設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括: 飛行設(shè)備接收控制端發(fā)送的航線指令，根據(jù)所述航線指令所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)航線飛行； 當(dāng)接收到控制端發(fā)送的切換指令時(shí)，根據(jù)所述切換指令獲取新航線； 所述飛行設(shè)備從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線； 所述飛行設(shè)備按照所述新航線飛行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行設(shè)備處于巡航模式，所述飛行設(shè)備按照所述新航線飛行之后還包括: 所述飛行設(shè)備在結(jié)束按照所述新航線進(jìn)行的飛行后，切回至所述預(yù)設(shè)航線。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述飛行設(shè)備按照預(yù)設(shè)航線飛行過(guò)程中，方法還包括: 所述飛行設(shè)備檢測(cè)到存在障礙后，獲取所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)； 所述飛行設(shè)備將包含所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)的消息上報(bào)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述飛行設(shè)備在接收到控制端發(fā)送的切換指令后，根據(jù)所述切換指令獲取新航線，包括如下情況中的一種: 所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，根據(jù)所述切換指令和所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)規(guī)劃所述新航線，以避開所述障礙； 所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，從所述切換指令中提取所述新航線。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述障礙為所述飛行設(shè)備按照預(yù)設(shè)航線飛行時(shí)，與所述預(yù)設(shè)航線的相對(duì)距離小于或等于所述飛行設(shè)備的安全距離的物體。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述飛行設(shè)備處于巡航模式，所述飛行設(shè)備在接收到控制端發(fā)送的切換指令后，根據(jù)所述切換指令獲取新航線，包括如下情況中的一種: 所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，根據(jù)所述切換指令規(guī)劃所述新航線； 所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，從所述切換指令中提取所述新航線。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行設(shè)備處于巡航模式，所述飛行設(shè)備在接收到控制端發(fā)送的切換指令后，所述飛行設(shè)備從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線之前還包括； 所述飛行設(shè)備退出巡航模式，終止按照所述預(yù)設(shè)航線飛行，并按照所述新航線飛行。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述飛行設(shè)備在接收到控制端發(fā)送的切換指令后，根據(jù)所述切換指令獲取新航線，包括如下情況中的一種: 所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，根據(jù)所述切換指令規(guī)劃所述新航線，所述切換指令包括新飛行任務(wù)的目的地?cái)?shù)據(jù)，所述切換指令還用于指示所述飛行設(shè)備規(guī)劃至少使所述飛行設(shè)備最快到達(dá)目的地的所述新航線； 所述飛行設(shè)備在接收到所述切換指令后，從所述切換指令中提取所述新航線。9.根據(jù)權(quán)利要求1至4，6至8中任一所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)航線至少包括規(guī)則形狀和不規(guī)則形狀中的一個(gè)，所述預(yù)設(shè)航線根據(jù)至少2個(gè)參考點(diǎn)進(jìn)行規(guī)劃。10.根據(jù)權(quán)利要求1至4，6至8中任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述飛行設(shè)備選擇起始點(diǎn)，在接收到所述控制端發(fā)送的第一指令后，飛行至第一參考點(diǎn)，所述第一指令包括所述第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及從所述起始點(diǎn)飛行至所述第一參考點(diǎn)的第一航線； 所述飛行設(shè)備在所述第一參考點(diǎn)接收到所述控制端發(fā)送的第二指令后，飛行至第二參考點(diǎn)，所述第二指令包括所述第二參考點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及從所述第一參考點(diǎn)飛行至所述第二參考點(diǎn)的第二航線； 所述飛行設(shè)備根據(jù)所述第一參考點(diǎn)和所述第二參考點(diǎn)規(guī)劃所述預(yù)設(shè)航線。11.根據(jù)權(quán)利要求1至4，6至8中任一所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)航線包括多個(gè)分段航線，每個(gè)所述分段航線都包括航線方向、飛行速度及航線距離中的至少一個(gè)。12.根據(jù)權(quán)利要求1至4，6至8中任一所述的方法，其特征在于，所述方法至少還包括如下情況中的一種: 所述飛行設(shè)備在檢測(cè)到自身的供電電量低至預(yù)設(shè)閾值后，返回至出發(fā)點(diǎn)； 所述飛行設(shè)備在檢測(cè)到自身故障后，掉頭沿所述預(yù)設(shè)航線返回至出發(fā)點(diǎn)。13.一種控制飛行設(shè)備的方法，其特征在于，包括: 獲取預(yù)設(shè)航線； 若接收到切換指令，根據(jù)所述切換指令獲取新航線； 從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述切換指令獲取新航線步驟之前，包括: 檢測(cè)障礙，獲取障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)，并上報(bào)包含所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)的消息。15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述切換指令獲取新航線，具體包括: 所述切換指令包括新航線信息，獲取所述切換指令中所包括的新航線信息； 或者，根據(jù)所述切換指令，自主規(guī)劃所述新航線。16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線步驟之后，包括: 結(jié)束所述新航線之后，重新切回至所述預(yù)設(shè)航線。17.根據(jù)權(quán)利要求13至16任一所述的方法，其特征在于，在巡航模式下，根據(jù)所述切換指令切換航線。18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述獲取預(yù)設(shè)航線步驟之前，還包括: 獲取第一參考點(diǎn)及第二參考點(diǎn)，根據(jù)所述第一參考點(diǎn)及所述第二參考點(diǎn)規(guī)劃所述預(yù)設(shè)航線。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)航線包括多個(gè)分段航線。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其特征在于，所述獲取預(yù)設(shè)航線，包括: 獲取所述多個(gè)分段航線中的至少一個(gè)分段航線或獲取所有分段航線。21.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，還包括: 獲取到供電電量低于預(yù)設(shè)閾值的信息或獲取到故障信息時(shí)，返回出發(fā)點(diǎn)。22.—種飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行設(shè)備包括: 動(dòng)力組件，用于為飛行設(shè)備提供動(dòng)力輸出； 飛行控制系統(tǒng)，用于獲取預(yù)設(shè)航線；若接收到切換指令，根據(jù)所述切換指令獲取新航線；控制所述動(dòng)力組件以使所述飛行設(shè)備從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線。23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行設(shè)備處于巡航模式，所述飛行控制系統(tǒng)具體用于: 在所述飛行設(shè)備結(jié)束按照所述新航線進(jìn)行的飛行后，控制所述動(dòng)力組件以使所述飛行設(shè)備切回至所述預(yù)設(shè)航線。24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行控制系統(tǒng)具體用于: 在檢測(cè)到存在障礙后，獲取所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)，并將包含所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)的消息上報(bào)。25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行控制系統(tǒng)具體用于: 在接收到所述切換指令后，根據(jù)所述切換指令和所述障礙的相關(guān)數(shù)據(jù)規(guī)劃所述新航線，以避開所述障礙； 或者，在接收到所述切換指令后，從所述切換指令中提取所述新航線。26.根據(jù)權(quán)利要求24或25所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述障礙為所述飛行設(shè)備按照預(yù)設(shè)航線飛行時(shí)，與所述預(yù)設(shè)航線的相對(duì)距離小于或等于所述飛行設(shè)備的安全距離的物體。27.根據(jù)權(quán)利要求23所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行設(shè)備處于巡航模式，所述飛行控制系統(tǒng)，具體用于: 在接收到所述切換指令后，根據(jù)所述切換指令規(guī)劃所述新航線； 在接收到所述切換指令后，從所述切換指令中提取所述新航線。28.根據(jù)權(quán)利要求22所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行設(shè)備處于巡航模式，所述飛行控制系統(tǒng)，具體用于: 從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線之前，控制所述飛行設(shè)備退出巡航模式，終止按照所述預(yù)設(shè)航線飛行，并按照所述新航線飛行。29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行控制系統(tǒng)，具體用于: 在接收到所述切換指令后，根據(jù)所述切換指令規(guī)劃所述新航線，所述切換指令包括新飛行任務(wù)的目的地?cái)?shù)據(jù)，所述切換指令還用于指示所述飛行設(shè)備規(guī)劃至少使所述飛行設(shè)備最快到達(dá)目的地的所述新航線； 或者，在接收到所述切換指令后，從所述切換指令中提取所述新航線。30.根據(jù)權(quán)利要求22至25，27至29中任一所述的飛行設(shè)備，其特征在于: 所述預(yù)設(shè)航線至少包括規(guī)則形狀和不規(guī)則形狀中的一個(gè)，所述預(yù)設(shè)航線根據(jù)至少2個(gè)參考點(diǎn)進(jìn)行規(guī)劃。31.根據(jù)權(quán)利要求22至25，27至29中任一所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行控制系統(tǒng)，具體用于: 選擇起始點(diǎn)，在接收到所述控制端發(fā)送的第一指令后，控制所述飛行設(shè)備飛行至第一參考點(diǎn)，所述第一指令包括所述第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及從所述起始點(diǎn)飛行至所述第一參考點(diǎn)的第一航線； 在所述第一參考點(diǎn)接收到所述控制端發(fā)送的第二指令后，控制所述飛行設(shè)備飛行至第二參考點(diǎn)，所述第二指令包括所述第二參考點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)及從所述第一參考點(diǎn)飛行至所述第二參考點(diǎn)的第二航線； 根據(jù)所述第一參考點(diǎn)和所述第二參考點(diǎn)規(guī)劃所述預(yù)設(shè)航線。32.根據(jù)權(quán)利要求22至25，27至29中任一所述的飛行設(shè)備，其特征在于:所述預(yù)設(shè)航線包括多個(gè)分段航線，每個(gè)所述分段航線都包括航線方向、飛行速度及航線距離中的至少—個(gè)°33.根據(jù)權(quán)利要求22至25，27至29中任一所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行控制系統(tǒng)，具體用于: 在檢測(cè)到自身的供電電量低至預(yù)設(shè)閾值后，返回至出發(fā)點(diǎn)； 或者，在檢測(cè)到機(jī)身故障后，控制所述飛行設(shè)備掉頭延所述預(yù)設(shè)航線返回至出發(fā)點(diǎn)。34.根據(jù)權(quán)利要求22至25，27至29中任一所述的飛行設(shè)備，其特征在于，所述飛行控制系統(tǒng)，具體用于: 未接收到指令時(shí)候，控制所述飛行設(shè)備懸停直至接收到新的指令。
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例公開了一種飛行設(shè)備的控制方法及飛行設(shè)備，所述方法包括：飛行設(shè)備接收控制端發(fā)送的航線指令，根據(jù)所述航線指令所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)航線飛行；當(dāng)接收到控制端發(fā)送的切換指令時(shí)，根據(jù)所述切換指令獲取新航線；所述飛行設(shè)備從所述預(yù)設(shè)航線切換至所述新航線；所述飛行設(shè)備按照所述新航線飛行實(shí)現(xiàn)了飛行設(shè)備飛行中途臨時(shí)更改航線的目的，可避免在飛行中途遇到外界環(huán)境突變可能對(duì)飛行設(shè)備造成的事故，也可以實(shí)現(xiàn)中斷當(dāng)前任務(wù)，去執(zhí)行新的任務(wù)，有效提高飛行的可控性、安全性以及靈活性。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號(hào)】CN104932526
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510288273
【發(fā)明人】吳旭民, 馮壯
【申請(qǐng)人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請(qǐng)日】2015年5月29日