，由飛行基地的控制器控制飛行基地屋頂板打開，飛行基地在內(nèi)部著陸點設(shè)置著陸信號器，如紅外信號發(fā)射裝置，向上方發(fā)射著陸位置信號，如紅外信號，飛行裝置具有著陸信號接收器，如紅外信號接收裝置，當接收器接收到該著陸信號后，接收器將該信號傳送給控制裝置，控制裝置判斷著陸方位并調(diào)整飛行裝置的空中位置，當確認已經(jīng)抵達預(yù)定著陸位置上空的位置時(如正對著陸位置)，控制裝置控制飛行器降落，同時控制裝置實時接收飛行裝置自身的高度探測裝置所探測的距離地面的高度，當高度為O時，控制裝置關(guān)閉飛行電機，停止飛行裝置的飛行，發(fā)出關(guān)閉屋頂板的指令，飛行基地根據(jù)該指令關(guān)閉屋頂板。
[0083]第二、受控著陸:當生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置飛抵飛行基地上空時，向飛行基地發(fā)出著陸請求，飛行基地接到該信號后，由飛行基地的控制器控制飛行基地屋頂板打開，控制中心的控制系統(tǒng)通過通信系統(tǒng)發(fā)出開啟拍攝裝置的指令，飛行裝置的通信裝置接收到該指令后，由控制裝置在該指令控制下打開拍攝裝置并將拍攝的畫面?zhèn)魉徒o控制中心，控制中心顯示裝置顯示接收到的畫面，(工作人員)根據(jù)該畫面發(fā)出調(diào)節(jié)拍攝角度、拍攝參數(shù)等的指令，直至從飛行裝置返回的拍攝畫面符合要求為止，此時，通過調(diào)節(jié)飛行裝置遙控器的手柄，使飛行器飛抵屋頂正上方，即著陸地點正上方，隨之通過操控遙控器控制飛行器緩慢下降，直至著陸?？刂葡到y(tǒng)發(fā)出關(guān)閉屋頂板的指令，飛行基地根據(jù)該指令關(guān)閉屋頂板。
[0084]飛行基地可以給生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置充電。下面結(jié)合附圖4、5對飛行基地的充電系統(tǒng)和充電方式進行說明。飛行基地還包括:紅外線傳感裝置、充電設(shè)備、電量檢測模塊。紅外線傳感器安裝在充電設(shè)備上，發(fā)出紅外信號，標識充電設(shè)備的位置。生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置還包括紅外線傳感裝置，用于接收充電設(shè)備的紅外線傳感器發(fā)出的紅外線信號，并將該信號發(fā)送給控制裝置。生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置進入飛行基地后，控制裝置根據(jù)電量檢測裝置發(fā)來的生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置電源(如充電電池)的電量信息，判斷電量是否充足，如不充足，則啟動自動充電模式:路線判斷裝置將預(yù)設(shè)的飛行基地內(nèi)部布局信息(可存儲在飛行裝置的控制系統(tǒng)的內(nèi)存中，內(nèi)存是非易失性存儲器等存儲設(shè)備)發(fā)送給控制裝置，控制裝置根據(jù)該信息以及生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置所處的位置設(shè)定行走路線，控制生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置沿該設(shè)定路線行進，同時開啟紅外線傳感器接收充電設(shè)備發(fā)出的紅外線信號，當接收到充電設(shè)備的紅外線傳感器發(fā)出的紅外線信號后，控制裝置根據(jù)該信號的方向?qū)⑸鷳B(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置移動到充電設(shè)備進行充電。
[0085]為了在飛行基地內(nèi)部移動生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置，該生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置還設(shè)置有行走裝置，一般而言多旋翼飛行器不具備行走機構(gòu)，但是本發(fā)明為了實現(xiàn)自動充電，在生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置下部設(shè)置多個輪子，用于支撐該飛行裝置，同時設(shè)置電機等驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動輪子旋轉(zhuǎn)。或者設(shè)置起落架，用于支撐整架生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置，當生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置起飛后，收起起落架，當著陸時，放下起落架。當充電時，控制裝置開啟行走電機，帶動輪子或起落架的輪子旋轉(zhuǎn)，以移動生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置到選定的位置。飛行基地的充電設(shè)備可以外接市電電源提供電力，也可以外接風力發(fā)電設(shè)備和/或太陽能發(fā)電設(shè)備。
[0086]由于處于野外，飛行基地一般難以外接市電網(wǎng)絡(luò)，通常都依靠風力發(fā)電設(shè)備和/或太陽能發(fā)電設(shè)備發(fā)電，此時充電設(shè)備是可充電電池如鉛酸蓄電池、鎳鎘電池、鋰離子電池、鋰聚合物電池等，用于存儲風力發(fā)電設(shè)備和/或太陽能發(fā)電設(shè)備發(fā)出的電能。由各個飛行基地存儲的電能有多有少，并不相同，因此飛行基地還具有電量檢測裝置，用于檢測充電設(shè)備的電量，下面結(jié)合附圖6，對飛行基地內(nèi)部控制系統(tǒng)進行說明。飛行基地包括控制器、通信模塊、定位模塊、充電設(shè)備、電量檢測模塊、紅外線傳感器?？刂破髋c通信模塊、定位模塊、電量檢測模塊連接，用于飛行基地及其控制系統(tǒng)各個部件的工作，電量檢測模塊與充電設(shè)備相連，用于檢測充電設(shè)備的電量，紅外線傳感器安裝于充電設(shè)備上，發(fā)出紅外線信號，標識充電設(shè)備的位置。
[0087]當生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置需要返航到飛行基地，其控制裝置將多個飛行基地的地理位置信息(該信息可以是預(yù)先存儲在生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置內(nèi)置的存儲器中，也可以是接收到的飛行基地實時發(fā)出的地理位置信息，該地理位置信息由該飛行基地的定位模塊檢測后經(jīng)由該飛行基地的通信模塊發(fā)出)與飛行裝置的定位裝置實時測得的生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置自身的位置信息發(fā)送給路線判斷裝置，由路線判斷裝置規(guī)劃飛行路線，計算二者之間的飛行距離，一般而言，路線判斷裝置會計算二者之間的直線距離，但是當二者之間存在飛行器難以飛越的區(qū)域，如陰雨雷區(qū)、禁飛區(qū)、紊流區(qū)等時，該路線判斷裝置會根據(jù)飛行器與各個飛行基地之間的地理環(huán)境、大氣環(huán)境、禁飛區(qū)設(shè)置等規(guī)劃最優(yōu)的飛行路線，并計算飛行距離，將與各飛行基地(目標點)之間的飛行路線和飛行距離發(fā)送給控制裝置，控制裝置向所有飛行基地群發(fā)電量詢問信號，各個飛行基地的通信模塊接收到電量詢問信號后，飛行基地的控制器根據(jù)該信號啟動電量檢測模塊，電量檢測模塊檢測充電設(shè)備的電量，并將電量信息發(fā)送給控制器，控制器通過通信模塊向生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置發(fā)送其自身的電量信息(可通過每個飛行基地自身唯一的ID標識該基地的電量信息)，生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置接收到各個飛行基地發(fā)來的電量信息后，將該電量信息和飛行距離發(fā)送給飛行判斷裝置，飛行判斷裝置根據(jù)接收到的飛行距離以及從生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置的電量檢測裝置傳送過來的飛行器電量情況，判斷飛行器是否能夠飛抵有充足電量的飛行基地。并將判斷結(jié)果發(fā)送給控制裝置。如果只有一個飛行基地滿足要求，則控制裝置根據(jù)與該飛行基地相應(yīng)的飛行路線控制生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置飛往該基地，如果有多個滿足條件的飛行基地，則控制裝置選擇距離最近的飛行基地并根據(jù)與該飛行基地相應(yīng)的飛行路線控制生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置飛往該基地，如果所有飛行基地均不滿足充電條件，則控制裝置選擇距離最近的飛行基地并根據(jù)與該飛行基地相應(yīng)的飛行路線控制生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置飛往該基地。
[0088]生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行系統(tǒng)中的各組成部分即生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置、控制中心、飛行基地之間的通信采用無線通信方式，因此各組成部分中具有通信能力的通信設(shè)備、模塊、系統(tǒng)等均為無線通信裝置，例如GSM、GPRS、3G、4G、LTE等通信設(shè)備。
[0089]本發(fā)明的生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行方法、裝置和系統(tǒng)，能夠方便地實時觀測、攝制目標點情況，且能夠?qū)δ繕它c的多種采樣對象進行采樣，并能夠?qū)崿F(xiàn)野外起降、維護、充電，提高了目標點觀測的效率，為目標點監(jiān)測、保護提供了良好的條件。
【主權(quán)項】
1.一種生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測方法，采用生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置對目標點進行監(jiān)測，該飛行裝置包括:控制裝置、通信裝置、定位裝置、拍攝裝置、聲音采集裝置、路線判斷裝置、電量檢測裝置、飛行判斷裝置和采樣裝置，其特征在于包括以下步驟: 在生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置對目標點進行飛行監(jiān)測時，定位裝置對生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置進行定位，并將定位的地理位置信息傳送給通信裝置和控制裝置； 通信裝置向控制中心發(fā)送飛行裝置的地理位置信息； 拍攝裝置對監(jiān)測的目標點進行視頻拍攝或拍照，聲音采集裝置采集環(huán)境聲音； 電量檢測裝置檢測生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置的電源電量； 采樣裝置對監(jiān)測的目標點內(nèi)的采樣對象進行采樣； 控制裝置控制生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置的整體運行，對通信裝置、定位裝置、拍攝裝置、聲音采集裝置、路線判斷裝置、電量檢測裝置和飛行判斷裝置進行控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的監(jiān)測方法，其特征在于，還包括以下步驟: 飛行裝置起飛前，控制中心向生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置發(fā)送包括目標點地理位置信息在內(nèi)的飛行指令； 通信裝置接收到控制中心的飛行指令后，將該指令發(fā)送給控制裝置，