一種飛行設(shè)備的控制方法及飛行設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)飛行領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行設(shè)備的控制方法及飛行設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]小型無人機(jī)已廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域，其可按照預(yù)定航路進(jìn)行自主飛行，或利用地面站提供的手動遙控裝置進(jìn)行人工控制；譬如，在監(jiān)測方面，監(jiān)測目標(biāo)行動路線；或在光學(xué)取景方面，利用各種不同種類的攝像機(jī)在白晝和黑夜進(jìn)行攝像，并可通過無線鏈路下傳到地面監(jiān)控系統(tǒng)中顯示和記錄；或者用于軍事時，用小型無人機(jī)發(fā)動攻擊，在明確地面目標(biāo)的時候可對地面固定目標(biāo)實施打擊行動，也可以干擾敵方的無線電子設(shè)備；在農(nóng)業(yè)方面，可用來對大面積的農(nóng)場進(jìn)行噴灑農(nóng)藥；可用來進(jìn)行氣象監(jiān)測，在高空利用氣象傳感器進(jìn)行大氣監(jiān)測活動；還可用來進(jìn)行一些搜救活動，在受災(zāi)區(qū)可以執(zhí)行搜尋和救人的活動。
[0003]但現(xiàn)有方案無法根據(jù)無人機(jī)的性能和飛經(jīng)的地理環(huán)境、威脅環(huán)境等因素實現(xiàn)預(yù)先判斷，以致無人機(jī)在作業(yè)過程中出現(xiàn)如撞擊障礙物等事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種飛行設(shè)備的控制方法及飛行設(shè)備，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中無法實現(xiàn)飛行設(shè)備在飛行時，中途靈活更改航線的問題。
[0005]本發(fā)明第一方面提供一種飛行設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括:
[0006]飛行設(shè)備接收控制端發(fā)送的航線指令，根據(jù)所述航線指令所對應(yīng)的預(yù)設(shè)航線飛行；
[0007]當(dāng)接收到控制端發(fā)送的切換指令時，根據(jù)所述切換指令獲取新航線；
[0008]所述飛行設(shè)備從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線；
[0009]所述飛行設(shè)備按照所述新航線飛行。
[0010]結(jié)合第一方面，本發(fā)明第一方面的第一種實現(xiàn)方式中，所述飛行設(shè)備處于巡航模式，所述飛行設(shè)備按照所述新航線飛行之后還包括:
[0011]所述飛行設(shè)備在結(jié)束按照所述新航線進(jìn)行的飛行后，切回至所述預(yù)設(shè)航線。
[0012]結(jié)合第一方面的第一種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第二種實現(xiàn)方式中，所述飛行設(shè)備按照預(yù)設(shè)航線飛行過程中，方法還包括:
[0013]所述飛行設(shè)備檢測到存在障礙后，獲取所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)；
[0014]所述飛行設(shè)備將包含所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)的消息上報。
[0015]結(jié)合第一方面的第二種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第三種實現(xiàn)方式中，所述飛行設(shè)備在接收到控制端發(fā)送的切換指令后，根據(jù)所述切換指令獲取新航線，包括如下情況中的一種:
[0016]所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，根據(jù)所述切換指令和所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)規(guī)劃所述新航線，以避開所述障礙；
[0017]所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，從所述切換指令中提取所述新航線。
[0018]結(jié)合第一方面的第二至第三種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第四種實現(xiàn)方式中，所述障礙為所述飛行設(shè)備按照預(yù)設(shè)航線飛行時，與所述預(yù)設(shè)航線的相對距離小于或等于所述飛行設(shè)備的安全距離的物體。
[0019]結(jié)合第一方面的第一種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第五種實現(xiàn)方式中，所述飛行設(shè)備處于巡航模式，所述飛行設(shè)備在接收到控制端發(fā)送的切換指令后，根據(jù)所述切換指令獲取新航線，包括如下情況中的一種:
[0020]所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，根據(jù)所述切換指令規(guī)劃所述新航線；
[0021]所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，從所述切換指令中提取所述新航線。
[0022]結(jié)合第一方面，本發(fā)明第一方面的第六種實現(xiàn)方式中，所述飛行設(shè)備處于巡航模式，所述飛行設(shè)備在接收到控制端發(fā)送的切換指令后，所述飛行設(shè)備從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線之前還包括；
[0023]所述飛行設(shè)備退出巡航模式，終止按照所述預(yù)設(shè)航線飛行，并按照所述新航線飛行。
[0024]結(jié)合第一方面的第六種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第七種實現(xiàn)方式中，所述飛行設(shè)備在接收到控制端發(fā)送的切換指令后，根據(jù)所述切換指令獲取新航線，包括如下情況中的一種:
[0025]所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，根據(jù)所述切換指令規(guī)劃所述新航線，所述切換指令包括新飛行任務(wù)的目的地數(shù)據(jù)，所述切換指令還用于指示所述飛行設(shè)備規(guī)劃至少使所述飛行設(shè)備最快到達(dá)目的地的所述新航線；
[0026]所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，從所述切換指令中提取所述新航線。
[0027]結(jié)合第一方面、第一方面的第一至第三種實現(xiàn)方式、第一方面的第五至第七種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第八種實現(xiàn)方式中，所述預(yù)設(shè)航線至少包括規(guī)則形狀和不規(guī)則形狀中的一個，所述預(yù)設(shè)航線根據(jù)至少2個參考點進(jìn)行規(guī)劃。
[0028]結(jié)合第一方面、第一方面的第一至第三種實現(xiàn)方式、第一方面的第五至第七種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第九種實現(xiàn)方式中，所述方法還包括:
[0029]所述飛行設(shè)備選擇起始點，在接收到所述控制端發(fā)送的第一指令后，飛行至第一參考點，所述第一指令包括所述第一參考點的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及從所述起始點飛行至所述第一參考點的第一航線；
[0030]所述飛行設(shè)備在所述第一參考點接收到所述控制端發(fā)送的第二指令后，飛行至第二參考點，所述第二指令包括所述第二參考點的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及從所述第一參考點飛行至所述第二參考點的第二航線；
[0031]所述飛行設(shè)備根據(jù)所述第一參考點和所述第二參考點規(guī)劃所述預(yù)設(shè)航線。
[0032]結(jié)合第一方面、第一方面的第一至第三種實現(xiàn)方式、第一方面的第五至第七種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第十種實現(xiàn)方式中，所述預(yù)設(shè)航線包括多個分段航線，每個所述分段航線都包括航線方向、飛行速度及航線距離中的至少一個。
[0033]結(jié)合第一方面、第一方面的第一至第三種實現(xiàn)方式、第一方面的第五至第七種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第一方面的第i^一種實現(xiàn)方式中，所述方法至少還包括如下情況中的一種:
[0034]所述飛行設(shè)備在檢測到自身的供電電量低至預(yù)設(shè)閾值后，返回至出發(fā)點；
[0035]所述飛行設(shè)備在檢測到自身故障后，掉頭沿所述預(yù)設(shè)航線返回至出發(fā)點。
[0036]本發(fā)明第二方面提供一種控制飛行設(shè)備的方法，所述方法包括:
[0037]獲取預(yù)設(shè)航線；
[0038]若接收到切換指令，根據(jù)所述切換指令獲取新航線；
[0039]從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線。
[0040]結(jié)合第二方面，本發(fā)明第二方面的第一種實現(xiàn)方式中，在根據(jù)所述切換指令獲取新航線步驟之前，包括:
[0041]檢測障礙，獲取障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)，并上報包含所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)的消息。
[0042]結(jié)合第二方面，本發(fā)明第二方面的第二種實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述切換指令獲取新航線，具體包括:
[0043]所述切換指令包括新航線信息，獲取所述切換指令中所包括的新航線信息；
[0044]或者，根據(jù)所述切換指令，自主規(guī)劃所述新航線。
[0045]結(jié)合第二方面，本發(fā)明第二方面的第三種實現(xiàn)方式中，所述從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線步驟之后，包括:
[0046]結(jié)束所述新航線之后，重新切回至所述預(yù)設(shè)航線。
[0047]結(jié)合第二方面及第二方面的第一至第三種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第二方面的第四種實現(xiàn)方式中，在巡航模式下，根據(jù)所述切換指令切換航線。
[0048]結(jié)合第二方面，本發(fā)明第二方面的第五種實現(xiàn)方式中，所述獲取預(yù)設(shè)航線步驟之前，還包括:
[0049]獲取第一參考點及第二參考點，根據(jù)所述第一參考點及所述第二參考點規(guī)劃所述預(yù)設(shè)航線。
[0050]結(jié)合第二方面的第五種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第二方面的第六種實現(xiàn)方式中，所述預(yù)設(shè)航線包括多個分段航線。
[0051 ] 結(jié)合第二方面的第六種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第二方面的第七種實現(xiàn)方式中，所述獲取預(yù)設(shè)航線，包括:
[0052]獲取所述多個分段航線中的至少一個分段航線或獲取所有分段航線。
[0053]結(jié)合第二方面，本發(fā)明第二方面的第八種實現(xiàn)方式中，還包括:
[0054]獲取到供電電量低于預(yù)設(shè)閾值的信息或獲取到故障信息時，返回出發(fā)點。
[0055]本發(fā)明第三方面提供一種飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行設(shè)備包括:
[0056]動力組件，用于為飛行設(shè)備提供動力輸出；
[0057]飛行控制系統(tǒng)，用于獲取預(yù)設(shè)航線；若接收到切換指令，根據(jù)所述切換指令獲取新航線；控制所述動力組件以使所述飛行設(shè)備從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線。
[0058]結(jié)合第三方面，本發(fā)明第三方面的第一種實現(xiàn)方式中，所述飛行設(shè)備處于巡航模式，所述飛行控制系統(tǒng)具體用于:
[0059]在所述飛行設(shè)備結(jié)束按照所述新航線進(jìn)行的飛行后，控制所述動力組件以使所述飛行設(shè)備切回至所述預(yù)設(shè)航線。
[0060]結(jié)合第三方面的第一種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第三方面的第二種實現(xiàn)方式中，所述飛行控制系統(tǒng)具體用于:
[0061]在檢測到存在障礙后，獲取所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)，并將包含所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)的消息上報。
[0062]結(jié)合第三方面的第二種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第三方面的第三種實現(xiàn)方式中，所述飛行控制系統(tǒng)具體用于:
[0063]在接收到所述切換指令后，根據(jù)所述切換指令和所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)規(guī)劃所述新航線，以避開所述障礙；
[0064]或者，在接收到所述切換指令后，從所述切換指令中提取所述新航線。
[0065]結(jié)合第三方面的第二至第三種實現(xiàn)方式，本發(fā)明第三方面的第四種實現(xiàn)方式中，所述障礙為所述飛行設(shè)備按照預(yù)設(shè)航線飛行時，與所述預(yù)設(shè)航線的相對