控制裝置根據(jù)該指令解析出目標(biāo)點(diǎn)地理位置信息，將目標(biāo)點(diǎn)的地理位置信息與飛行裝置的地理位置信息發(fā)送給路線判斷裝置； 路線判斷裝置計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)與飛行裝置二者之間的距離并規(guī)劃飛行路線，將飛行路線和飛行距離發(fā)送給控制裝置，將飛行距離發(fā)送給飛行判斷裝置； 飛行判斷裝置根據(jù)接收到的飛行距離以及從電量檢測裝置傳送過來的飛行裝置的電池電量情況，判斷飛行裝置是否能夠飛抵目標(biāo)點(diǎn)以及是否能夠返回最近的飛行基地，并將判斷結(jié)果發(fā)送給控制裝置； 控制裝置接收到飛行判斷裝置發(fā)送的“是”的信號后，控制飛行器向目的地飛行，當(dāng)接收到飛行判斷裝置發(fā)送的“否”的信號后，控制飛行器通過通信裝置向控制中心發(fā)送飛行路線、飛行距離、電量以及不能飛抵的信號，同時(shí)不進(jìn)行飛行操作。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的監(jiān)測方法，其特征在于: 飛行裝置在飛行過程中由通信裝置實(shí)時(shí)接收控制中心發(fā)來的目標(biāo)點(diǎn)地理位置信息，控制裝置實(shí)時(shí)將該接收的目標(biāo)點(diǎn)地理位置信息與定位裝置實(shí)時(shí)測得的飛行裝置的地理位置信息發(fā)送給路線判斷裝置，由路線判斷裝置根據(jù)天氣、空間環(huán)境情況規(guī)劃飛行路線，控制裝置根據(jù)該飛行路線實(shí)時(shí)調(diào)整飛行裝置的飛行路線，路線判斷裝置還實(shí)時(shí)判斷與目標(biāo)點(diǎn)之間的距離并將該距離實(shí)時(shí)發(fā)送給控制裝置和飛行判斷裝置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的監(jiān)測方法，其特征在于: 生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置在飛抵目標(biāo)點(diǎn)前，拍攝裝置和聲音采集裝置處于關(guān)閉狀態(tài)，不工作； 當(dāng)飛行裝置飛抵目標(biāo)點(diǎn)預(yù)定距離時(shí)，飛行裝置在接收到控制中心發(fā)出的開啟指令后，控制裝置開啟相應(yīng)的拍攝裝置和/或聲音采集裝置或者控制裝置根據(jù)與目標(biāo)點(diǎn)的距離是否到達(dá)預(yù)設(shè)的距離而自動(dòng)開啟拍攝裝置和/或聲音采集裝置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的監(jiān)測方法，其特征在于: 當(dāng)飛抵目標(biāo)點(diǎn)預(yù)定距離時(shí)，控制裝置在接收到控制中心發(fā)出開啟拍攝裝置和/或聲音采集裝置的指令后開啟拍攝裝置和/或聲音采集裝置，或控制裝置自動(dòng)開啟拍攝裝置和/或聲音采集裝置；拍攝裝置拍攝的信號和/或聲音采集裝置采集的聲音信息號通過通信裝置實(shí)時(shí)傳送給控制中心的通信系統(tǒng)，控制中心利用存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)接收到的信號，并通過控制中心的顯示裝置顯示和/或播放該信號；飛行裝置自身攜帶有存儲(chǔ)設(shè)備，實(shí)時(shí)存儲(chǔ)拍攝和/或采集的信號。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的監(jiān)測方法，其特征在于: 如果拍攝的信號模糊，則控制中心的控制系統(tǒng)通過通信系統(tǒng)向生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置發(fā)出拍攝調(diào)整信號，控制裝置根據(jù)該調(diào)整信號調(diào)整拍攝裝置的拍攝參數(shù)； 控制中心的控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的拍攝信號，由通信系統(tǒng)向生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置發(fā)出進(jìn)一步的飛高、飛低、飛近或飛遠(yuǎn)的位置控制指令，控制裝置根據(jù)該指令控制生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置的飛行。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的監(jiān)測方法，其特征在于: 當(dāng)飛行裝置所處環(huán)境光線較暗時(shí)，控制中心的控制系統(tǒng)通過通信系統(tǒng)發(fā)出打開探照燈的指令，飛行裝置的控制裝置在接收到該指令后打開探照燈，以進(jìn)行照明。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的監(jiān)測方法，其特征在于: 生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置還包括紅外線傳感裝置，用于接收飛行基地的充電設(shè)備的紅外線傳感器發(fā)出的紅外線信號，并將該信號發(fā)送給控制裝置； 當(dāng)控制裝置在飛行基地著陸后，控制裝置根據(jù)電量檢測裝置發(fā)來的生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置電源的電量信息，判斷電量是否充足，如不充足，則啟動(dòng)自動(dòng)充電模式:路線判斷裝置將預(yù)設(shè)的飛行基地內(nèi)部布局信息發(fā)送給控制裝置，控制裝置根據(jù)該信息以及生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置所處的位置設(shè)定行走路線，控制生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置沿該設(shè)定路線行進(jìn)，同時(shí)開啟紅外線傳感器接收充電設(shè)備發(fā)出的紅外線信號，當(dāng)接收到充電設(shè)備的紅外線傳感器發(fā)出的紅外線信號后，控制裝置根據(jù)該信號的方向?qū)⑸鷳B(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置移動(dòng)到充電設(shè)備進(jìn)行充電。9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的監(jiān)測方法，其特征在于: 控制中心的控制系統(tǒng)通過通信系統(tǒng)向生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置發(fā)出追蹤指令，該指令中包括追蹤裝置的ID，目標(biāo)點(diǎn)地理位置信息； 在飛行裝置起飛后，通信系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收飛行裝置實(shí)時(shí)傳來的其所處的地理位置信息，控制系統(tǒng)根據(jù)該信息判斷飛行裝置是否飛抵目標(biāo)點(diǎn)預(yù)定距離范圍，當(dāng)飛抵該預(yù)定距離，控制系統(tǒng)通過通信系統(tǒng)發(fā)出開啟拍攝裝置的指令；飛行裝置的控制系統(tǒng)根據(jù)該指令開啟拍攝裝置進(jìn)行拍攝，并將拍攝的信號通過通信裝置實(shí)時(shí)傳輸給控制中心，控制中心的通信系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收飛行裝置發(fā)來的拍攝裝置拍攝的信號，存儲(chǔ)接收到的拍攝信號，并通過控制中心的顯示裝置顯示該信號，如果拍攝的信號模糊，則控制系統(tǒng)向生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置發(fā)出拍攝調(diào)整信號，調(diào)整拍攝裝置的拍攝參數(shù)； 控制中心的控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的拍攝信號，向生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置發(fā)出進(jìn)一步的飛高、飛低、飛近或飛遠(yuǎn)的位置控制指令，監(jiān)測完畢后，控制系統(tǒng)發(fā)出返航指令。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的監(jiān)測方法，其特征在于，生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置采用以下方式在飛行基地著陸: 生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置返航時(shí)，當(dāng)接近目的地飛行基地后，生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置的控制裝置通過通信裝置向飛行基地發(fā)出著陸信號，飛行基地接收到該信號后，由控制器控制自動(dòng)開合機(jī)構(gòu)工作，自動(dòng)開合機(jī)構(gòu)將飛行基地的可開合屋頂?shù)亩嗥蓓敯宕蜷_； 生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置著陸后生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置的控制裝置向飛行基地發(fā)出關(guān)閉屋頂?shù)男盘?，飛行基地接收到該信號后，由控制器控制自動(dòng)開合機(jī)構(gòu)將可開合屋頂?shù)亩嗥蓓敯尻P(guān)閉； 或者:當(dāng)生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置飛抵飛行基地上空時(shí)，向飛行基地發(fā)出著陸請求，飛行基地接到該信號后，由飛行基地的控制器控制飛行基地的屋頂板打開，飛行基地內(nèi)部著陸點(diǎn)設(shè)置的著陸信號器向上方發(fā)射著陸位置信號，飛行裝置的著陸信號接收器接收到該著陸信號后，接收器將該信號傳送給控制裝置，控制裝置判斷著陸方位并調(diào)整飛行裝置的空中位置，當(dāng)確認(rèn)已經(jīng)抵達(dá)預(yù)定著陸位置上空的位置時(shí)，控制裝置控制飛行裝置降落，同時(shí)控制裝置實(shí)時(shí)接收飛行裝置自身的高度探測裝置所探測的距離地面的高度，當(dāng)高度為O時(shí)，控制裝置關(guān)閉飛行電機(jī)，停止飛行裝置的飛行，發(fā)出關(guān)閉屋頂板的指令，飛行基地根據(jù)該指令關(guān)閉屋頂板。 或者:當(dāng)生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置飛抵飛行基地上空時(shí)，向飛行基地發(fā)出著陸請求，飛行基地接到該信號后，由飛行基地的控制器控制飛行基地屋頂板打開，控制中心的控制系統(tǒng)通過通信系統(tǒng)發(fā)出開啟拍攝裝置的指令，飛行裝置的通信裝置接收到該指令后，由控制裝置在該指令控制下打開拍攝裝置并將拍攝的畫面?zhèn)魉徒o控制中心，控制中心顯示裝置顯示接收到的畫面，控制中心根據(jù)該畫面發(fā)出調(diào)節(jié)拍攝角度、拍攝參數(shù)等的指令，直至從飛行裝置返回的拍攝畫面符合要求為止，此時(shí)，通過調(diào)節(jié)飛行裝置遙控器的手柄，使飛行器飛抵屋頂正上方，即著陸地點(diǎn)正上方，隨之通過操控遙控器控制飛行裝置緩慢下降，直至著陸，控制系統(tǒng)發(fā)出關(guān)閉屋頂板的指令，飛行基地根據(jù)該指令關(guān)閉屋頂板。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測方法，采用生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置對農(nóng)田進(jìn)行監(jiān)測，包括以下步驟：定位裝置分別與通信裝置和控制裝置相連，對生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置進(jìn)行定位，并將定位信號傳送給通信裝置和控制裝置；通信裝置發(fā)送定位信號并實(shí)現(xiàn)與外部的通信；拍攝裝置進(jìn)行視頻拍攝或拍照，聲音采集裝置采集環(huán)境聲音；電量檢測裝置檢測生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置的電源電量；采樣裝置對監(jiān)測區(qū)域的采樣對象進(jìn)行采樣；控制裝置控制生態(tài)農(nóng)業(yè)監(jiān)測飛行裝置的整體運(yùn)行，對通信裝置、定位裝置、拍攝裝置、聲音采集裝置、路線判斷裝置、電量檢測裝置和飛行判斷裝置進(jìn)行控制。通過本裝置能夠?qū)λ櫟哪繕?biāo)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測，記錄目標(biāo)點(diǎn)的影像，具有定位跟蹤及時(shí)、監(jiān)測準(zhǔn)確的特點(diǎn)。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號】CN105204516
【申請?zhí)枴緾N201510613482
【發(fā)明人】趙林萍, 黃夢奇
【申請人】鄭州大學(xué)
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年9月23日