53控制所述云臺(tái)50運(yùn)動(dòng)至任一需要記錄的位置。 此時(shí)，使用可發(fā)送另一指令至所述慣性測量模塊55W使得所述慣性測量模塊55記錄所述 云臺(tái)50在該位置的姿態(tài)參數(shù)信息。隨后使用者即可通過所述交互模塊11輸入所述云臺(tái)50 運(yùn)動(dòng)至該姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息并傳送至所述慣性測量模塊55,所述慣性測量模塊55將所 述控制指令、所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息及所述姿態(tài)參數(shù)信息建立匹配關(guān)系并存儲(chǔ)起來。同理，使用 者可通過上述方式記錄并存儲(chǔ)所述云臺(tái)50的多個(gè)姿態(tài)參數(shù)信息和多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。
[0024] 在本實(shí)施例中，所述慣性測量模塊55可記錄的所述云臺(tái)50的姿態(tài)參數(shù)信息的數(shù) 量為20個(gè)，可W理解，在其他實(shí)施例中，所述云臺(tái)50的姿態(tài)參數(shù)信息的數(shù)量可W多于或者 少于20個(gè)。
[0025] 所述云臺(tái)50的姿態(tài)記錄完畢后，使用者即可正常使用所述云臺(tái)50,當(dāng)使用者需要 操作云臺(tái)50到達(dá)任一記錄的姿態(tài)時(shí)，即可通過所述交互模塊11輸入已記錄的控制指令巧日 上、下、左、右等方向指令)，所述云臺(tái)50接收到該控制指令后即可從所述慣性測量模塊55 中調(diào)取與該控制指令對應(yīng)的姿態(tài)參數(shù)信息和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息并傳送至所述控制模塊53,所述 控制模塊53即可控制所述云臺(tái)50W特定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)到達(dá)特定姿態(tài)。例如：使用者輸入向上 的控制指令，所述云臺(tái)50即可在2秒內(nèi)運(yùn)動(dòng)向上運(yùn)動(dòng)0. 5米，并在該位置停留30秒。
[0026] 請參閱圖3,一種云臺(tái)控制方法300可W采用圖1及圖2所示的云臺(tái)控制系統(tǒng)實(shí) 現(xiàn)。所述云臺(tái)控制方法300包括W下步驟： 步驟S1 ;建立遙控裝置和云臺(tái)之間的通信連接。
[0027] 所述遙控裝置和所述云臺(tái)可通過但不限于2. 4G網(wǎng)絡(luò)或5. 8G網(wǎng)絡(luò)等方式建立無線 通信連接。
[002引步驟S2 ;輸入控制指令至所述云臺(tái)W控制所述云臺(tái)到達(dá)一姿態(tài)。
[0029] 所述步驟S2可通過圖2所示的第一通信模塊13將所述控制指令通過圖1所示的 第二通信模塊51傳送至所述控制模塊53來實(shí)現(xiàn)。
[0030] 步驟S3 ;記錄所述姿態(tài)的姿態(tài)參數(shù)信息至所述云臺(tái)。
[0031] 所述步驟S3可通過圖2所示的慣性測量模塊55來實(shí)現(xiàn)，所述姿態(tài)參數(shù)信息包括 但不限于所述云臺(tái)在空間里的位置和角度。
[0032] 步驟S4 ;輸入運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至所述云臺(tái)。
[0033] 所述步驟S4可通過圖2所示的交互模塊11實(shí)現(xiàn)，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息包括但不限 于所述云臺(tái)的移動(dòng)速度信息/移動(dòng)時(shí)間信息W及所述云臺(tái)在所述姿態(tài)的停留時(shí)間等。
[0034] 步驟S5 ;匹配并存儲(chǔ)所述控制指令、所述姿態(tài)參數(shù)信息和所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。
[0035] 所述步驟S5可通過所述圖2所示的慣性測量模塊55將所述控制指令、所述姿態(tài) 參數(shù)信息和所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息建立匹配對應(yīng)關(guān)系并存儲(chǔ)起來。
[0036] 步驟S6 ;輸入控制指令至所述云臺(tái)W調(diào)整所述云臺(tái)的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0037] 所述步驟S6可通過圖2所示的慣性測量模塊55調(diào)取與所述控制指令對應(yīng)的姿態(tài) 參數(shù)信息和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息并傳送至所述控制模塊53,所述控制模塊53控制所述云臺(tái)W特 定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)運(yùn)動(dòng)至特定姿態(tài)。
[003引本發(fā)明的云臺(tái)控制系統(tǒng)100通過使用者輸入控制指令至所述控制模塊53W控制 所述云臺(tái)50到達(dá)一姿態(tài)，所述慣性測量模塊55記錄該姿態(tài)的姿態(tài)參數(shù)信息，隨后所述使用 者輸入對應(yīng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至所述慣性測量模塊55,所述慣性測量模塊55匹配所述控制指 令、所述姿態(tài)參數(shù)信息和所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息從而預(yù)先記錄所述云臺(tái)50多個(gè)姿態(tài)參數(shù)參數(shù) 信息和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，當(dāng)使用者需要將所述云臺(tái)50調(diào)整到某一記錄的姿態(tài)時(shí)，可直接輸入 控制指令即可從所述慣性測量模塊55中調(diào)取對應(yīng)的姿態(tài)參數(shù)信息和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息并傳送 至所述控制模塊53,從而由所述控制模塊53控制所述云臺(tái)50W特定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)到達(dá)特定姿 態(tài)，節(jié)省了操作時(shí)間，提高了操作的精度，提高了使用者體驗(yàn)。
[0039]另外，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可在本發(fā)明精神內(nèi)做其它變化，當(dāng)然，該些依據(jù)本發(fā)明精 神所做的變化，都應(yīng)包含在本發(fā)明所要求保護(hù)的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種云臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述云臺(tái)控制系統(tǒng)包括云臺(tái)及遙控裝置，所述云 臺(tái)和所述遙控裝置建立通信連接，所述遙控裝置包括電性連接的交互模塊和第一通信模 塊，所述交互模塊用于輸入控制指令和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，所述第一通信模塊將所述控制指令 和所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息傳送至所述云臺(tái)；所述云臺(tái)包括相互電性連接的第二通信模塊、慣性 測量模塊和控制模塊，所述第二通信模塊用于接收所述控制指令和所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，所 控制模塊接收所述控制指令并將所述云臺(tái)調(diào)整至一姿態(tài)，所述慣性測量模塊用于記錄所述 姿態(tài)的姿態(tài)參數(shù)信息并匹配所述姿態(tài)參數(shù)信息和接收的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。2. 如權(quán)利要求1所述的云臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述慣性測量模塊還用于接收所 述控制指令，并將所述控制指令與所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息、所述姿態(tài)參數(shù)信息建立匹配關(guān)系并 對應(yīng)存儲(chǔ)。3. 如權(quán)利要求2所述的云臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述交互模塊輸入已存儲(chǔ)的控制 指令，所述第二通信模塊將所述控制指令通過所述第一通信模塊傳送至所述慣性測量模 塊，所述慣性測量模塊調(diào)取與所述控制指令匹配的姿態(tài)參數(shù)信息和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息并傳送至 所述控制模塊，所述控制模塊控制所述云臺(tái)以所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)到達(dá)所述姿態(tài)。4. 如權(quán)利要求1所述的云臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述交互模塊包括相互電性連接 的輸入單元和顯示單元，所述輸入單元用于輸入所述控制指令和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，所述顯示 單元用于顯示所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。5. 如權(quán)利要求1所述云臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第一通信模塊通過2. 4G網(wǎng)絡(luò)或 5. 8G網(wǎng)絡(luò)與所述第二通信模塊建立無線通信連接。6. 如權(quán)利要求1所述的云臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息包括所述云臺(tái) 的移動(dòng)速度信息/移動(dòng)時(shí)間信息以及所述云臺(tái)在所述姿態(tài)的停留時(shí)間信息。7. 如權(quán)利要求1所述的云臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制模塊為驅(qū)動(dòng)所述云臺(tái)在 三維空間內(nèi)移動(dòng)及/或者轉(zhuǎn)動(dòng)的三軸上的電機(jī)。8. -種云臺(tái)控制方法，其特征在于包括以下步驟： 建立遙控裝置和云臺(tái)之間的通信連接； 輸入控制指令至所述云臺(tái)以控制所述云臺(tái)到達(dá)一姿態(tài)； 記錄所述姿態(tài)的姿態(tài)參數(shù)信息； 輸入的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至所述云臺(tái)； 匹配并存儲(chǔ)所述控制指令、所述姿態(tài)參數(shù)信息和所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。9. 如權(quán)利要求8所述的云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述控制方法還包括輸入控制指 令至所述云臺(tái)以調(diào)整所述云臺(tái)的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的步驟。10. -種無人飛行器，包括如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的云臺(tái)控制系統(tǒng)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種云臺(tái)控制系統(tǒng)、云臺(tái)控制方法及無人飛行器，該云臺(tái)控制系統(tǒng)包括建立通信連接的云臺(tái)及遙控裝置，該遙控裝置包括電性連接的交互模塊和第一通信模塊，該交互模塊輸入控制指令和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，該第一通信模塊將所述控制指令和所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息傳送至該云臺(tái)；該云臺(tái)包括相互電性連接的第二通信模塊、慣性測量模塊和控制模塊，該第二通信模塊接收所述控制指令和所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，所控制模塊接收所述控制指令并調(diào)整所述云臺(tái)至一姿態(tài)，該慣性測量模塊記錄所述姿態(tài)的姿態(tài)參數(shù)信息并匹配所述姿態(tài)參數(shù)信息和接收的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。該云臺(tái)控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)云臺(tái)快速控制。
【IPC分類】G05D1/08, G05D1/10
【公開號】CN104881033
【申請?zhí)枴緾N201510138546
【發(fā)明人】潘立忠, 藍(lán)玉欽
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2015年3月27日