無人飛行器的線路設(shè)定方法及無人飛行器控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及無人機控制領(lǐng)域，特別是涉及一種無人飛行器的線路設(shè)定方法及無人 飛行器控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 無人飛行器由于其應(yīng)用前景廣闊，想象空間大，技術(shù)發(fā)展日益成熟，所以逐漸成為 當前熱點。其可被廣泛應(yīng)用于航拍以及計量等領(lǐng)域，此外還有一些物流企業(yè)正在測試使用 無人飛行器來進行送貨。
[0003] 但是，現(xiàn)有的無人飛行器均使用電池作為動力來源，而現(xiàn)有電池的蓄電能力不高、 重量又較大，所以導致一般的無人飛行器負重能力較小，并且持續(xù)飛行能力較差。所以在使 用無人飛行器執(zhí)行較長距離的飛行任務(wù)時，需要設(shè)置中繼充電點以保證飛行任務(wù)的完成。
[0004] 對于多數(shù)長距離飛行任務(wù)而言，一個較長時間的電池充電過程，可能會極大影響 飛行任務(wù)的完成效果。因此如何能夠既保證完成長距離飛行任務(wù)，又避免飛行任務(wù)時間過 長，是一個急需解決的問題。
[0005] 為了提高無人飛行器的持續(xù)飛行能力，申請?zhí)枮?01520186264. 0的基于無人機 的電氣設(shè)備在線監(jiān)測系統(tǒng)提供了一種具有無線充電平臺的無人機監(jiān)測系統(tǒng)，其可有效的提 高無人飛行器的持續(xù)飛行能力，但是由于沒有對無線充電平臺的充電操作進行具體監(jiān)控， 從而可能會導致完成飛行任務(wù)的時間過長。
[0006] 同時申請?zhí)枮?01510176257. 7的一種無人飛行器無線充電方法及系統(tǒng)的發(fā)明披 露了一種根據(jù)無人飛行器蓄電池的剩余電量值，對無人飛行器進行充電控制。其也沒有對 充電操作進行具體監(jiān)控，因此同樣可能會導致完成飛行任務(wù)的時間過長。
[0007] 故，有必要提供一種無人飛行器的線路設(shè)定方法及無人飛行器控制系統(tǒng)，以解決 現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 本發(fā)明實施例提供一種即可保證完成飛行任務(wù)，又可有效縮短飛行任務(wù)時間的無 人飛行器的線路設(shè)定方法及無人飛行器控制系統(tǒng)；以解決現(xiàn)有的無人飛行器的飛行任務(wù)時 間過長，從而影響飛行任務(wù)的完成效果的技術(shù)問題。
[0009] 本發(fā)明實施例提供一種無人飛行器的線路設(shè)定方法，其包括：
[0010] 獲取飛行節(jié)點的坐標，其中所述飛行節(jié)點包括飛行起始點、飛行終點以及用于提 供無人飛行器的充電服務(wù)的飛行中繼點；
[0011] 根據(jù)所述飛行節(jié)點的坐標以及所述無人飛行器的單位耗電量，確定多條所述無人 飛行器的預備飛行線路；
[0012] 根據(jù)所述無人飛行器的第一限制電量或第二限制電量、以及所述飛行中繼點上的 所述無人飛行器的充電時間，確定多條所述預備飛行線路對應(yīng)的飛行時間；以及
[0013] 將飛行時間用時最短的所述預備飛行線路設(shè)定為飛行線路；
[0014] 其中所述無人飛行器的第一限制電量為所述無人飛行器的電池進行快速充電的 最低電量，所述無人飛行器的第二限制電量為所述無人飛行器的電池進行快速充電的最高 電量。
[0015] 在本發(fā)明所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法中，所述飛行中繼點上的所述無人飛 行器的充電時間通過以下步驟確定：
[0016] 當下一個所述飛行節(jié)點為所述飛行中繼點時，將所述無人飛行器充電至所述第二 限制電量的時間作為所述充電時間。
[0017] 在本發(fā)明所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法中，所述飛行中繼點上的所述無人飛 行器的充電時間通過以下步驟確定：
[0018] 當下一個所述飛行節(jié)點為所述飛行終點時，根據(jù)當前所述飛行節(jié)點與下一個所述 飛行節(jié)點之間的距離，確定所述無人飛行器在當前所述飛行節(jié)點上的充電時間。
[0019] 在本發(fā)明所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法中，所述充電時間可用下式表示：
[0021] 其中T為充電時間，Ql為所述無人飛行器的電池的當前電量，S為當前所述飛行節(jié) 點與下一個所述飛行節(jié)點之間的距離，ql為所述無人飛行器的單位耗電量，q2為所述無人 飛行器的單位充電量，tl為充電時間余量。
[0022] 在本發(fā)明所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法中，所述飛行中繼點上的所述無人飛 行器的充電時間通過以下步驟確定：
[0023] 當下一個所述飛行節(jié)點為所述飛行中繼點時，根據(jù)所述無人飛行器的所述第一限 制電量、以及當前所述飛行節(jié)點與下一個所述飛行節(jié)點之間的距離，確定所述無人飛行器 在當前所述飛行節(jié)點上的充電時間。
[0024] 在本發(fā)明所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法中，所述充電時間可用下式表示：
[0026] 其中T為充電時間，Ql為所述無人飛行器的電池的當前電量，Q2為所述無人飛行 器的所述第一限制電量，S為當前所述飛行節(jié)點與下一個所述飛行節(jié)點之間的距離，ql為 所述無人飛行器的單位耗電量，q2為所述無人飛行器的單位充電量，t2為充電時間余量。
[0027] 在本發(fā)明所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法中，所述第一限制電量為電池滿電量 的15%至電池電量的35%。
[0028] 在本發(fā)明所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法中，所述第二限制電量為電池滿電量 的85%至電池電量的95%。
[0029] 本發(fā)明還提供一種無人飛行器控制系統(tǒng)，其包括：
[0030] 線路設(shè)定服務(wù)器，用于對所述無人飛行器提供線路設(shè)定；
[0031] 至少一個中繼服務(wù)站，用于對所述無人飛行器進行充電操作；以及
[0032] 至少一個所述無人飛行器，用于執(zhí)行飛行任務(wù)；
[0033] 其中所述線路設(shè)定服務(wù)器包括：
[0034] 坐標獲取模塊，用于獲取飛行節(jié)點的坐標，其中所述飛行節(jié)點包括飛行起始點、飛 行終點以及用于提供無人飛行器的充電服務(wù)的飛行中繼點；
[0035] 預備飛行線路確定模塊，用于根據(jù)所述飛行節(jié)點的坐標以及所述無人飛行器的單 位耗電量，確定多條所述無人飛行器的預備飛行線路；
[0036] 飛行時間計算模塊，用于根據(jù)所述無人飛行器的第一限制電量或第二限制電量、 以及所述飛行中繼點上的所述無人飛行器的充電時間，確定多條所述預備飛行線路對應(yīng)的 飛行時間；以及
[0037] 飛行線路設(shè)定模塊，用于將飛行時間用時最短的所述預備飛行線路設(shè)定為飛行線 路；
[0038] 其中所述無人飛行器的第一限制電量為所述無人飛行器的電池進行快速充電的 最低電量，所述無人飛行器的第二限制電量為所述無人飛行器的電池進行快速充電的最高 電量。
[0039] 在本發(fā)明所述的無人飛行器控制系統(tǒng)中，所述飛行線路設(shè)定模塊還設(shè)定所述無人 飛行器在所述中繼服務(wù)站的充電時間；
[0040] 所述中繼服務(wù)站根據(jù)相應(yīng)的所述充電時間對所述無人飛行器進行充電操作。
[0041] 相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的無人飛行器的線路設(shè)定方法及無人飛行器控制系統(tǒng)設(shè) 定了無人飛行器的第一限制電量或第二限制電量，從而大大縮短了無人飛行器的充電時 間，進而縮短了無人飛行器執(zhí)行飛行任務(wù)的時間；解決了現(xiàn)有的無人飛行器的飛行任務(wù)時 間過長，從而影響飛行任務(wù)的完成效果的技術(shù)問題。
【附圖說明】
[0042] 圖1為本發(fā)明的無人飛行器的線路設(shè)定方法的第一優(yōu)選實施例的流程圖；
[0043] 圖2為本發(fā)明的無人飛行器的線路設(shè)定方法的第二優(yōu)選實施例的流程圖；
[0044] 圖3為本發(fā)明的無人飛行器控制系統(tǒng)的優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045] 圖4為本發(fā)明的無人飛行器控制系統(tǒng)的第一優(yōu)選實施例的線路設(shè)定服務(wù)器的結(jié) 構(gòu)示意圖；
[0046] 圖5為本發(fā)明的無人飛行器控制系統(tǒng)的第二優(yōu)選實施例的線路設(shè)定服務(wù)器
[0047] 的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048] 圖6為本發(fā)明的無人飛行器的線路設(shè)定方法及無人飛行器控制系統(tǒng)的具體實施 例的流程圖；
[0049] 圖7為本發(fā)明的無人飛行器的線路設(shè)定方法及無人飛行器控制系統(tǒng)的具體實施 例的步驟S604的具體流程圖。
【具體實施方式】
[0050] 請參照圖式，其中相同的組件符號代表相同的組件，本發(fā)