[0047]可見，本發(fā)明對飛行器采用延時鎖定的方式來避免飛行器解鎖后長時間處于解鎖狀態(tài)，并且設(shè)置飛行器在預(yù)定時間內(nèi)沒有接收到聲控指令后再次鎖定，避免飛行器錯誤接收聲控指令而導(dǎo)致飛行事故。此外，由于遙控器識別聲控指令時，需要判斷聲控指令是否包含正確的防誤碼，這樣可以避免周邊環(huán)境的其他語句對飛行器飛行的干擾，提高控制的準確性以及飛行器飛行的安全性。
[0048]作為一種改進的方案，遙控器上還設(shè)有常開式的聲控指令觸發(fā)開關(guān)，當(dāng)聲控指令觸發(fā)開關(guān)閉合時，遙控器向聲控解鎖指令接收模塊發(fā)送聲控解鎖指令，當(dāng)聲控指令觸發(fā)開關(guān)斷開時，聲控解鎖指令接收模塊接收不到任何聲控解鎖指令，這樣可以進一步避免飛行器被誤解鎖。
[0049]進一步的改進方案是，聲控指令觸發(fā)開關(guān)為觸摸開關(guān)，該觸摸開關(guān)可以被設(shè)置為長按閉合、松手即斷開。該觸摸開關(guān)也可被設(shè)置為單擊一次閉合、再單擊一次即斷開。該觸摸開關(guān)還可被設(shè)置為按照第一預(yù)定路徑觸摸為閉合、按照第二預(yù)定路徑觸摸為斷開。該觸摸開關(guān)還可被設(shè)置為單擊時閉合、雙擊或多擊時斷開。顯然，該觸摸開關(guān)還可被設(shè)置為雙擊或多擊時閉合、單擊時斷開。
[0050]再進一步的改進方案是，聲控指令觸發(fā)開關(guān)為機械開關(guān)，該機械開關(guān)可以為常開按鈕或單刀單投開關(guān)。更優(yōu)的，該機械開關(guān)還可以是由常開按鈕和單刀單投開關(guān)并聯(lián)而成的開關(guān)。當(dāng)手持遙控器進行操作時，可以使用常開按鈕來降低飛行器被誤解鎖的概率，因其他操作需要無法手持遙控器或無法按下常開按鈕時，可以通過單刀單投開關(guān)使遙控器向聲控解鎖指令接收模塊發(fā)送聲控解鎖指令。
[0051]需要強調(diào)的是，本發(fā)明不限于上述實施方式，如防誤碼組合形式的改變、聲控解鎖后延時時間的改變等變化也應(yīng)該包括在本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
[0052]通過手動控制遙控器來控制飛行器時，遙控器的制造誤差和裝配誤差均會影響向飛行器發(fā)送的控制指令的控制精度。通過聲控指令可控制飛行器，只要遙控器正確識別聲控指令就可完全避免遙控器的制造誤差和裝配誤差對向飛行器發(fā)送的控制指令的控制精度的影響。
[0053]飛行器飛行時在空間上具有六個自由度，其中三個是分別沿空間直角坐標系X軸、Y軸和Z軸移動的平動自由度，另三個是分別繞空間直角坐標系X軸、Y軸和Z軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動自由度。
[0054]通過遙控器搖桿或觸摸屏的控制按鈕可以控制飛行器在六個自由度上的動作，從而控制飛行器的飛行軌跡，遙控器通常也內(nèi)置有限數(shù)量的特殊飛行軌跡程序。若要手動控制飛行器完成復(fù)雜的自定義飛行軌跡，則非常困難。若要重復(fù)完成復(fù)雜的自定義飛行軌跡，則更加困難。在避障飛行中，飛行器完成復(fù)雜的自定義飛行軌跡顯得尤為重要。
[0055]聲控指令庫30包括多個聲控指令，聲控指令包括平移速度方向指令、平移速度大小指令、平移加速度方向指令、平移加速度大小指令、平移位移方向指令、平移位移大小指令、轉(zhuǎn)動角速度方向指令、轉(zhuǎn)動角速度大小指令、轉(zhuǎn)動角加速度方向指令、轉(zhuǎn)動角加速度大小指令、轉(zhuǎn)動角位移方向指令、轉(zhuǎn)動角位移大小指令、以及多個預(yù)定義基本飛行軌跡指令，如:半徑為r的水平圓周飛行指令、半徑為R的垂面圓周飛行指令、半徑為R螺距為L螺旋上升指令。
[0056]在飛行器電量充足的情況下，當(dāng)聲控指令接收模塊24將接收到的多個基本的聲控指令交由指令執(zhí)行模塊25執(zhí)行后，飛行器即可準確完成由多個基本的聲控指令組合而成的復(fù)雜的自定義飛行軌跡。而且只需輕松地重復(fù)說出聲控指令組合即可重復(fù)實現(xiàn)復(fù)雜的自定義飛行軌跡。
【主權(quán)項】
1.飛行器控制裝置，其特征在于:包括: 鎖定模塊，在飛行器進入聲控模式時鎖定所述飛行器； 解鎖模塊，在所述飛行器處于鎖定模式下并接收到聲控解鎖指令后解除所述飛行器的鎖定狀態(tài)； 聲控指令接收模塊，接收聲控指令； 指令執(zhí)行模塊，接收所述聲控指令接收模塊所輸出的指令，并執(zhí)行所接收的指令；所述鎖定模塊在所述飛行器進入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時間內(nèi)沒有接收到聲控指令時再次鎖定所述飛行器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器控制裝置，其特征在于: 所述控制裝置還包括切換模塊，根據(jù)接收的指令將所述飛行器切換至手動指令控制模式或者聲控模式。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器控制裝置，其特征在于: 所述控制裝置還包括電量判斷模塊，在指令執(zhí)行模塊執(zhí)行聲控指令后判斷飛行器的電量是否低于預(yù)定值，并在所述飛行器電量不低于預(yù)定值時發(fā)出飛行器懸停等待的指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行器控制裝置，其特征在于: 所述電量判斷模塊還用于在所述飛行器進入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時間內(nèi)接收到聲控指令后判斷所述飛行器電量是否充足，并在所述飛行器電量不足時發(fā)出提示信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的飛行器控制裝置，其特征在于: 所述聲控指令接收模塊包括防誤碼識別模塊，判斷所接收的聲控指令中是否包含防誤碼，在判斷所述聲控指令不包含防誤碼時判斷所述聲控指令不能識別。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的飛行器控制裝置，其特征在于: 所述聲控指令接收模塊包括指令選取模塊，所述指令選取模塊將所述防誤碼識別模塊識別后的聲控指令與聲控指令庫所存儲的指令進行對比，選取匹配的聲控指令并輸出至所述指令執(zhí)行模塊。
7.飛行器控制方法，其特征在于，包括: 在飛行器進入聲控模式時鎖定所述飛行器； 在所述飛行器處于鎖定模式下并接收到聲控解鎖指令后解除所述飛行器的鎖定狀態(tài)； 在所述飛行器進入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時間內(nèi)沒有接收到聲控指令時再次鎖定所述飛行器; 在所述飛行器進入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時間內(nèi)接收到聲控指令時，執(zhí)行所接收的所述聲控指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛行器控制方法，其特征在于: 所述飛行器啟動后判斷是否由手動指令控制模式切換至聲控模式，如是則進入聲控模式。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的飛行器控制方法，其特征在于: 在執(zhí)行聲控指令后判斷飛行器的電量是否低于預(yù)定值，并在所述飛行器電量不低于預(yù)定值時發(fā)出飛行器懸停等待的指令。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的飛行器控制方法，其特征在于: 接收所述聲控指令后，判斷所接收的聲控指令中是否包含防誤碼，在判斷所述聲控指令不包含防誤碼時判斷所述聲控指令不能識別； 如判斷所述聲控指令包含防誤碼時，將識別后的聲控指令與聲控指令庫所存儲的指令進行對比，選取匹配的聲控指令并執(zhí)行該聲控指令。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種飛行器控制裝置及控制方法，該控制裝置包括鎖定模塊，在飛行器進入聲控模式時鎖定飛行器；解鎖模塊，在飛行器處于鎖定模式下并接收到聲控解鎖指令后解除飛行器的鎖定狀態(tài)；聲控指令接收模塊，接收聲控指令；指令執(zhí)行模塊，接收聲控指令接收模塊所輸出的指令，并執(zhí)行所接收的指令；鎖定模塊在飛行器進入解鎖狀態(tài)后預(yù)定時間內(nèi)沒有接收到聲控指令時再次鎖定飛行器。該控制方法是應(yīng)用上述的控制裝置控制飛行器的飛行。本發(fā)明可以避免飛行器在聲控模式下長時間處于解鎖狀態(tài)，通過長時間鎖定飛行器以避免飛行器接收到干擾的聲控信號而發(fā)生飛行事故，提高飛行器飛行的安全性。
【IPC分類】G05D1-10
【公開號】CN104808678
【申請?zhí)枴緾N201510086860
【發(fā)明人】何春旺
【申請人】何春旺
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2015年2月17日