云臺控制系統(tǒng)、云臺控制方法及無人飛行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設及一種云臺控制系統(tǒng)、云臺控制方法W及具有所述云臺控制系統(tǒng)的無人 飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002] 在現(xiàn)有手持云臺的操作中，為驅(qū)動云臺從某一姿態(tài)按照均勻速度運動到另外的姿 態(tài)，需要操縱者固定好遙控器的桿量，使云臺=軸勻速均勻運動，由于需要操縱者固定好遙 控器的桿量，該樣幾乎沒有可能完成云臺從運動范圍內(nèi)的任一姿態(tài)=軸W均勻速度協(xié)調(diào)運 動到任一其他姿態(tài)，給使用者的操作帶來了不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 鑒于上述狀況，有必要提供一種可快速精準操控云臺的云臺控制系統(tǒng)。
[0004] 另，還有必要提供一種云臺控制方法。
[0005] 此外，還有必要提供一種具有所述云臺控制系統(tǒng)的無人飛行器。
[0006] 一種云臺控制系統(tǒng)，包括建立通信連接的云臺及遙控裝置，該遙控裝置包括電性 連接的交互模塊和第一通信模塊，該交互模塊輸入控制指令和運動狀態(tài)信息，該第一通信 模塊將所述控制指令和所述運動狀態(tài)信息傳送至該云臺；該云臺包括相互電性連接的第二 通信模塊、慣性測量模塊和控制模塊，該第二通信模塊接收所述控制指令和所述運動狀態(tài) 信息，所控制模塊接收所述控制指令并調(diào)整所述云臺至一姿態(tài)，該慣性測量模塊記錄所述 姿態(tài)的姿態(tài)參數(shù)信息并匹配所述姿態(tài)參數(shù)信息和接收的所述運動狀態(tài)信息。
[0007] -種云臺控制系統(tǒng)的控制方法，包括W下步驟： 建立遙控裝置和云臺之間的通信連接； 輸入控制指令至所述云臺W控制所述云臺到達一姿態(tài)； 記錄所述姿態(tài)的姿態(tài)參數(shù)信息； 輸入運動狀態(tài)信息至所述云臺； 匹配并存儲所述控制指令、所述姿態(tài)參數(shù)信息和所述運動狀態(tài)信息。
[000引一種無人飛行器，包括一云臺控制系統(tǒng)，所述云臺控制系統(tǒng)包括建立通信連接的 云臺及遙控裝置，該遙控裝置包括電性連接的交互模塊和第一通信模塊，該交互模塊輸入 控制指令和運動狀態(tài)信息，該第一通信模塊將所述控制指令和所述運動狀態(tài)信息傳送至該 云臺；該云臺包括相互電性連接的第二通信模塊、慣性測量模塊和控制模塊，該第二通信模 塊接收所述控制指令和所述運動狀態(tài)信息，所控制模塊接收所述控制指令并調(diào)整所述云臺 至一姿態(tài)，該慣性測量模塊記錄所述姿態(tài)的姿態(tài)參數(shù)信息并匹配所述姿態(tài)參數(shù)信息和接收 的所述運動狀態(tài)信息。
[0009] 本發(fā)明實施方式的云臺控制系統(tǒng)通過使用者輸入控制指令至所述控制模塊W控 制所述云臺到達一姿態(tài)，所述慣性測量模塊記錄該姿態(tài)的姿態(tài)參數(shù)信息，隨后所述使用者 輸入對應運動狀態(tài)信息至所述慣性測量模塊，所述慣性測量模塊匹配所述控制指令、所述 姿態(tài)參數(shù)信息和所述運動狀態(tài)信息從而預先記錄所述云臺多個姿態(tài)參數(shù)參數(shù)信息和運動 狀態(tài)信息，當使用者需要將所述云臺調(diào)整到某一記錄的的姿態(tài)時，可直接輸入控制指令即 可從所述慣性測量模塊中調(diào)取對應的姿態(tài)參數(shù)信息和運動狀態(tài)信息并傳送至所述控制模 塊，從而由所述控制模塊控制所述云臺W特定運動狀態(tài)到達特定姿態(tài)，節(jié)省了操作時間，提 高了操作的精度，提高了使用者體驗。
【附圖說明】
[0010] 圖1為本發(fā)明的無人飛行器和云臺控制系統(tǒng)的示意圖。
[0011] 圖2為圖1所示的云臺控制系統(tǒng)的功能模塊圖。
[0012]圖3為圖1所示的交互模塊的功能模塊圖。
[0013] 圖4為圖2所示的云臺控制系統(tǒng)的工作流程圖。
[0014] 主要元件符號說明
如下【具體實施方式】將結(jié)合上述附圖進一步說明本發(fā)明。
【具體實施方式】
[0015] 請參閱圖1及圖2,本發(fā)明實施方式提供一種無人飛行器200,包括一種云臺控制 系統(tǒng)100,所述云臺控制系統(tǒng)100包括遙控裝置10和云臺50,所述云臺50和所述遙控裝置 10通過無線通信方式建立連接W實現(xiàn)信息傳遞和對所述云臺50的控制。
[0016] 所述遙控裝置10用于接收使用者的控制指令巧日上、下、左、右等方向指令)并將所 述控制指令傳送至所述云臺50,從而控制所述云臺50進行姿態(tài)的調(diào)整。所述遙控裝置10 包括交互模塊11和第一通信模塊13,所述交互模塊11和所述第一通信模塊13電性連接。 請參照圖3,所述交互模塊11包括輸入單元111和顯示單元113。所述輸入單元111可為 搖桿、按鍵或者觸控顯示屏等，使用者可W通過所述輸入單元111輸入控制指令從而調(diào)整 所述云臺50的姿態(tài)；所述輸入單元111還用于輸入與所述云臺50特定姿態(tài)對應的運動狀 態(tài)信息，所述運動狀態(tài)信息可包括但不限于所述云臺50的移動速度信息/移動時間信息W 及所述云臺50在所述姿態(tài)的停留時間信息等。所述顯示單元113與所述輸入單元111電 性連接，可顯示所述輸入單元111輸入的運動狀態(tài)信息，所述顯示單元113可為非觸控顯示 屏或者觸控顯示屏等，可W理解，當所述顯示單元113為觸控顯示屏時，所述輸入單元111 可W與所述顯示單元113整合為一體?？蒞理解，所述顯示單元113可W省略，而直接由所 述輸入單元111輸入所述控制指令和所述運動狀態(tài)信息即可。
[0017] 所述第一通信模塊13能夠與所述云臺50建立通信連接w將所述交互模塊11輸 入的所述控制指令和所述運動狀態(tài)信息傳送至所述云臺50。
[0018] 所述云臺50可為手持云臺、車載云臺或無人飛行器上的云臺等，其用于搭載拍攝 裝置，如相機、攝像機等進行拍攝作業(yè)。所述云臺50可W調(diào)整多種姿態(tài)，W將所述拍攝裝置 調(diào)整到適合拍攝的角度及/或位置。在本實施例中，所述云臺50包括第二通信模塊51、控 制模塊53和慣性測量模塊55,所述第二通信模塊51、所述控制模塊53和所述慣性測量模 塊55相互電性連接。
[0019] 所述第二通信模塊51與所述遙控裝置10的第一通信模塊13建立通信連接。在 本實施例中，所述第一通信模塊13可通過但不限于2. 4G網(wǎng)絡或5. 8G網(wǎng)絡等無線通信的方 式與所述第二通信模塊51建立無線通信連接，從而將所述交互模塊11輸入的控制指令和 運動狀態(tài)信息傳送至所述第二通信模塊51。
[0020] 所述控制模塊53用于接收所述第二通信模塊51傳送的所述控制指令并對應控制 所述云臺50運動，所述控制模塊53具體可為驅(qū)動所述云臺50在=維空間內(nèi)移動及/或者 轉(zhuǎn)動的=軸上的電機等。
[0021] 所述慣性測量模塊55用于獲得所述云臺50的姿態(tài)參數(shù)信息，所述姿態(tài)參數(shù)信息 包括但不限于所述云臺50在空間里的位置和角度。在本實施例中，所述慣性測量模塊55 安裝于所述云臺50的重屯、的位置，W獲得更為精確的所述云臺50的姿態(tài)參數(shù)信息。所述 慣性測量模塊55還用于接收所述第二通信模塊51傳送的所述控制指令和所述運動狀態(tài)信 息，并將所述控制指令、所述姿態(tài)參數(shù)信息和所述運動狀態(tài)信息建立匹配關(guān)系并存儲起來， 例如所述控制指令可為向上運動，所述姿態(tài)參數(shù)信息可為初始位置向上0. 5米，所述運動 狀態(tài)信息可為在2秒內(nèi)上升0. 5米并在該位置停留30秒。
[0022] 所述控制模塊53還用于接收所述慣性測量模塊55傳送的所述姿態(tài)參數(shù)信息和所 述運動狀態(tài)信息并控制所述云臺50W特定運動狀態(tài)到達特定姿態(tài)。
[0023] 請參閱圖4,下面進一步介紹所述云臺控制系統(tǒng)100的工作原理；使用所述云臺50 前可先將所述云臺50連接在基座（圖未示)上，所述基座可W為設置于地面、桌面、或者運動 物體上的云臺連接機構(gòu)。接著，所述遙控裝置10與所述云臺50之間建立通信連接。隨后， 使用者即可通過所述交互模塊11輸入控制指令并傳送至所述云臺50的慣性測量模塊55 和控制模塊53,從而通過所述控制模塊