng)格之間的最小距離；

20、將所述最小距離與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較，如果大于所述閾值，則所述目標(biāo)車輛發(fā)生偏離；否則，所述目標(biāo)車輛未發(fā)生偏離。

21、可選地，所述確定應(yīng)急區(qū)域，包括：

22、根據(jù)所述環(huán)境信息，計(jì)算每個(gè)網(wǎng)格的安全指數(shù)；

23、基于所述安全指數(shù)，確定應(yīng)急區(qū)域。

24、可選地，所述根據(jù)所述環(huán)境信息，計(jì)算每個(gè)網(wǎng)格的安全指數(shù)，包括：

25、基于所述環(huán)境信息，確定道路平整度p、道路障礙物x和道路擁堵程度q；

26、根據(jù)以下公式計(jì)算每個(gè)網(wǎng)格的安全指數(shù)：

27、；

28、其中，x=1表示道路存在障礙物、x=0表示道路不存在障礙物，k表示權(quán)重系數(shù)。

29、可選地，所述基于所述安全指數(shù)，確定應(yīng)急區(qū)域，包括：

30、將與所述計(jì)劃行駛網(wǎng)格之間的距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的多個(gè)網(wǎng)格作為候選行駛區(qū)域；

31、篩選所述候選行駛區(qū)域中安全指數(shù)最高的網(wǎng)格，作為應(yīng)急區(qū)域。

32、可選地，所述重新規(guī)劃路徑，包括：

33、基于路徑規(guī)劃算法，重新規(guī)劃路徑。

34、可選地，所述路徑規(guī)劃算法為蟻群算法。

35、本發(fā)明還提供基于機(jī)器視覺的無桿飛機(jī)牽引車自動(dòng)糾偏系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

36、第一信息獲取裝置，用于采集機(jī)場(chǎng)中地面區(qū)域的環(huán)境信息；

37、第二信息獲取裝置，用于獲取所述機(jī)場(chǎng)中目標(biāo)車輛的計(jì)劃行駛路徑；

38、圖像采集分析裝置，用于實(shí)時(shí)采集所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置；

39、偏離分析裝置，用于根據(jù)所述環(huán)境信息、所述計(jì)劃行駛路徑和所述當(dāng)前位置，確定是否啟動(dòng)糾偏控制程序。

40、可選地，所述圖像采集分析裝置進(jìn)一步用于：

41、獲取所述目標(biāo)車輛行駛過程中的實(shí)時(shí)圖像，通過圖像處理器分析得到當(dāng)前位置。

42、可選地，所述偏離分析裝置進(jìn)一步用于：

43、基于路徑偏離算法，確定所述目標(biāo)車輛是否發(fā)生偏離；

44、若是，則確定應(yīng)急區(qū)域；

45、判斷所述當(dāng)前位置是否處于所述應(yīng)急區(qū)域內(nèi)，若是，則重新規(guī)劃路徑；

46、反之，自動(dòng)啟動(dòng)糾偏控制程序。

47、可選地，所述基于路徑偏離算法，確定所述目標(biāo)車輛是否發(fā)生偏離，包括：

48、將所述地面區(qū)域劃分為多個(gè)網(wǎng)格；

49、根據(jù)所述計(jì)劃行駛路徑，獲取計(jì)劃行駛網(wǎng)格；

50、根據(jù)所述當(dāng)前位置，獲取所述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前網(wǎng)格；

51、計(jì)算所述計(jì)劃行駛網(wǎng)格和所述當(dāng)前網(wǎng)格之間的最小距離；

52、將所述最小距離與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較，如果大于所述閾值，則所述目標(biāo)車輛發(fā)生偏離；否則，所述目標(biāo)車輛未發(fā)生偏離。

53、可選地，所述確定應(yīng)急區(qū)域，包括：

54、根據(jù)所述環(huán)境信息，計(jì)算每個(gè)網(wǎng)格的安全指數(shù)；

55、基于所述安全指數(shù)，確定應(yīng)急區(qū)域。

56、可選地，所述根據(jù)所述環(huán)境信息，計(jì)算每個(gè)網(wǎng)格的安全指數(shù)，包括：

57、基于所述環(huán)境信息，確定道路平整度p、道路障礙物x和道路擁堵程度q；

58、根據(jù)以下公式計(jì)算每個(gè)網(wǎng)格的安全指數(shù)：

59、；

60、其中，x=1表示道路存在障礙物、x=0表示道路不存在障礙物，k表示權(quán)重系數(shù)。

61、可選地，所述基于所述安全指數(shù)，確定應(yīng)急區(qū)域，包括：

62、將與所述計(jì)劃行駛網(wǎng)格之間的距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的多個(gè)網(wǎng)格作為候選行駛區(qū)域；

63、篩選所述候選行駛區(qū)域中安全指數(shù)最高的網(wǎng)格，作為應(yīng)急區(qū)域。

64、可選地，所述重新規(guī)劃路徑，包括：

65、基于路徑規(guī)劃算法，重新規(guī)劃路徑。

66、可選地，所述路徑規(guī)劃算法為蟻群算法。

67、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)軟件程序；處理器，用于讀取并執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)軟件程序，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)如上文所述的一種基于機(jī)器視覺的無桿飛機(jī)牽引車自動(dòng)糾偏方法。

68、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)軟件程序，所述計(jì)算機(jī)軟件程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的一種基于機(jī)器視覺的無桿飛機(jī)牽引車自動(dòng)糾偏方法。

69、本發(fā)明的有益效果是：

70、（1）本發(fā)明采集機(jī)場(chǎng)中地面區(qū)域的環(huán)境信息；獲取所述機(jī)場(chǎng)中目標(biāo)車輛的計(jì)劃行駛路徑；?實(shí)時(shí)采集所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置；根據(jù)所述環(huán)境信息、所述計(jì)劃行駛路徑和所述當(dāng)前位置，確定是否啟動(dòng)糾偏控制程序。由此提高牽引車的工作效率，減少事故風(fēng)險(xiǎn)。

71、（2）本發(fā)明將地面區(qū)域劃分為多個(gè)網(wǎng)格，計(jì)算計(jì)劃行駛網(wǎng)格和目標(biāo)車輛所處的當(dāng)前網(wǎng)格之間的最小距離，基于此判斷目標(biāo)車輛發(fā)生偏離。同時(shí)確定應(yīng)急區(qū)域，若車輛處于應(yīng)急區(qū)域內(nèi)，視為正常偏離，系統(tǒng)可以重新規(guī)劃路徑，確保目標(biāo)車輛安全通過應(yīng)急區(qū)域。對(duì)于異常偏離，系統(tǒng)可以自動(dòng)糾偏，將目標(biāo)車輛重新引導(dǎo)回計(jì)劃行駛路徑上。通過該方式實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛偏離情況的準(zhǔn)確檢測(cè)和相應(yīng)措施的采取，從而提高機(jī)場(chǎng)地面操作的安全性和效率。

72、（3）本發(fā)明還根據(jù)地面區(qū)域的環(huán)境信息，確定道路平整度、道路障礙物和道路擁堵程度，提出安全指數(shù)計(jì)算方法，將與計(jì)劃行駛網(wǎng)格之間的距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的多個(gè)網(wǎng)格作為候選行駛區(qū)域，篩選所述候選行駛區(qū)域中安全指數(shù)最高的網(wǎng)格，作為應(yīng)急區(qū)域。由此進(jìn)一步提高偏離檢測(cè)的準(zhǔn)確性。