飛行器控制裝置及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛行器的控制領(lǐng)域，尤其是一種通過(guò)無(wú)線信號(hào)對(duì)飛行器進(jìn)行控制的控制裝置以及應(yīng)用這種控制裝置對(duì)飛行器進(jìn)行控制的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]飛行器在航空拍攝、空中運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)有的飛行器大多為固定翼飛行器或者多軸飛行器，固定翼飛行器上設(shè)置一個(gè)或多個(gè)機(jī)翼，并且在機(jī)翼上設(shè)置螺旋槳，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流推動(dòng)飛行器飛行。
[0003]現(xiàn)有的無(wú)人駕駛飛行器大多是使用遙控器進(jìn)行控制，遙控器可以是專用的遙控器，也可以是使用手機(jī)或平板電腦等智能電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)，在這些智能電子設(shè)備上安裝控制軟件以控制飛行器的工作。由于飛行器是通過(guò)無(wú)線方式進(jìn)行通信，因此，遙控器上需要設(shè)置無(wú)線通信的芯片，例如使用WIFI芯片或者4G等芯片發(fā)出控制信號(hào)，相應(yīng)地，飛行器上也設(shè)置用于接收無(wú)線信號(hào)的芯片，用于接收無(wú)線信號(hào)，并且根據(jù)接收的無(wú)線信號(hào)包含的指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。
[0004]現(xiàn)有大部分無(wú)人駕駛飛行器使用的遙控器只能接收手動(dòng)輸入的控制指令，通常，在遙控器上設(shè)置搖桿，使用者通過(guò)操縱搖桿輸入對(duì)飛行器的控制指令，如懸停、偏航、轉(zhuǎn)向、起飛、降落等。然而，搖桿的操縱并不靈活，且使用搖桿操縱還會(huì)容易造成指令發(fā)送錯(cuò)誤，影響飛行器的飛行。
[0005]因此，現(xiàn)有的飛行器開始使用語(yǔ)音控制，即遙控器可以接收使用者發(fā)出的聲控指令，對(duì)聲控指令進(jìn)行識(shí)別后獲取需要執(zhí)行的指令，并且將指令以無(wú)線通信的方式發(fā)送至飛行器，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的控制。
[0006]通常，使用者需要向遙控器輸入一段語(yǔ)音信息，遙控器對(duì)使用者輸入的語(yǔ)音信息進(jìn)行識(shí)別后獲得相應(yīng)的控制指令。但是，飛行器的使用者通常處于較為嘈雜的環(huán)境中，一旦使用者沒(méi)有及時(shí)將控制指令發(fā)出，而是在周邊環(huán)境的其他人員發(fā)出了包含控制指令的語(yǔ)句，有可能導(dǎo)致遙控器錯(cuò)誤接收聲控指令，導(dǎo)致飛行器被錯(cuò)誤控制，影響飛行器的安全飛行。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的主要目的是提供一種有效避免飛行器受到外界無(wú)關(guān)語(yǔ)音影響的飛行器控制裝置。
[0008]本發(fā)明的另一目的是提供一種提高飛行器對(duì)聲控指令的識(shí)別率的飛行器控制方法。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)上述的主要目的，本發(fā)明提供的飛行器控制裝置包括鎖定模塊，在飛行器進(jìn)入聲控模式時(shí)鎖定飛行器；解鎖模塊，在飛行器處于鎖定模式下并接收到聲控解鎖指令后解除飛行器的鎖定狀態(tài)；聲控指令接收模塊，接收聲控指令；指令執(zhí)行模塊，接收聲控指令接收模塊所輸出的指令，并執(zhí)行所接收的指令；鎖定模塊在飛行器進(jìn)入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時(shí)間內(nèi)沒(méi)有接收到聲控指令時(shí)再次鎖定飛行器。
[0010]由上述方案可見，飛行器進(jìn)入聲控模式后隨即被鎖定，并且在接收到聲控解鎖指令后才解鎖，在飛行器解鎖后并且需要在預(yù)定時(shí)間內(nèi)接收到聲控指令后才執(zhí)行指令，一旦飛行器在解鎖后并且在預(yù)定時(shí)間內(nèi)沒(méi)有接收到聲控指令，則再次被鎖定，從而避免周邊環(huán)境中無(wú)關(guān)語(yǔ)句向飛行器發(fā)出錯(cuò)誤的指令，影響飛行器的工作。
[0011]一個(gè)優(yōu)選的方案是，控制裝置還包括電量判斷模塊，在指令執(zhí)行模塊執(zhí)行聲控指令后判斷飛行器的電量是否低于預(yù)定值，并在飛行器電量不低于預(yù)定值時(shí)發(fā)出飛行器懸停等待的指令。
[0012]由此可見，在飛行器電量不低于預(yù)定值時(shí)先懸停并等待接收新的指令，并且在飛行器的電路低于預(yù)定值時(shí)返航，避免飛行器電量過(guò)低后仍繼續(xù)飛行而導(dǎo)致飛行丟失的情況發(fā)生。
[0013]進(jìn)一步的方案是，聲控指令接收模塊包括防誤碼識(shí)別模塊，判斷所接收的聲控指令中是否包含防誤碼，在判斷聲控指令不包含防誤碼時(shí)判斷聲控指令不能識(shí)別。
[0014]可見，遙控器接收到聲控指令后需要判斷該聲控指令是否包含防誤碼，如判斷聲控指令不包含防誤碼時(shí)不執(zhí)行該聲控指令。這樣，遙控器通過(guò)防誤碼來(lái)識(shí)別所接收到的聲控指令，有效避免接收到錯(cuò)誤的聲控指令。
[0015]更進(jìn)一步的方案是，聲控指令接收模塊包括指令選取模塊，將防誤碼識(shí)別模塊識(shí)別后的聲控指令與聲控指令庫(kù)所存儲(chǔ)的指令進(jìn)行對(duì)比，選取匹配的聲控指令并輸出至指令執(zhí)行模塊。
[0016]由此可見，對(duì)聲控指令進(jìn)行防誤碼識(shí)別后，還需要將聲控指令與聲控指令庫(kù)所存儲(chǔ)的聲控指令進(jìn)行對(duì)比，從中選取出匹配的聲控指令并執(zhí)行，這樣可以提高聲控指令的識(shí)別精確性。
[0017]為實(shí)現(xiàn)上述的另一目的，本發(fā)明提供的飛行器控制方法包括在飛行器進(jìn)入聲控模式時(shí)鎖定飛行器，在飛行器處于鎖定模式下并接收到聲控解鎖指令后解除飛行器的鎖定狀態(tài)，在飛行器進(jìn)入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時(shí)間內(nèi)沒(méi)有接收到聲控指令時(shí)再次鎖定飛行器，在飛行器進(jìn)入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時(shí)間內(nèi)接收到聲控指令時(shí)，執(zhí)行所接收的聲控指令。
[0018]由上述方案可見，在飛行器進(jìn)入聲控模式后即處于鎖定狀態(tài)，并且只有在接收到聲控解鎖指令后預(yù)定時(shí)間內(nèi)再接收到聲控指令時(shí)，才執(zhí)行聲控執(zhí)行，否則飛行器將繼續(xù)被鎖定，這樣可以避免飛行器接錯(cuò)誤接收無(wú)關(guān)的聲控指令并執(zhí)行，進(jìn)而避免飛行器錯(cuò)誤執(zhí)行實(shí)際上不是有使用者發(fā)出的指令而導(dǎo)致飛行器的丟失、飛行事故等，減少飛行事故的發(fā)生。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是應(yīng)用本發(fā)明飛行器控制裝置實(shí)施例的遙控設(shè)備與飛行器的結(jié)構(gòu)框圖。
[0020]圖2是本發(fā)明飛行器控制裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖。
[0021]圖3是本發(fā)明飛行器控制方法實(shí)施例的流程圖。
[0022]圖4是本發(fā)明飛行器控制方法實(shí)施例中聲控指令識(shí)別的流程圖。
[0023]以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
【具體實(shí)施方式】
[0024]本發(fā)明的飛行器控制裝置是運(yùn)行在諸如手機(jī)、平板電腦等智能電子設(shè)備上的軟件，當(dāng)然也可以是運(yùn)行在專用遙控器上的軟件，用于控制無(wú)人駕駛的飛行器飛行操作。本發(fā)明的飛行器控制方法是飛行器控制裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器控制控制的方法。
[0025]參見圖1，在遙控器10上運(yùn)行有控制裝置11，并且遙控器10通過(guò)無(wú)線通信的方式與飛行器15進(jìn)行通信，在飛行器15上安裝有飛行執(zhí)行裝置16，包括控制器以及由控制器控制的電機(jī)等。遙控器10上還設(shè)有用于發(fā)射、接收無(wú)線信號(hào)的芯片，如WIFI芯片或者3G芯片、4G芯片等，相應(yīng)地，飛行器15上也設(shè)置相同的無(wú)線芯片，控制裝置11通過(guò)無(wú)線芯片將控制信號(hào)以無(wú)線方式發(fā)送至飛行器15上，飛行器15的無(wú)線芯片接收到控制信號(hào)后，由飛行執(zhí)行裝置16執(zhí)行相應(yīng)的操作，如增加電機(jī)的轉(zhuǎn)速以增加飛行器的飛行速度、提高飛行器的懸停高度或者改變飛行器的飛行方向等。
[0026]本實(shí)施例的遙控器10既可以接收手動(dòng)輸入的控制指令，也可以接收聲音控制指令，因此，遙控器10可以工作在手動(dòng)控制模式下，也可以工作在聲控模式下。
[0027]參見圖2，控制裝置11內(nèi)設(shè)置有切換模塊20、鎖定模塊21、聲控解鎖指令接收模塊22、解鎖模塊23、聲控指令接收模塊24、指令執(zhí)行模塊25、電量判斷模塊26、提示模塊27以及手動(dòng)指令接收模塊28，其中聲控指令接收模塊24內(nèi)設(shè)有防誤碼識(shí)別模塊31以及指令選取模塊32。
[0028]由于本實(shí)施例的飛行器可以工作在手動(dòng)控制模式以及聲控模式下，因此需要設(shè)置切換模塊20用于實(shí)現(xiàn)兩種工作模式的切換，切換模塊20根據(jù)所接收的指令確定飛行器工作在哪一種模式下。
[0029]鎖定模塊21用于將飛行器鎖定