驟S19之后，返回步驟S1。在本實(shí)施方式中，圖4所示的控制動(dòng)作例如以數(shù)毫秒(ms)至數(shù)十毫秒（ms)的間隔反復(fù)。
[0050]通過(guò)由上述的遙控裝置10進(jìn)行的控制動(dòng)作，控制部26基于來(lái)自指示部25(第1棒狀部件16a)的指示控制直升機(jī)1的速度。
[0051]此外，圖4所示的控制動(dòng)作中進(jìn)入步驟S17是指，經(jīng)由步驟S3和S13至步驟S17的情況。在該情況下，第1棒狀部件16a處于速度變更區(qū)域C1，經(jīng)由這些步驟至步驟S17的情況的處理相當(dāng)于“姿態(tài)控制”。
[0052]另外，在圖4所示的控制動(dòng)作中，經(jīng)由步驟S5和S7至步驟S11的情況，相當(dāng)于當(dāng)指示部25 (第1棒狀部件16a)的位置從速度變更區(qū)域C1切換至速度決定區(qū)域D1時(shí)，換言之，當(dāng)來(lái)自指示部25 (信號(hào)生成部18)的輸出從速度變更信號(hào)切換為速度決定信號(hào)時(shí)，控制部26基于直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度與閾值的比較結(jié)果，使直升機(jī)1的速度為零的情況。
[0053]經(jīng)由步驟S5和S9至步驟S11的情況，相當(dāng)于當(dāng)指示部25 (第1棒狀部件16a)的位置從速度變更區(qū)域C1切換至速度決定區(qū)域D1時(shí)，換言之，當(dāng)來(lái)自示部25 (信號(hào)生成部18)的輸出從速度變更信號(hào)切換為速度決定信號(hào)時(shí)，控制部26基于直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度與閾值的比較結(jié)果，使直升機(jī)1的速度以基本姿態(tài)速度維持為一定的情況。
[0054]參照?qǐng)D5 (a)，當(dāng)直升機(jī)1處于懸停狀態(tài)且第1棒狀部件16a的位置處于速度決定區(qū)域D1的狀態(tài)持續(xù)時(shí)，控制部26將直升機(jī)1保持為懸停狀態(tài)。在該情況下，控制部26基于來(lái)自GPS衛(wèi)星40的GPS信號(hào)進(jìn)行控制以使直升機(jī)1的飛行速度為零，因此例如即使存在風(fēng)等的外在因素，也抑制直升機(jī)1的移動(dòng)。
[0055]參照?qǐng)D5 (b)，當(dāng)?shù)?棒狀部件16a的位置處于速度變更區(qū)域C1的第一變更區(qū)域Cla的狀態(tài)持續(xù)時(shí)，控制部26使直升機(jī)1的機(jī)頭向下方傾斜，使機(jī)身的姿態(tài)保持前傾，機(jī)身前進(jìn)持續(xù)加速。但是，基本姿態(tài)速度設(shè)置有限制值（在本實(shí)施方式中為時(shí)速±20km)。因此，當(dāng)基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值達(dá)到限制值的絕對(duì)值時(shí)，控制直升機(jī)1的機(jī)頭的上下方向的傾斜角度，機(jī)身的姿態(tài)自動(dòng)被控制為水平，飛行速度被維持為限制值。
[0056] 之后，當(dāng)?shù)?棒狀部件16a的位置從速度變更區(qū)域C1的第一變更區(qū)域Cla移動(dòng)至第二變更區(qū)域Clb時(shí)，控制部26使直升機(jī)1的機(jī)頭向上方傾斜，使機(jī)身的姿態(tài)后傾，機(jī)身減速。當(dāng)?shù)?棒狀部件16a的位置位于速度變更區(qū)域C1的第二變更區(qū)域Clb的狀態(tài)持續(xù)時(shí)，控制部26使機(jī)身的姿態(tài)保持后傾，機(jī)身持續(xù)減速不久后退。
[0057]參照?qǐng)D5 (c)，當(dāng)?shù)?棒狀部件16a的位置從速度變更區(qū)域C1的第一變更區(qū)域Cla切換至速度決定區(qū)域D1時(shí)，控制部26比較直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度和閾值。當(dāng)直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值為閾值以上時(shí)，使飛行速度以基本姿態(tài)速度保持一定，當(dāng)基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值不足閾值時(shí)，使其懸停停止。
[0058] 參照?qǐng)D6對(duì)這樣的直升機(jī)1的速度的變化例進(jìn)行說(shuō)明。
[0059] 圖6中，線A表示從直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度比閾值大的狀態(tài)，控制直升機(jī)1的速度的情況。線B表示從直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度比閾值小的狀態(tài)，控制直升機(jī)1的速度的情況。
[0060]首先，說(shuō)明線A。
[0061]在期間⑴中，由于第1棒狀部件16a位于第二變更區(qū)域Clb，所以直升機(jī)1減速。在基本姿態(tài)速度比閾值大的狀態(tài)下進(jìn)入期間（2)，第1棒狀部件16a持續(xù)位于速度決定區(qū)域D1時(shí)，直升機(jī)1維持進(jìn)入期間⑵時(shí)的基本姿態(tài)速度。在期間⑶中，第1棒狀部件16a的位置被變更為“第一變更區(qū)域Cla —速度決定區(qū)域D1 —第一變更區(qū)域Cla —速度決定區(qū)域D1 —第二變更區(qū)域Clb —速度決定區(qū)域D1”。通過(guò)這樣操作第1棒狀部件16a，直升機(jī)1的速度增減，對(duì)一定速度進(jìn)行微調(diào)整。在期間（4)中，在第1棒狀部件16a持續(xù)位于速度決定區(qū)域D1時(shí)，直升機(jī)1持續(xù)維持進(jìn)入期間（4)時(shí)的基本姿態(tài)速度。之后，進(jìn)入期間（5)，使第1棒狀部件16a移動(dòng)至第一變更區(qū)域Cla，持續(xù)維持該狀態(tài)時(shí)，直升機(jī)1的速度上升，不久達(dá)到限制值。之后，第1棒狀部件16a持續(xù)位于第一變更區(qū)域Cla時(shí)，直升機(jī)1的速度持續(xù)維持限制值。
[0062] 接著，對(duì)線B進(jìn)行說(shuō)明。
[0063] 在期間⑴中，從直升機(jī)1的速度為零的狀態(tài)（懸停狀態(tài)），使第1棒狀部件16a移動(dòng)至第一變更區(qū)域Cla，維持該狀態(tài)。于是，直升機(jī)1的速度持續(xù)上升。但是，在直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度到達(dá)閾值前，進(jìn)入期間（2)，使第1棒狀部件16a的位置返回速度決定區(qū)域D1時(shí)，直升機(jī)1減速，不久速度返回零成為懸停狀態(tài)。之后，進(jìn)入期間（3)，使第1棒狀部件16a的位置移動(dòng)至第一變更區(qū)域Cla，維持該狀態(tài)。于是，直升機(jī)1的速度持續(xù)上升。但是，在直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度到達(dá)閾值前，進(jìn)入期間（4)，使第1棒狀部件16a的位置返回速度決定區(qū)域D1時(shí)，直升機(jī)1減速，不久速度返回零成為懸停狀態(tài)。之后，進(jìn)入期間（5)，使第1棒狀部件16a移動(dòng)至第一變更區(qū)域Cla，維持該狀態(tài)時(shí)，直升機(jī)1的速度持續(xù)上升，不久到達(dá)限制值。之后，第1棒狀部件16a持續(xù)位于第一變更區(qū)域Cla時(shí)，直升機(jī)1的速度持續(xù)維持限制值。
[0064] 根據(jù)這樣的遙控裝置10,操縱者從指示部25輸出速度變更信號(hào)時(shí)，直升機(jī)1加速或者減速。于是，操縱者將來(lái)自指示部25的輸出從速度變更信號(hào)切換為速度決定信號(hào)時(shí)，比較該時(shí)刻的直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度和閾值。當(dāng)直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值為閾值以上時(shí)，控制直升機(jī)1的機(jī)頭的上下方向的傾斜角度，維持直升機(jī)1的速度。另一方面，當(dāng)直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值不足閾值時(shí)，控制直升機(jī)1的機(jī)頭的上下方向的傾斜角度，而使直升機(jī)1的速度為零，直升機(jī)1轉(zhuǎn)變?yōu)閼彝顟B(tài)（或者維持懸停狀態(tài)）。另外，在直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值為閾值以上的情況下，一點(diǎn)一點(diǎn)地切換從指示部25輸出的速度變更信號(hào)和速度決定信號(hào)，由此對(duì)直升機(jī)1的速度進(jìn)行了微調(diào)整后，能夠以所需的速度維持。這樣，僅通過(guò)將來(lái)自指示部25的輸出從速度變更信號(hào)切換為速度決定信號(hào)，能夠容易地以所需的速度維持直升機(jī)1。
[0065]遙控裝置10中，除了直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值為限制值的絕對(duì)值以上的情況之外，當(dāng)從指示部25輸出速度變更信號(hào)時(shí)成為“姿態(tài)控制”的狀態(tài)，當(dāng)輸出速度決定信號(hào)時(shí)處于使直升機(jī)1的速度保持為一定的狀態(tài)。由此，從自指示部25輸出速度變更信號(hào)的“姿態(tài)控制”的狀態(tài)進(jìn)行切換以輸出速度決定信號(hào)，能夠容易地進(jìn)行直升機(jī)1的一定速度的飛行或者從低速區(qū)域向懸停的轉(zhuǎn)變。因此，操縱者不需要操作指示部25之外的切換“姿態(tài)控制”和“速度控制”的開(kāi)關(guān)等。并且，由于當(dāng)從指示部25輸出速度變更信號(hào)（即，變更速度）時(shí)處于“姿態(tài)控制”的狀態(tài)，所以操縱者能夠與用另外的開(kāi)關(guān)等僅選擇了“姿態(tài)控制”的情況毫無(wú)不協(xié)調(diào)地進(jìn)行操縱，因此不需要較高的操縱技術(shù)。
[0066]在遙控裝置10中，從基準(zhǔn)位置SP看將第一變更區(qū)域Cla和第二變更區(qū)域Clb設(shè)置在彼此相反的方向上，由此使直升機(jī)1加速或者減速時(shí)的由操縱者進(jìn)行的指示部25的操作變得簡(jiǎn)單且明快，能夠容易控制直升機(jī)1的前進(jìn)速度和后退速度，能夠抑制誤操作。
[0067]在遙控裝置10中，操縱者使第1棒狀部件16a從基準(zhǔn)位置SP (速度決定區(qū)域D1)傾斜至速度變更區(qū)域C1時(shí)，根據(jù)第1棒狀部件16a的操作角度X來(lái)變更直升機(jī)1的速度。而且，操縱者使第1棒狀部件16a的位置從速度變更區(qū)域C1返回速度決定區(qū)域D1時(shí)，比較該時(shí)刻的直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度和閾值，基于該比較結(jié)果，維持直升機(jī)1的速度，或者直升機(jī)1成為懸停狀態(tài)。即，在直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值為閾值以上的情況下，進(jìn)行控制使直升機(jī)1的速度維持為該基本姿態(tài)速度。另一方面，在直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值不足閾值的情況下，進(jìn)行控制使直升機(jī)1的速度轉(zhuǎn)變（轉(zhuǎn)變后維持）為零。這樣，僅通過(guò)操作第1棒狀部件16a使來(lái)自指示部25的輸出從速度變更信號(hào)切換為速度決定信號(hào)，就能夠容易地以所需的速度維持直升機(jī)1。另外，由于第1棒狀部件16a在沒(méi)有施加力時(shí)返回基準(zhǔn)位置SP，所以操縱者僅在使直升機(jī)1加速或者減速的情況下施加要使第1棒狀部件16a傾斜的力即可，為了維持直升機(jī)1的速度不需要操作第1棒狀部件16a，所以指示部25的操作變得容易。并且，當(dāng)沒(méi)有操作第1棒狀部件16a時(shí)第1棒狀部件16a返回基準(zhǔn)位置SP，所以能夠防止直升機(jī)1的所不期望的加速和減速。
[0068]為了利用直升機(jī)1均勻地散布農(nóng)藥，優(yōu)選直升機(jī)1在散布對(duì)象區(qū)域上以同一速度飛行。直升機(jī)1能夠容易以所需的速度行進(jìn)，也能夠以同一速度進(jìn)行飛行，所以能夠適合用于農(nóng)藥散布。
[0069]此外，在上述的實(shí)施方式中，對(duì)基準(zhǔn)位置SP相當(dāng)于速度決定區(qū)域D1的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但是如圖3 (b)所示，速度決定區(qū)域D2也可以為夾著基準(zhǔn)位置SP的前后的規(guī)定范圍。即，速度決定區(qū)域D2也可以包括基準(zhǔn)位置SP且設(shè)置在基準(zhǔn)位置SP的正反兩側(cè)。在該情況下，在速度決定區(qū)域