實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0124]所述集成的單元若以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可為個人計算機、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0125]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種可移動載體的控制方法，其特征在于，包括: 控制終端在獲知主用可移動載體發(fā)生異常時，控制備用可移動載體接替所述主用可移動載體續(xù)航，在替換成功后，所述備用可移動載體繼續(xù)執(zhí)行所述主用可移動載體正在執(zhí)行的工作任務(wù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述可移動載體包括無人機和無人飛艇。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作任務(wù)包括:監(jiān)控任務(wù)和通信任務(wù)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述主用可移動載體發(fā)生異常包括:所述主用可移動載體的剩余能源量低于預(yù)設(shè)值， 在續(xù)航接替成功后，所述備用可移動載體繼續(xù)執(zhí)行所述主用可移動載體正在執(zhí)行的所述監(jiān)控任務(wù)，以及與接收終端通信的所述通信任務(wù)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述主用可移動載體上安裝有主用監(jiān)控設(shè)備，所述備用可移動載體上安裝有備用監(jiān)控設(shè)備，控制備用可移動載體接替所述主用可移動載體續(xù)航包括: 所述控制終端控制所述備用可移動載體抵達續(xù)接位置； 所述控制終端控制所述備用監(jiān)控設(shè)備將自身狀態(tài)設(shè)置為所述主用監(jiān)控設(shè)備的當前狀態(tài)； 所述控制終端把通信信道由所述接收終端與所述主用可移動載體之間的信道切換為所述接收終端與所述備用可移動載體之間的信道； 在續(xù)航接替完成后，所述接收終端通過與所述備用可移動載體之間的信道接收所述備用監(jiān)控設(shè)備的監(jiān)控內(nèi)容。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制終端控制所述備用可移動載體抵達續(xù)接位置包括: 所述控制終端獲取所述主用可移動載體的運行參數(shù)，并將所述運行參數(shù)發(fā)送至所述備用可移動載體，所述備用可移動載體根據(jù)接收到的所述運行參數(shù)運行至所述續(xù)接位置。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制終端控制所述備用監(jiān)控設(shè)備將自身狀態(tài)設(shè)置為所述主用監(jiān)控設(shè)備的當前狀態(tài)包括: 所述控制終端獲取所述主用可移動載體上的所述主用監(jiān)控設(shè)備的狀態(tài)參數(shù)，并將所述狀態(tài)參數(shù)作為目標參數(shù)發(fā)送至所述備用可移動載體，所述備用可移動載體根據(jù)接收到的所述目標參數(shù)調(diào)整自身的狀態(tài)參數(shù)。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制終端把通信信道由所述接收終端與所述主用可移動載體之間的信道切換為所述接收終端與所述備用可移動載體之間的信道包括: 在所述備用可移動載體抵達所述續(xù)接位置且所述備用監(jiān)控設(shè)備的自身狀態(tài)被設(shè)置為所述主用監(jiān)控設(shè)備的當前狀態(tài)之后，所述控制終端接收所述備用可移動載體發(fā)送的準備信道切換的確認消息，其中，所述準備信道切換的確認消息中攜帶有所述備用可移動載體的通信接入點所使用的通信信道參數(shù)； 所述控制終端將所述通信信道參數(shù)直接發(fā)送至所述接收終端；或者，所述控制終端將所述通信信道參數(shù)先發(fā)送至所述主用可移動載體的通信接入點，再由所述主用可移動載體的通信接入點轉(zhuǎn)發(fā)至所述接收終端， 其中，所述接收終端和所述備用可移動載體的通信接入點根據(jù)所述通信信道參數(shù)建立通信信道。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，在所述接收終端與所述備用可移動載體之間建立通信信道之后，所述方法還包括: 所述備用可移動載體的通信接入點將所述備用監(jiān)控設(shè)備的監(jiān)控內(nèi)容發(fā)送至所述接收終端； 在接收到所述監(jiān)控內(nèi)容之后，所述接收終端向所述主用可移動載體發(fā)送續(xù)航接替完成確認消息， 所述主用可移動載體根據(jù)接收到的所述續(xù)航接替完成確認消息結(jié)束當前正在執(zhí)行的監(jiān)控任務(wù)。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述通信接入點包括基站。11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，控制終端在獲知所述主用可移動載體的剩余能源量低于所述預(yù)設(shè)值時，所述方法還包括: 所述控制終端獲取接替續(xù)航觸發(fā)信號； 所述控制終端根據(jù)獲取的接替續(xù)航觸發(fā)信號觸發(fā)所述備用可移動載體為接替所述主用可移動載體續(xù)航做好準備。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述控制終端獲取接替續(xù)航觸發(fā)信號包括: 所述控制終端直接獲取所述主用可移動載體生成的所述接替續(xù)航觸發(fā)信號；或者， 所述控制終端先獲取所述主用可移動載體的續(xù)航參數(shù)，再根據(jù)獲取到的所述續(xù)航參數(shù)生成所述接替續(xù)航觸發(fā)信號。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述主用可移動載體生成所述接替續(xù)航觸發(fā)信號的步驟包括: 所述主用可移動載體獲取自身的剩余能源可支撐的運行時間、預(yù)計返程時間、續(xù)航接替時間和預(yù)留冗余時間； 在所述剩余能源可支撐的運行時間等于所述預(yù)計返程時間、所述續(xù)航接替時間和所述預(yù)留冗余時間的時間總和時，所述主用可移動載體生成所述接替續(xù)航觸發(fā)信號。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的控制方法，其特征在于，確定所述預(yù)計返程時間的步驟包括: 所述主用可移動載體獲取自身的返程距離、返程速度、返程風向和返程風力信息； 所述主用可移動載體根據(jù)獲取到的返程距離、返程速度、返程風向和返程風力信息得到所述預(yù)計返程時間。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，主用可移動載體發(fā)生異常包括所述主用可移動載體出現(xiàn)故障。16.一種可移動載體的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 主用可移動載體，用于執(zhí)行工作任務(wù)； 控制終端，用于在獲知所述主用可移動載體發(fā)生異常時，控制備用可移動載體接替所述主用可移動載體續(xù)航； 所述備用可移動載體，用于在替換成功后，繼續(xù)執(zhí)行所述主用可移動載體正在執(zhí)行的工作任務(wù)。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述工作任務(wù)包括:監(jiān)控任務(wù)和通信任務(wù)，所述主用可移動載體發(fā)生異常包括:所述主用可移動載體的剩余能源量低于預(yù)設(shè)值，所述系統(tǒng)還包括:接收終端， 在續(xù)航接替成功后，所述備用可移動載體還用于繼續(xù)執(zhí)行所述主用可移動載體正在執(zhí)行的所述監(jiān)控任務(wù)，以及與所述接收終端通信的所述通信任務(wù)。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主用可移動載體上安裝有主用監(jiān)控設(shè)備，所述備用可移動載體上安裝有備用監(jiān)控設(shè)備， 所述控制終端用于控制所述備用可移動載體接替所述主用可移動載體續(xù)航包括:控制所述備用可移動載體抵達續(xù)接位置，并控制所述備用監(jiān)控設(shè)備將自身狀態(tài)設(shè)置為所述主用監(jiān)控設(shè)備的當前狀態(tài)， 所述接收終端還用于在所述控制終端把通信信道由所述接收終端與所述主用可移動載體之間的信道切換為所述接收終端與所述備用可移動載體之間的信道之后，通過與所述備用可移動載體之間的信道接收所述備用監(jiān)控設(shè)備的監(jiān)控內(nèi)容。19.一種可移動載體的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 主用無人機，用于執(zhí)行工作任務(wù)； 控制終端，用于在獲知所述主用無人機發(fā)生異常時，控制備用無人機接替所述主用無人機續(xù)航； 所述備用無人機，用于在續(xù)航接替成功后，繼續(xù)執(zhí)行所述主用無人機正在執(zhí)行的工作任務(wù)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可移動載體的控制方法、系統(tǒng)及無人機的控制系統(tǒng)。其中，該方法包括：控制終端在獲知主用可移動載體發(fā)生異常時，控制備用可移動載體接替主用可移動載體續(xù)航，在替換成功后，備用可移動載體繼續(xù)執(zhí)行主用可移動載體正在執(zhí)行的工作任務(wù)。本發(fā)明解決了由于可移動載體異常(如故障、能源耗盡等)造成的難以完成警用監(jiān)視、災(zāi)害監(jiān)測等耗時較長的工作任務(wù)的技術(shù)問題。
【IPC分類】G08C17/02, G05D1/10
【公開號】CN105259911
【申請?zhí)枴緾N201510435815
【發(fā)明人】李明, 吳艷光, 白煒, 周明宇
【申請人】北京佰才邦技術(shù)有限公司
【公開日】2016年1月20日
【申請日】2015年7月22日