容。
[0059]換言之，控制終端控制備用可移動(dòng)載體接替主用可移動(dòng)載體續(xù)航的過程主要包括:切換兩個(gè)互為主備用狀態(tài)的可移動(dòng)載體的控制的過程和切換這兩個(gè)互為主備用狀態(tài)的可移動(dòng)載體上的通信接入點(diǎn)的通信信號(hào)的過程。主用監(jiān)控設(shè)備和備用監(jiān)控設(shè)備可以是安裝在不同可移動(dòng)載體上的結(jié)構(gòu)完全相同的設(shè)備或裝置。
[0060]通過本發(fā)明實(shí)施例，由于備用可移動(dòng)載體可以準(zhǔn)確地抵達(dá)續(xù)接位置，因此，備用可移動(dòng)載體即將監(jiān)控的目標(biāo)可以與主用可移動(dòng)載體正在監(jiān)控的目標(biāo)一致；由于備用可移動(dòng)載體上的備用監(jiān)控設(shè)備的狀態(tài)可以準(zhǔn)確地調(diào)整為主用可移動(dòng)載體上的主用監(jiān)控設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)，因此，備用監(jiān)控設(shè)備即將監(jiān)控的內(nèi)容可以與主用監(jiān)控設(shè)備正在監(jiān)控的內(nèi)容一致；由于所有接收終端或者部分接收終端與主用可移動(dòng)載體上的通信接入點(diǎn)之間的通信信道可以切換至與備用可移動(dòng)載體上的通信接入點(diǎn)之間的通信信道，因此，可以保證接收終端接收的內(nèi)容為對同一個(gè)監(jiān)控目標(biāo)的監(jiān)控內(nèi)容。
[0061]進(jìn)一步可選地，控制終端控制備用可移動(dòng)載體抵達(dá)續(xù)接位置可以包括:控制終端獲取主用可移動(dòng)載體的運(yùn)行參數(shù)，并將運(yùn)行參數(shù)發(fā)送至備用可移動(dòng)載體，備用可移動(dòng)載體根據(jù)運(yùn)行參數(shù)運(yùn)行至續(xù)接位置。其中，主用可移動(dòng)載體可以通過自身的檢測設(shè)備檢測自身的運(yùn)行參數(shù)。
[0062]例如，對于無人機(jī)，飛機(jī)控制終端可以接收主用無人機(jī)發(fā)送的飛行參數(shù)，包括:飛行速度、高度、無人機(jī)所處的坐標(biāo)位置等，并將飛行參數(shù)發(fā)送至備用無人機(jī)，備用無人機(jī)用于根據(jù)飛行參數(shù)飛行至主用無人機(jī)的當(dāng)前位置或該位置附近的某一指定范圍。
[0063]進(jìn)一步可選地，控制終端控制備用監(jiān)控設(shè)備的狀態(tài)設(shè)置為主用監(jiān)控設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)可以包括:控制終端獲取主用可移動(dòng)載體上的主用監(jiān)控設(shè)備的狀態(tài)參數(shù)，并將狀態(tài)參數(shù)作為目標(biāo)參數(shù)發(fā)送至備用可移動(dòng)載體，備用可移動(dòng)載體根據(jù)接收到的目標(biāo)參數(shù)調(diào)整自身的狀態(tài)參數(shù)。
[0064]例如，主用可移動(dòng)載體可以將主用監(jiān)控設(shè)備的控制云臺(tái)上各個(gè)維度的角度、視頻的清晰度、視頻的標(biāo)碼格式、分辨率、焦距、ISO等狀態(tài)參數(shù)發(fā)送至控制終端，由控制終端將這些狀態(tài)參數(shù)轉(zhuǎn)發(fā)至備用可移動(dòng)載體，備用可移動(dòng)載體通過自身的控制設(shè)備控制其上的備用監(jiān)控設(shè)備按照上述目標(biāo)參數(shù)調(diào)整自身的狀態(tài)參數(shù)。
[0065]進(jìn)一步可選地，控制終端把通信信道由接收終端與主用可移動(dòng)載體之間的信道切換為接收終端與備用可移動(dòng)載體之間的信道可以包括:
[0066]S10，在備用可移動(dòng)載體抵達(dá)續(xù)接位置且備用監(jiān)控設(shè)備的自身狀態(tài)被設(shè)置為主用監(jiān)控設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)之后，控制終端接收備用可移動(dòng)載體發(fā)送的準(zhǔn)備信道切換的確認(rèn)消息，其中，準(zhǔn)備信道切換的確認(rèn)消息中攜帶有備用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)所使用的通信信道參數(shù)；
[0067]S12，控制終端將通信信道參數(shù)直接發(fā)送至至少一個(gè)接收終端，或者，控制終端將通信信道參數(shù)先發(fā)送至主用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)，再由主用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)將接收到的通信信道參數(shù)發(fā)送至至少一個(gè)接收終端，其中，接收終端和備用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)根據(jù)通信信道參數(shù)建立通信信道。
[0068]換言之，在主、備用可移動(dòng)載體的通信信道切換過程中，至少可以通過兩種方式實(shí)現(xiàn)信道切換:方式一，控制終端直接將接收到的備用可移動(dòng)載體上的通信接入點(diǎn)的通信信道參數(shù)發(fā)送至相應(yīng)的接收終端；方式二，控制終端在接收到備用可移動(dòng)載體上的通信接入點(diǎn)的通信信道參數(shù)之后，可以將其先發(fā)送至主用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)，再由主用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)將這些通信信道參數(shù)中轉(zhuǎn)至相應(yīng)的接收終端。優(yōu)選地，可以采用方式二，因?yàn)榇朔绞娇梢灾苯永靡呀?jīng)建立起來的通信信道進(jìn)行信息傳輸，不僅省去了重新建立控制終端與接收終端之間的通信信道的麻煩，而且，可以防止控制終端與接收終端之間由于通信信道建立不合理而導(dǎo)致監(jiān)控內(nèi)容無法傳輸。
[0069]具體地，如圖3所示，上述控制過程的切換流程可以包括:
[0070]步驟S302，控制終端將主用可移動(dòng)載體的位置信息(如經(jīng)度、瑋度、高度等)發(fā)送給備用可移動(dòng)載體；
[0071]步驟S304，備用可移動(dòng)載體根據(jù)控制終端發(fā)來的參數(shù)，前往主用可移動(dòng)載體的位置；
[0072]步驟S306，控制終端將主用可移動(dòng)載體上監(jiān)控設(shè)備的參數(shù)(如控制云臺(tái)上各個(gè)維度的角度、視頻的清晰度、視頻的標(biāo)碼格式、分辨率、焦距、ISO等。如果有多套監(jiān)控設(shè)備，則上述信息有多套)發(fā)送給備用可移動(dòng)載體；
[0073]步驟S308，備用可移動(dòng)載體根據(jù)控制終端發(fā)來的參數(shù)，設(shè)置好備用可移動(dòng)載體上的監(jiān)控設(shè)備。
[0074]進(jìn)一步可選地，在接收終端與備用可移動(dòng)載體之間建立通信信道之后，上述方法還可以包括:
[0075]S14，備用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)將備用監(jiān)控設(shè)備的監(jiān)控內(nèi)容發(fā)送至接收終端;
[0076]S16，在接收到監(jiān)控內(nèi)容之后，接收終端向主用可移動(dòng)載體發(fā)送續(xù)航接替完成的確認(rèn)消息；
[0077]S18，主用可移動(dòng)載體根據(jù)接收到的續(xù)航接替完成的確認(rèn)消息結(jié)束當(dāng)前正在執(zhí)行的視頻監(jiān)控任務(wù)。
[0078]進(jìn)一步地，主用可移動(dòng)載體返回指定地點(diǎn)。進(jìn)一步可選地，在接收到監(jiān)控內(nèi)容之后，接收終端向主用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)發(fā)送續(xù)航接替完成的確認(rèn)消息可以包括:
[0079]S20，接收終端直接向主用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)發(fā)送續(xù)航接替完成的確認(rèn)消息；或者，
[0080]S22，接收終端先向備用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)發(fā)送續(xù)航接替完成的確認(rèn)消息，再由備用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)至主用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)。
[0081]換言之，在續(xù)航的控制切換過程和通信信號(hào)切換過程完成之后，全部或者部分接收終端可以通過如下渠道發(fā)送相應(yīng)的續(xù)航接替完成的確認(rèn)消息:渠道一，直接向主用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)發(fā)送續(xù)航接替完成的確認(rèn)消息；渠道二，先向備用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)發(fā)送續(xù)航接替完成的確認(rèn)消息，再由備用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)將接收到的續(xù)航接替完成的確認(rèn)消息中轉(zhuǎn)至主用可移動(dòng)載體的通信接入點(diǎn)。
[0082]具體地，如圖4所示，上述通信信號(hào)切換過程的切換流程可以包括:
[0083]步驟S402，當(dāng)備用可移動(dòng)載體到達(dá)主用可移動(dòng)載體的位置時(shí)，向控制終端發(fā)送切換準(zhǔn)備的確認(rèn)消息，該確認(rèn)消息攜帶有備用可移動(dòng)載體上的通信接入點(diǎn)使用的通信信道參數(shù)(如頻點(diǎn)、接入密碼，承載參數(shù)等)；
[0084]步驟S404，控制終端將備用可移動(dòng)載體將要使用的通信信道參數(shù)發(fā)送給主用可移動(dòng)載體，主用可移動(dòng)載體將這些參數(shù)發(fā)送給用于接收監(jiān)控內(nèi)容的接收終端；
[0085]步驟S406，備用可移動(dòng)載體和接收終端根據(jù)確定的通信信道參數(shù)建立通信信道；
[0086]步驟S408，備用可移動(dòng)載體開始將自身監(jiān)控設(shè)備中獲得的通信內(nèi)容通過步驟S406中建立的通信信道發(fā)送給接收終端；
[0087]步驟S410，用戶通過接收終端收到備用可移動(dòng)載體發(fā)送的通信內(nèi)容后，使用接收終端向主用可移動(dòng)載體發(fā)送切換完成的確認(rèn)消息。該消息可以可通過備用可移動(dòng)載體向主用可移動(dòng)載體以中轉(zhuǎn)方式發(fā)送，或者可以由接收終端直接發(fā)送給主用可移動(dòng)載體；
[0088]步驟S412，主用可移動(dòng)載體結(jié)束任務(wù)，返回指定的地點(diǎn)；
[0089]可選地，上述通信接入點(diǎn)可以包括基站，需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，路由器可以作為基站的等同設(shè)備。
[0090]可選地，在主用可移動(dòng)載體的剩余能源量低于預(yù)設(shè)值時(shí)，上述方法還可以包括:控制終端獲取接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)；控制終端根據(jù)獲取的接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)觸發(fā)備用可移動(dòng)載體為接替主用可移動(dòng)載體續(xù)航做好準(zhǔn)備。其中，控制終端可以通過多種方式得到接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)。由于續(xù)航準(zhǔn)備階段可以根據(jù)剩余能源量確定接替續(xù)航的具體時(shí)機(jī)，因此通過本發(fā)明實(shí)施例可以保證續(xù)航順利完成。
[0091]進(jìn)一步可選地，控制終端獲取接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)包括:
[0092]S24，控制終端直接獲取主用可移動(dòng)載體生成的接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)；或者，
[0093]S26，控制終端先獲取主用可移動(dòng)載體的續(xù)航參數(shù)，再根據(jù)獲取到的續(xù)航參數(shù)生成接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)。
[0094]也即，上述接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)可以由主用可移動(dòng)載體生成，如圖5所示；或者，上述接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)可以由控制終端生成，如圖6所示。當(dāng)接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)由主用可移動(dòng)載體生成時(shí)，主用可移動(dòng)載體可以根據(jù)相應(yīng)的參數(shù)直接生成接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)；當(dāng)接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)由控制終端生成時(shí)，控制終端可以從主用可移動(dòng)載體先獲取相應(yīng)的參數(shù)，在根據(jù)這些參數(shù)生成接替續(xù)航觸發(fā)信號(hào)。
[0095]進(jìn)一步可選地，