豎軸線(H)的旋轉(zhuǎn)(V)且將所述旋轉(zhuǎn)(V)或用于補(bǔ)償所述旋轉(zhuǎn)(V)的補(bǔ)償信息傳遞到至少一個(gè)第一控制單元(24)處用于控制所述底座元件(2，3)的運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)此外包括第三非接觸式距離傳感器(I)，其安裝在所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)上用于測(cè)量在所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)與第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(11)之間的第三相對(duì)距離(A3a)，其中，所述評(píng)估單元(21，23)設(shè)計(jì)成從所述第三相對(duì)距離(A3a)測(cè)定在所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)與所述第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(11)之間低于規(guī)定的安全距離或面臨碰撞、由此得出第一避免碰撞信息且將所述第一避免碰撞信息傳遞到所述第一控制單元(24)處和/或到設(shè)置用于控制所述第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(11)的運(yùn)動(dòng)的第二控制單元處。
3.根據(jù)權(quán)利要求1和2中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)此外包括第四非接觸式距離傳感器(I)，其安裝在所述第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置或第三儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(26)上用于測(cè)量在所述第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置或第三儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(26)與第三位置固定參考點(diǎn)(R3)之間的第四相對(duì)距離(A4a)，其中，所述第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置或第三儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(26)具有可擺動(dòng)的懸臂(16)，且其中，所述評(píng)估單元(21，23)設(shè)計(jì)成從所述第四相對(duì)距離(A4a)和從關(guān)于所述懸臂(16)的尺寸以及關(guān)于其擺動(dòng)范圍的信息測(cè)定不由所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)駛過(guò)的位置區(qū)域且從所述位置區(qū)域和所述第一相對(duì)距離和/或第二相對(duì)距離(Ala，A2a)測(cè)定面臨碰撞或低于規(guī)定的安全距離、由此得出第二避免碰撞信息且將所述第二避免碰撞信息傳遞到第一控制單元(24)處用于相應(yīng)地修正所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)的運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述位置固定參考點(diǎn)中的至少一個(gè)(R3)位于靜止的物體(25)上且所述評(píng)估單元(21，23)設(shè)計(jì)成從所屬的相對(duì)距離(A4a)測(cè)定在所屬的儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(26)與靜止的所述物體(25)之間低于規(guī)定的安全距離或面臨碰撞、由此得出第三避免碰撞信息且將所述第三避免碰撞信息傳遞到所屬的控制單元處用于相應(yīng)地控制所述儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(26)的運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，在所述位置固定參考點(diǎn)(R1，R2)處分別布置有另外的非接觸式距離傳感器(I)用于相應(yīng)地測(cè)量在參考點(diǎn)與分別所屬的測(cè)量點(diǎn)之間的反方向上的另外的相對(duì)距離(Alb，A2b)，且其中，所述評(píng)估單元(21，23)設(shè)計(jì)成為了冗余目的將反方向的分別另外的相對(duì)距離(Alb，A2b)與在相應(yīng)的測(cè)量點(diǎn)與所屬的參考點(diǎn)之間的方向上的所屬的相對(duì)距離(Ala，A2a)校正。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，至少第一和第二非接觸式距離傳感器(I)基于無(wú)線電信號(hào)的運(yùn)行時(shí)間的測(cè)量而工作。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述評(píng)估單元(21，23)為了產(chǎn)生用于補(bǔ)償所述旋轉(zhuǎn)(V)的補(bǔ)償信息和/或?yàn)榱水a(chǎn)生所述避免碰撞信息中的一個(gè)與位于所述儲(chǔ)存場(chǎng)裝置中的一個(gè)處或位于其附近的數(shù)據(jù)處理單元和/或與散裝貨物儲(chǔ)存場(chǎng)的控制室交換數(shù)據(jù)。
8.一種用于檢測(cè)和進(jìn)一步處理移動(dòng)散裝貨物的至少一個(gè)儲(chǔ)存場(chǎng)裝置的位置的方法，其中，至少一個(gè)所述儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)具有帶有至少數(shù)米跨度的門(mén)架，其兩個(gè)門(mén)架腿(19，20)分別支撐在能夠線性移動(dòng)的底座元件(2，3)上，所述方法包括借助于至少一個(gè)第一非接觸式距離傳感器的測(cè)量在位于第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置處的測(cè)量點(diǎn)與位于所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置之外的位置固定參考點(diǎn)之間的相對(duì)距離的步驟，其特征在于， 籲借助于安裝在一底座元件(2)上的所述第一非接觸式距離傳感器來(lái)測(cè)量在這兩個(gè)底座元件中的一個(gè)(2)與第一位置固定參考點(diǎn)(Rl)之間的第一相對(duì)距離(Ala)， 籲借助于安裝在另一底座元件(3)上的第二非接觸式距離傳感器(I)來(lái)測(cè)量在這兩個(gè)底座元件中的另一個(gè)(3)與第二位置固定參考點(diǎn)(R2)之間的第二相對(duì)距離(A2a)， ?從所述第一相對(duì)距離和第二相對(duì)距離(Ala，A2a)來(lái)測(cè)定所述門(mén)架?chē)@中央豎軸線(H)的旋轉(zhuǎn)(V)，并且 ?將所述旋轉(zhuǎn)(V)或用于補(bǔ)償所述旋轉(zhuǎn)(V)的補(bǔ)償信息傳遞到至少一個(gè)控制單元(24)處用于控制所述底座元件的運(yùn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，將所述底座元件的運(yùn)動(dòng)控制成使得所述旋轉(zhuǎn)(V)不超過(guò)預(yù)定的最大旋轉(zhuǎn)(V_max)。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求8或9中任一項(xiàng)所述的方法，其中，從所述第一相對(duì)距離和/或第二相對(duì)距離(Ala，A2a)來(lái)測(cè)定定位信號(hào)且傳遞到所述第一控制單元(24)處用于控制所述底座元件(2，3)的運(yùn)動(dòng)，這樣使得所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)相對(duì)于所述散裝貨物(7)占據(jù)期望的位置。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求8至10中任一項(xiàng)所述的方法，其中， ?來(lái)測(cè)量在所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)與第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(11)之間的第三相對(duì)距離(A3a)， ?從所述第三相對(duì)距離(A3a)來(lái)測(cè)定低于在所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)與所述第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(11)之間的規(guī)定的安全距離或面臨碰撞， ?由此得出第一避免碰撞信息，并且 ?將所述第一避免碰撞信息傳遞到所述第一控制單元(24)處和/或到設(shè)置用于控制所述第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(11)的運(yùn)動(dòng)的第二控制單元處。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求8至11中任一項(xiàng)所述的方法，其中， ?來(lái)測(cè)量在所述第二儲(chǔ)存場(chǎng)裝置或第三儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(11，26)與第三位置固定參考點(diǎn)(R3, R4)之間的第四相對(duì)距離(A4a，A6a)， ?從所述第四相對(duì)距離(A4a)和從關(guān)于位于所述第二儲(chǔ)存場(chǎng)或第三儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(26)上的可擺動(dòng)的懸臂(16)的尺寸以及關(guān)于其擺動(dòng)范圍的信息來(lái)測(cè)定不由所述第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)駛過(guò)的位置區(qū)域， ?從所述位置區(qū)域和所述第一相對(duì)距離和/或第二相對(duì)距離(Ala，A2a)來(lái)測(cè)定低于規(guī)定的安全距離或面臨碰撞， ?由此得出第二避免碰撞信息，并且 ?將所述第二避免碰撞信息傳遞到所述第一控制單元(24)處。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求8至12中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述位置固定參考點(diǎn)中的至少一個(gè)(R3)位于靜止的物體(25)上且所述方法包含另外的步驟: ?從所屬的相對(duì)距離(A4a)測(cè)定在所屬的儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(26)與靜止的所述物體(25)之間低于規(guī)定的安全距離或面臨碰撞， ?由此得出第三避免碰撞信息，并且 ?將所述第三避免碰撞信息傳遞到所屬的控制單元處用于相應(yīng)地控制所述儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(26)的運(yùn)動(dòng)。
14.根據(jù)前述權(quán)利要求8至13中任一項(xiàng)所述的方法，其中， ?來(lái)測(cè)量在所述位置固定參考點(diǎn)中的至少一個(gè)與所屬的測(cè)量點(diǎn)之間的反方向上的另外的相對(duì)距離(Alb，A2b)，并且 籲將反方向的另外的相對(duì)距離(Alb，A2b)與在相應(yīng)的測(cè)量點(diǎn)與所屬的參考點(diǎn)之間的方向上的所屬的相對(duì)距離(Ala，A2a)校正。
【專利摘要】提出一種系統(tǒng)，其能夠?qū)嵤┮环N用于檢測(cè)和進(jìn)一步處理移動(dòng)散裝貨物的至少一個(gè)儲(chǔ)存場(chǎng)裝置的位置的方法。在此，第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)具有帶有至少數(shù)米跨度的門(mén)架，其兩個(gè)門(mén)架腿(19,20)分別支撐在可線性移動(dòng)的底座元件(2,3)上。該系統(tǒng)包括至少一個(gè)第一非接觸式距離傳感器(1)用于測(cè)量在位于第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置處的測(cè)量點(diǎn)與位于第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置之外的參考點(diǎn)之間的方向上的相對(duì)距離，其中，第一非接觸式距離傳感器(1)安裝在這兩個(gè)底座元件中的一個(gè)(2)上用于測(cè)量在一底座元件(2)與第一位置固定參考點(diǎn)(R1)之間的第一相對(duì)距離(A1a)。此外，該系統(tǒng)包括第二非接觸式距離傳感器(1)，其安裝在這兩個(gè)底座元件中的另一個(gè)(3)上用于測(cè)量在另一底座元件(3)與第二位置固定參考點(diǎn)(R2)之間的第二相對(duì)距離(A2a)；以及評(píng)估單元(21,23)，其設(shè)計(jì)成從第一和第二相對(duì)距離(A1a,A2a)測(cè)定第一儲(chǔ)存場(chǎng)裝置(4)圍繞中央豎軸線(H)的旋轉(zhuǎn)(V)且將該旋轉(zhuǎn)(V)或用于補(bǔ)償該旋轉(zhuǎn)(V)的補(bǔ)償信息傳遞到至少一個(gè)第一控制單元(24)處用于控制底座元件(2,3)的運(yùn)動(dòng)。
【IPC分類】B66C9-16, E21C47-02, G01D1-16, G05D1-02
【公開(kāi)號(hào)】CN104685435
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380035890
【發(fā)明人】B.格拉洛夫, K.霍爾茨貝歇爾, D.米勒
【申請(qǐng)人】Abb股份公司, 德國(guó)褐煤資源有限責(zé)任公司
【公開(kāi)日】2015年6月3日
【申請(qǐng)日】2013年7月2日
【公告號(hào)】CA2878282A1, DE102012013282A1, EP2870514A2, US20150120038, WO2014005692A2, WO2014005692A3