下應(yīng)關(guān)斷門架式刮削器的位于底座元件中的行駛機(jī)構(gòu)。因此應(yīng)不僅在刮削器構(gòu)造中而且在軌道5中抑制由旋轉(zhuǎn)V引起的不期望的力作用。所要求的精度相應(yīng)地在偏斜識(shí)別中比較高且尤其明顯高于對(duì)于避免避撞必需的精度。
[0017]為了保證第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4的魯棒的以高測(cè)量精度工作的位置或偏斜識(shí)別，在第一底座元件2上安裝有第一非接觸式距離傳感器I而在第二底座元件3上安裝有第二非接觸式距離傳感器1，其用于測(cè)量在通過相應(yīng)的距離傳感器I的位置所確定的在底座元件上的測(cè)量點(diǎn)與所屬的第一或第二位置固定參考點(diǎn)Rl或R2之間的第一或第二相對(duì)距離Ala或A2a。位置固定參考點(diǎn)Rl和R2即在第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4之外位于在散裝貨物儲(chǔ)存場(chǎng)內(nèi)的固定位置處。非接觸式距離傳感器I在一優(yōu)選的實(shí)施方案中基于無線電信號(hào)、尤其雷達(dá)信號(hào)的運(yùn)行時(shí)間的測(cè)量工作。備選地例如可使用激光或超聲波距離傳感器。
[0018]評(píng)估單元21設(shè)計(jì)成從距離傳感器I讀入第一和第二相對(duì)距離Al和A2，由此測(cè)定第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4圍繞其中央豎軸線H的旋轉(zhuǎn)V且將該旋轉(zhuǎn)V或用于補(bǔ)償該旋轉(zhuǎn)V的補(bǔ)償信息傳輸?shù)降谝豢刂茊卧?4處。第一控制單元24設(shè)置用于基于該旋轉(zhuǎn)V或補(bǔ)償信息沿著所屬的軌道5將底座元件2和3中的至少一個(gè)的運(yùn)動(dòng)控制成使得旋轉(zhuǎn)V被減小。理想地，完全通過底座元件2和3中的一個(gè)的相應(yīng)的反向運(yùn)動(dòng)來補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)V。
[0019]相應(yīng)于距離傳感器1、評(píng)估單元21和第一控制單元24的一示例性實(shí)施方案實(shí)施的方法步驟在圖3中概括地示出。對(duì)此，距離傳感器I連續(xù)地工作，使得第一和第二相對(duì)距離Ala和A2a被反復(fù)測(cè)量。其被傳輸?shù)皆u(píng)估單元21處且在那里從相對(duì)距離Ala和A2a來計(jì)算第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4的旋轉(zhuǎn)V。旋轉(zhuǎn)V被傳遞到第一控制單元24處，在那里檢查旋轉(zhuǎn)V的值是否超過事先確定的界限V_lim。如果是這樣的情況，在第一和第二底座元件2和3中的行駛機(jī)構(gòu)或在底座元件中的至少一個(gè)2或3中的行駛機(jī)構(gòu)被操控成使得第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4圍繞其中央豎軸線4的反向旋轉(zhuǎn)被觸發(fā)。原則上在此將底座元件的運(yùn)動(dòng)控制成使得旋轉(zhuǎn)V不超過預(yù)定義的最大旋轉(zhuǎn)V_max，其中，出于安全原因可設(shè)置成，在仍超過預(yù)定義的最大旋轉(zhuǎn)V_max的情況中關(guān)斷底座元件2和3的行駛機(jī)構(gòu)。
[0020]如在圖1中可識(shí)別出的那樣，在第一和第二位置固定參考點(diǎn)Rl和R2處分別布置有另外的非接觸式距離傳感器I。其用于相應(yīng)測(cè)量在參考點(diǎn)Rl或R2與分別所屬的測(cè)量點(diǎn)之間在反方向上的另外的相對(duì)距離Alb和A2b。此外，評(píng)估單元21設(shè)計(jì)成為了冗余目的將反方向的分別另外的相對(duì)距離Alb、A2b與在相應(yīng)的測(cè)量點(diǎn)與所屬的參考點(diǎn)Ala、A2a之間的方向上的所屬的相對(duì)距離校正。以該方式能夠提高相應(yīng)的距離測(cè)量的可靠性和因此偏斜識(shí)別的可靠性。
[0021]圖1和2的第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4也在圖4中示出，以門架式刮削器I的形式。圖4包含對(duì)煤混合與堆垛場(chǎng)的俯視圖，也就是說散裝貨物7是煤。沿著煤堆，在門架式刮削器I旁邊此外布置有以另外的門架式刮削器2的形式的第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置11和以堆垛機(jī)的形式的第三儲(chǔ)存場(chǎng)裝置26。在篩分和碎裂工位25中，煤被碾碎且被提供到帶式輸送機(jī)14上。堆垛機(jī)從帶式輸送機(jī)14接收煤、將其輸送至料堆且在那里將其倒下。堆垛機(jī)可沿著軌道8行駛且其懸臂16可擺動(dòng)地來布置。用于堆垛機(jī)的運(yùn)行的供電和控制的系統(tǒng)17被集成到堆垛機(jī)中，該系統(tǒng)包括評(píng)估單元和控制單元。
[0022]門架式刮削器2類似于門架式刮削器I來構(gòu)建，也就是說其也具有兩個(gè)底座元件9和10以及具有用于門架式刮削器2的運(yùn)行的供電和控制的系統(tǒng)12。并且代替第一和第二相對(duì)距離Ala、A2a，安裝在門架式刮削器2上的非接觸式距離傳感器I測(cè)量第六和第七相對(duì)距離A6a和A7a，由此屬于系統(tǒng)12的評(píng)估單元測(cè)定門架式刮削器2圍繞其中央豎軸線的旋轉(zhuǎn)。由此，屬于系統(tǒng)12的第二控制單元然后確定門架式刮削器2的對(duì)于補(bǔ)償該旋轉(zhuǎn)必需的反向旋轉(zhuǎn)且相應(yīng)地操控在底座元件9和10中的行駛機(jī)構(gòu)中的一個(gè)或兩個(gè)。下面對(duì)于門架式刮削器I做出的所有實(shí)施方案以類似的方式適用于門架式刮削器2，其中，尤其第一評(píng)估單元21的功能性與系統(tǒng)12的評(píng)估單元的功能性一致。
[0023]此外，煤混合與堆垛場(chǎng)包括用于帶式輸送設(shè)備9和14的驅(qū)動(dòng)工位以及帶有評(píng)估單元23的控制室(Leitwarte) 22。上面所提及的用于測(cè)定旋轉(zhuǎn)V或補(bǔ)償信息的方法步驟代替在第一或第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4或11的局部評(píng)估單元中也可在控制室22的中央評(píng)估單元23中來實(shí)施，也就是說評(píng)估單元21可設(shè)計(jì)成接收第一和第二相對(duì)距離Ala和A2a、由此測(cè)定旋轉(zhuǎn)V和必要時(shí)補(bǔ)償信息且將其傳遞到第一控制單元24處。
[0024]在門架式刮削器I上安裝有第三非接觸式距離傳感器1，其用于測(cè)量在第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4與第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置11之間的第三相對(duì)距離A3a。評(píng)估單元21設(shè)計(jì)成從第三相對(duì)距離A3a測(cè)定低于在第一與第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4與11之間的規(guī)定的安全距離或面臨碰撞、由此得出第一避免碰撞信息且將第一避免碰撞信息傳輸?shù)降谝豢刂茊卧?4處和/或到設(shè)置用于控制第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置11的運(yùn)動(dòng)的第二控制單元處。在此，第二控制單元是用于第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置11的供電和控制的系統(tǒng)12的組成部分。借助于第三相對(duì)距離A3a的確定即實(shí)現(xiàn)在門架式刮削器之間的碰撞避免。
[0025]此外還設(shè)置有在堆垛機(jī)與門架式刮削器之間的碰撞避免。由此為了在堆垛機(jī)與門架式刮削器I之間避免碰撞在第三儲(chǔ)存場(chǎng)裝置26上安裝有第四非接觸式距離傳感器I用于測(cè)量在第三儲(chǔ)存場(chǎng)裝置26與第三位置固定參考點(diǎn)R4之間的第四相對(duì)距離A4a，其中，評(píng)估單元21或23設(shè)計(jì)成從第四相對(duì)距離A4a和從關(guān)于懸臂16的尺寸以及關(guān)于其擺動(dòng)范圍的信息測(cè)定不被第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4駛過的位置區(qū)域且從該位置區(qū)域與第一和/或第二相對(duì)距離Ala、A2a測(cè)定面臨碰撞或低于規(guī)定的安全距離、由此得出第二避免碰撞信息且將第二避免碰撞信息傳遞到第一控制單元24處用于第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4的運(yùn)動(dòng)的相應(yīng)的修正。類似于此，從第四相對(duì)距離A4a或還從在堆垛機(jī)與位置固定參考點(diǎn)R5之間被確定的第五相對(duì)距離A5a可來測(cè)定不被第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置11 (即門架式刮削器2)駛過的位置區(qū)域且識(shí)別出面臨碰撞或低于安全距離。相應(yīng)地，第二控制單元那么將負(fù)責(zé)門架式刮削器2的避免碰撞的反向運(yùn)動(dòng)。
[0026]除了在可移動(dòng)的儲(chǔ)存場(chǎng)裝置之間的避免碰撞還執(zhí)行關(guān)于靜止物體的碰撞避免。為此，位置固定參考點(diǎn)R3、R4中的至少一個(gè)位于靜止的物體上、這里在篩分和碎裂工位25上或在帶式輸送機(jī)14的驅(qū)動(dòng)工位上。所屬的儲(chǔ)存場(chǎng)裝置26的評(píng)估單元或控制室22的評(píng)估單元23設(shè)計(jì)成從所屬的相對(duì)距離A4a、A5a測(cè)定在所屬的儲(chǔ)存場(chǎng)裝置26與靜止的物體之間低于規(guī)定的安全距離或面臨碰撞、由此得出第三避免碰撞信息且將第三避免碰撞信息傳遞到所屬的控制單元(即此處系統(tǒng)17的控制單元)處用于儲(chǔ)存場(chǎng)裝置26的反向運(yùn)動(dòng)的相應(yīng)控制。
[0027]為了產(chǎn)生用于補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)V的補(bǔ)償信息和/或?yàn)榱水a(chǎn)生上述避免碰撞信息中的一個(gè)可設(shè)置成，相應(yīng)的評(píng)估單元與位于儲(chǔ)存場(chǎng)裝置中的一個(gè)處或在其附近的數(shù)據(jù)處理單元和/或與散裝貨物儲(chǔ)存場(chǎng)的控制室交換數(shù)據(jù)、例如對(duì)于尺寸的參數(shù)或規(guī)定的閾值。
[0028]所有相對(duì)距離Ala至A7a為了冗余目的還在其相應(yīng)的反方向上被測(cè)量Alb至A7b，由此改善距離測(cè)量的可靠性和容錯(cuò)率。
[0029]儲(chǔ)存場(chǎng)裝置與其周圍環(huán)境的測(cè)得的相對(duì)距離在一有利的擴(kuò)展方案中還被用于儲(chǔ)存場(chǎng)裝置的定位。由此例如從第一和第二相對(duì)距離Ala和A2a來測(cè)定定位信號(hào)且傳遞到第一控制單元24處用于將第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4的底座元件2、3的運(yùn)動(dòng)控制成使得第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置4相對(duì)于散裝貨物7占據(jù)期望的位置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于檢測(cè)和進(jìn)一步處理移動(dòng)散裝貨物的至少一個(gè)儲(chǔ)存場(chǎng)裝置的位置的系統(tǒng)，其中，第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)具有帶有至少數(shù)米跨度的門架，其兩個(gè)門架腿(19，20)分別支撐在能夠線性移動(dòng)的底座元件(2，3)上，所述系統(tǒng)包括至少一個(gè)第一非接觸式距離傳感器(I)用于測(cè)量在位于所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置處的測(cè)量點(diǎn)與位于所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置之外的參考點(diǎn)之間的方向上的相對(duì)距離，其特征在于， ?所述第一非接觸式距離傳感器(I)安裝在這兩個(gè)底座元件中的一個(gè)(2)上用于測(cè)量在一底座元件(2)與第一位置固定參考點(diǎn)(Rl)之間的第一相對(duì)距離(Ala)， ?所述系統(tǒng)此外包括 ο第二非接觸式距離傳感器(I)，其安裝在這兩個(gè)底座元件中的另一個(gè)(3)上用于測(cè)量在另一底座元件(3)與第二位置固定參考點(diǎn)(R2)之間的第二相對(duì)距離(A2a)， ο評(píng)估單元(21，23)，其設(shè)計(jì)成從所述第一相對(duì)距離和第二相對(duì)距離(Ala，A2a)測(cè)定所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)圍繞中央