接□"、"進(jìn)程"等等一般地旨在 指計(jì)算機(jī)相關(guān)實(shí)體：硬件、硬件和軟件的組合、軟件或執(zhí)行中的軟件。例如，組件可以是但 不限于是運(yùn)行在處理器上的進(jìn)程、處理器、對(duì)象、可執(zhí)行應(yīng)用、執(zhí)行的線程、程序和/或計(jì)算 機(jī)。通過圖示，運(yùn)行在控制器上的應(yīng)用和該控制器二者都可以是組件。一個(gè)或多個(gè)組件可 以有在于執(zhí)行的進(jìn)程和/或線程內(nèi)，并且組件可以位于一個(gè)計(jì)算機(jī)上和/或分布在兩個(gè)或 更多計(jì)算機(jī)之間。
[0145] 本文提供了實(shí)施例的各種操作。在一個(gè)實(shí)施例中，所述的一個(gè)或多個(gè)操作可以構(gòu) 成一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)可讀指令，其在被電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)將使得計(jì) 算設(shè)備執(zhí)行所述操作。描述一些或所有操作的順序不應(yīng)當(dāng)被解釋為暗示這些操作必需是順 序相關(guān)的。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解具有本說明書的益處的可替代的排序。而且，應(yīng)當(dāng)理解， 不是所有操作必需在本文所提供的每個(gè)實(shí)施例中存在。
[0146] 而且，本文所使用的詞語"優(yōu)選的"意指用作實(shí)例、示例或例證。奉文描述為"優(yōu)選 的"任意方面或設(shè)計(jì)不必被解釋為比其他方面或設(shè)計(jì)更有利。相反，詞語"優(yōu)選的"的使用 旨在以具體方式提出概念。如本申請中所使用的術(shù)語"或"旨在意指包含的"或"而非排除 的"或"。即，除非另外指定或從上下文中清楚，"X使用A或B"意指自然包括排列的任意一 個(gè)。即，如果X使用A ;X使用B ;或X使用A和B二者，則"X使用A或B"在前述任一示例 中得到滿足。
[0147] 而且，盡管已經(jīng)相對(duì)于一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)方式示出并描述了本公開，但是本領(lǐng)域技 術(shù)人員基于對(duì)本說明書和附圖的閱讀和理解將會(huì)想到等價(jià)變型和修改。本公開包括所有這 樣的修改和變型，并且僅由所附權(quán)利要求的范圍限制。特別地關(guān)于由上述組件（例如元件、 資源等）執(zhí)行的各種功能，用于描述這樣的組件的術(shù)語旨在對(duì)應(yīng)于執(zhí)行所述組件的指定功 能（例如其在功能上是等價(jià)的）的任意組件（除非另外指示），即使在結(jié)構(gòu)上與執(zhí)行本文 所示的本公開的示范性實(shí)現(xiàn)方式中的功能的公開結(jié)構(gòu)不等同。此外，盡管本公開的特定特 征已經(jīng)相對(duì)于若干實(shí)現(xiàn)方式中的僅一個(gè)被公開，但是這種特征可以與如可以對(duì)給定或特定 應(yīng)用而言是期望和有利的其他實(shí)現(xiàn)方式的一個(gè)或多個(gè)其他特征組合。而且，就術(shù)語"包括"、 "具有"、"含有"或其變形被用在【具體實(shí)施方式】或權(quán)利要求中而言，這樣的術(shù)語旨在以與術(shù) 語"包含"相似的方式包括。
[0148] 本發(fā)明實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單 獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用 硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能 模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介 質(zhì)中。上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。上述的各裝置或系統(tǒng)，可以 執(zhí)行相應(yīng)方法實(shí)施例中的方法。
[0149] 綜上所述，雖然本發(fā)明已以優(yōu)選實(shí)施例揭露如上，但上述優(yōu)選實(shí)施例并非用以限 制本發(fā)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動(dòng)與潤 飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求界定的范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種無人飛行器的線路設(shè)定方法，其特征在于，包括：獲取飛行節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，其中所 述飛行節(jié)點(diǎn)包括飛行起始點(diǎn)、飛行終點(diǎn)W及用于提供無人飛行器的充電服務(wù)的飛行中繼 占. 根據(jù)所述飛行節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)W及所述無人飛行器的單位耗電量，確定多條所述無人飛行 器的預(yù)備飛行線路； 根據(jù)所述無人飛行器的第一限制電量或第二限制電量、W及所述飛行中繼點(diǎn)上的所述 無人飛行器的充電時(shí)間，確定多條所述預(yù)備飛行線路對(duì)應(yīng)的飛行時(shí)間；W及 將飛行時(shí)間用時(shí)最短的所述預(yù)備飛行線路設(shè)定為飛行線路； 其中所述無人飛行器的第一限制電量為所述無人飛行器的電池進(jìn)行快速充電的最低 電量，所述無人飛行器的第二限制電量為所述無人飛行器的電池進(jìn)行快速充電的最高電 量。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法，其特征在于，所述飛行中繼點(diǎn) 上的所述無人飛行器的充電時(shí)間通過W下步驟確定： 當(dāng)下一個(gè)所述飛行節(jié)點(diǎn)為所述飛行中繼點(diǎn)時(shí)，將所述無人飛行器充電至所述第二限制 電量的時(shí)間作為所述充電時(shí)間。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法，其特征在于，所述飛行中繼點(diǎn) 上的所述無人飛行器的充電時(shí)間通過W下步驟確定： 當(dāng)下一個(gè)所述飛行節(jié)點(diǎn)為所述飛行終點(diǎn)時(shí)，根據(jù)當(dāng)前所述飛行節(jié)點(diǎn)與下一個(gè)所述飛行 節(jié)點(diǎn)之間的距離，確定所述無人飛行器在當(dāng)前所述飛行節(jié)點(diǎn)上的充電時(shí)間。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法，其特征在于，所述充電時(shí)間可 用下式表示：其中T為充電時(shí)間，Q1為所述無人飛行器的電池的當(dāng)前電量，S為當(dāng)前所述飛行節(jié)點(diǎn)與 下一個(gè)所述飛行節(jié)點(diǎn)之間的距離，ql為所述無人飛行器的單位耗電量，q2為所述無人飛行 器的單位充電量，tl為充電時(shí)間余量。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法，其特征在于，所述飛行中繼點(diǎn) 上的所述無人飛行器的充電時(shí)間通過W下步驟確定： 當(dāng)下一個(gè)所述飛行節(jié)點(diǎn)為所述飛行中繼點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述無人飛行器的所述第一限制電 量、W及當(dāng)前所述飛行節(jié)點(diǎn)與下一個(gè)所述飛行節(jié)點(diǎn)之間的距離，確定所述無人飛行器在當(dāng) 前所述飛行節(jié)點(diǎn)上的充電時(shí)間。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法，其特征在于，所述充電時(shí)間可 用下式表示：其中T為充電時(shí)間，Q1為所述無人飛行器的電池的當(dāng)前電量，Q2為所述無人飛行器的 所述第一限制電量，S為當(dāng)前所述飛行節(jié)點(diǎn)與下一個(gè)所述飛行節(jié)點(diǎn)之間的距離，ql為所述 無人飛行器的單位耗電量，q2為所述無人飛行器的單位充電量，t2為充電時(shí)間余量。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法，其特征在于，所述第一限制電 量為電池滿電量的15%至電池電量的35%。8. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人飛行器的線路設(shè)定方法，其特征在于，所述第二限制電 量為電池滿電量的85 %至電池電量的95%。9. 一種無人飛行器控制系統(tǒng)，其特征在于，包括： 線路設(shè)定服務(wù)器，用于對(duì)所述無人飛行器提供線路設(shè)定； 至少一個(gè)中繼服務(wù)站，用于對(duì)所述無人飛行器進(jìn)行充電操作；W及 至少一個(gè)所述無人飛行器，用于執(zhí)行飛行任務(wù)； 其中所述線路設(shè)定服務(wù)器包括： 坐標(biāo)獲取模塊，用于獲取飛行節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，其中所述飛行節(jié)點(diǎn)包括飛行起始點(diǎn)、飛行終 點(diǎn)W及用于提供無人飛行器的充電服務(wù)的飛行中繼點(diǎn)； 預(yù)備飛行線路確定模塊，用于根據(jù)所述飛行節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)W及所述無人飛行器的單位耗 電量，確定多條所述無人飛行器的預(yù)備飛行線路； 飛行時(shí)間計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述無人飛行器的第一限制電量或第二限制電量、W及 所述飛行中繼點(diǎn)上的所述無人飛行器的充電時(shí)間，確定多條所述預(yù)備飛行線路對(duì)應(yīng)的飛行 時(shí)間；W及 飛行線路設(shè)定模塊，用于將飛行時(shí)間用時(shí)最短的所述預(yù)備飛行線路設(shè)定為飛行線路； 其中所述無人飛行器的第一限制電量為所述無人飛行器的電池進(jìn)行快速充電的最低 電量，所述無人飛行器的第二限制電量為所述無人飛行器的電池進(jìn)行快速充電的最高電 量。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的無人飛行器控制系統(tǒng)，其特征在于，所述飛行線路設(shè)定模塊 還設(shè)定所述無人飛行器在所述中繼服務(wù)站的充電時(shí)間； 所述中繼服務(wù)站根據(jù)相應(yīng)的所述充電時(shí)間對(duì)所述無人飛行器進(jìn)行充電操作。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種無人飛行器的線路設(shè)定方法，其包括獲取飛行節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)；根據(jù)飛行節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)以及無人飛行器的單位耗電量，確定多條無人飛行器的預(yù)備飛行線路；根據(jù)無人飛行器的第一限制電量或第二限制電量、以及飛行中繼點(diǎn)上的無人飛行器的充電時(shí)間，確定多條預(yù)備飛行線路對(duì)應(yīng)的飛行時(shí)間；以及將飛行時(shí)間用時(shí)最短的預(yù)備飛行線路設(shè)定為飛行線路。本發(fā)明還提供一種無人飛行器控制系統(tǒng)。本發(fā)明設(shè)定了無人飛行器的第一限制電量或第二限制電量，從而大大縮短了無人飛行器的充電時(shí)間，進(jìn)而縮短了無人飛行器執(zhí)行飛行任務(wù)的時(shí)間。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號(hào)】CN105320144
【申請?zhí)枴緾N201510629844
【發(fā)明人】楊珊珊
【申請人】楊珊珊
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2015年12月10日