D2的前方和后方設(shè)置有速度變更區(qū)域C2。速度變更區(qū)域C2從基準(zhǔn)位置SP看具有：速度決定區(qū)域D2的外側(cè)且基準(zhǔn)位置SP的前方（正側(cè)）的第一變更區(qū)域C2a ;和速度決定區(qū)域D2的外側(cè)且基準(zhǔn)位置SP的后方（反側(cè)）的第二變更區(qū)域C2b。
[0070]在該情況下，操縱者使指示部25 (第1棒狀部件16a)從基準(zhǔn)位置SP通過(guò)速度決定區(qū)域D2移動(dòng)至速度變更區(qū)域C2時(shí)，根據(jù)指示部25的操作量變更直升機(jī)1的速度。即，懸停狀態(tài)的直升機(jī)1開(kāi)始移動(dòng)，或者以一定的速度飛行的直升機(jī)1的速度發(fā)生變化。而且，操縱者使指示部25從速度變更區(qū)域C2返回至速度決定區(qū)域D2 (典型而言基準(zhǔn)位置SP)時(shí)，比較該時(shí)刻的直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度和閾值，基于該比較結(jié)果，維持直升機(jī)1的速度或者使其成為懸停狀態(tài)。這樣，在基準(zhǔn)位置SP與速度變更區(qū)域C2之間夾著速度決定區(qū)域D2，指示部25 (第1棒狀部件16a)從基準(zhǔn)位置SP如果不通過(guò)速度決定區(qū)域D2則不能到達(dá)速度變更區(qū)域C2,由此關(guān)于直升機(jī)1的速度變更的操作，速度決定區(qū)域D2為所謂“游隙”的區(qū)域。因此，能夠防止操縱者的不期望的直升機(jī)1的速度變更，僅在操縱者期望的情況下能夠容易變更直升機(jī)1的速度。
[0071] 在上述的圖4所示的動(dòng)作例中，對(duì)當(dāng)?shù)?棒狀部件16a的位置位于速度變更區(qū)域C1時(shí)進(jìn)行“姿態(tài)控制”的情況進(jìn)行說(shuō)明，但不限于此，上述“姿態(tài)控制”是根據(jù)第1棒狀部件16a的操作角度X設(shè)定直升機(jī)1的目標(biāo)傾斜角度而使直升機(jī)1的速度變動(dòng)的控制。也可以進(jìn)行“速度控制”，上述“速度控制”是當(dāng)?shù)?棒狀部件16a的位置位于速度變更區(qū)域C1時(shí)，根據(jù)第1棒狀部件16a的操作角度X設(shè)定直升機(jī)1的目標(biāo)速度來(lái)控制直升機(jī)1的速度的控制。
[0072]在遙控裝置10中，即使操縱者在從指示部25輸出速度變更信號(hào)時(shí)選擇“姿態(tài)控制”和“速度控制”中的任一控制，當(dāng)從指示部25輸出速度決定信號(hào)時(shí)也能夠容易以所需的速度維持直升機(jī)1。由此，遙控裝置10對(duì)于愛(ài)好“姿態(tài)控制”或者“速度控制”中的任一者的操縱者而言也適合。
[0073]此外，上述的實(shí)施方式中，說(shuō)明了在直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值為閾值以上時(shí)維持直升機(jī)1的速度，在直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值不足閾值時(shí)使直升機(jī)1的速度為零的情況，但是不限于此。也可以當(dāng)直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值比閾值大時(shí)維持直升機(jī)1的速度，當(dāng)直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值為閾值以下時(shí)使直升機(jī)1的速度為零。在該情況下，當(dāng)直升機(jī)1的基本姿態(tài)速度的絕對(duì)值比閾值時(shí)，一點(diǎn)一點(diǎn)地切換從指示部25輸出的速度變更信號(hào)和速度決定信號(hào)，由此能夠微調(diào)整直升機(jī)1的速度。
[0074]在上述的實(shí)施方式中，對(duì)作為速度信息使用基本姿態(tài)速度的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但是不限于此。作為速度信息也可以使用當(dāng)前的速度替代基本姿態(tài)速度。在該情況下，基于當(dāng)前的速度與閾值的比較結(jié)果，決定是維持直升機(jī)1的速度還是使其為零。
[0075]另外，指示部不限于棒狀部件。作為指示部，例如可以為如圖7(a)所示能夠前后移動(dòng)的桿、如圖7(b)所示能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方向盤、如圖7(c)所示能夠前后傾斜（在前側(cè)/后側(cè)施加體重）的椅子或者臺(tái)、如圖7(d)所示能夠旋轉(zhuǎn)的球體等。
[0076]并且，指示部可以包括多個(gè)按鈕狀部件、例如能夠輸出速度變更信號(hào)的按鈕狀部件和能夠輸出速度決定信號(hào)的按鈕狀部件。
[0077]在上述的實(shí)施方式中，在遙控裝置10不能接收GPS信號(hào)的情況下，也可以切換為現(xiàn)有的“姿態(tài)控制”來(lái)控制直升機(jī)1的速度。
[0078]在上述的實(shí)施方式中，對(duì)作為適用本發(fā)明的輸送設(shè)備使用直升機(jī)1的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但是不限于此。作為適用本發(fā)明的輸送設(shè)備，優(yōu)選為了“一定速度的移動(dòng)”、“在該情況下的靜止”而需要控制的輸送設(shè)備，例如在靜止?fàn)顟B(tài)下不穩(wěn)定，利用慣性力在地上、空中、水中、水上、冰上或者雪上移動(dòng)那樣的輸送設(shè)備。具體而言，能夠使用在地上前進(jìn)的球體、獨(dú)輪車或者二輪車（電動(dòng)騎乘二輪車等）、在水上前進(jìn)的船、在冰上或者雪上前進(jìn)的氣墊船、在水中前進(jìn)的潛水艇等。此外，潛水艇的速度檢測(cè)，能夠通過(guò)使GPS天線浮起來(lái)進(jìn)行，或者通過(guò)由加速度傳感器進(jìn)行的慣性航法來(lái)進(jìn)行。
[0079]以上，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但是在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下能夠進(jìn)行各種變更。本發(fā)明的范圍僅由添加的權(quán)利要求書的范圍限定。
[0080]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0081]1無(wú)人直升機(jī)
[0082]10遙控裝置
[0083]12發(fā)送機(jī)
[0084]14 機(jī)器
[0085]16a第1棒狀部件
[0086]16b第2棒狀部件
[0087]18信號(hào)生成部
[0088]20 CPU
[0089]22、30 高頻部
[0090]24發(fā)射天線
[0091]25指示部
[0092]26控制部
[0093]26a CPU
[0094]2?存儲(chǔ)器
[0095]28接收天線
[0096]32 GPS 天線
[0097]34 GPS 接收部
[0098]36發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部
[0099]38發(fā)動(dòng)機(jī)
[0100]40 GPS 衛(wèi)星
[0101]C1、C2速度變更區(qū)域
[0102]Cla、C2a第一變更區(qū)域
[0103]Clb、C2b第二變更區(qū)域
[0104]D1、D2速度決定區(qū)域
[0105]SP基準(zhǔn)位置
[0106]X操作角度
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種輸送設(shè)備的遙控裝置，其特征在于，包括: 指示所述輸送設(shè)備的速度的指示部；和 基于來(lái)自所述指示部的指示控制所述輸送設(shè)備的速度的控制部， 所述指示部能夠擇一地輸出用于變更所述輸送設(shè)備的速度的速度變更信號(hào)和用于決定所述輸送設(shè)備的速度的速度決定信號(hào)， 所述控制部在來(lái)自所述指示部的輸出從所述速度變更信號(hào)切換為所述速度決定信號(hào)時(shí)，基于所述輸送設(shè)備的速度信息與閾值的比較結(jié)果，決定是維持所述輸送設(shè)備的速度還是使其為零。2.如權(quán)利要求1所述的遙控裝置，其特征在于: 所述輸送設(shè)備為無(wú)人直升機(jī)。3.如權(quán)利要求2所述的遙控裝置，其特征在于: 所述速度變更信號(hào)是通過(guò)以與所述指示部的操作量對(duì)應(yīng)的方式改變所述無(wú)人直升機(jī)的機(jī)頭的上下方向的傾斜角度，來(lái)變更所述無(wú)人直升機(jī)的速度的信號(hào)。4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的遙控裝置，其特征在于: 所述指示部設(shè)置成能夠從基準(zhǔn)位置移動(dòng)， 所述指示部的可動(dòng)區(qū)域包括:能夠從所述指示部輸出所述速度決定信號(hào)的速度決定區(qū)域；和能夠從所述指示部輸出所述速度變更信號(hào)的速度變更區(qū)域， 所述速度決定區(qū)域包括所述基準(zhǔn)位置，且從所述基準(zhǔn)位置觀看，所述速度變更區(qū)域設(shè)置于所述速度決定區(qū)域的外側(cè)， 所述控制部在所述指示部的位置從所述速度變更區(qū)域切換至所述速度決定區(qū)域時(shí)，基于所述輸送設(shè)備的速度信息與所述閾值的比較結(jié)果，決定是維持所述輸送設(shè)備的速度還是使其為零。5.如權(quán)利要求4所述的遙控裝置，其特征在于: 所述指示部設(shè)置成能夠從所述基準(zhǔn)位置在正反兩方向上移動(dòng)， 所述速度決定區(qū)域包括所述基準(zhǔn)位置且設(shè)置在所述基準(zhǔn)位置的正反兩側(cè)，從所述基準(zhǔn)位置觀看，所述速度變更區(qū)域在所述速度決定區(qū)域的外側(cè)具有所述基準(zhǔn)位置的正側(cè)的第一變更區(qū)域和所述基準(zhǔn)位置的反側(cè)的第二變更區(qū)域， 當(dāng)所述指示部位于所述第一變更區(qū)域時(shí)所述指示部輸出加速用的速度變更信號(hào)，當(dāng)所述指示部位于所述第二變更區(qū)域時(shí)所述指示部輸出減速用的速度變更信號(hào)。6.如權(quán)利要求4或5所述的遙控裝置，其特征在于: 所述指示部包括當(dāng)沒(méi)有施加力時(shí)返回所述基準(zhǔn)位置的棒狀部件， 所述棒狀部件的操作角度與所述指示部的操作量對(duì)應(yīng)。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠容易地以所需的速度維持輸送設(shè)備的遙控裝置。遙控裝置(10)包括：指示部(25)；和基于來(lái)自指示部(25)的指示控制無(wú)人直升機(jī)(1)的速度的控制部(26)。指示部(25)能夠擇一地輸出用于變更無(wú)人直升機(jī)(1)的速度的速度變更信號(hào)和用于決定無(wú)人直升機(jī)(1)的速度的速度決定信號(hào)。控制部(26)，在來(lái)自指示部(25)的輸出從速度變更信號(hào)切換為速度決定信號(hào)時(shí)，基于無(wú)人直升機(jī)(1)的速度信息與閾值的比較結(jié)果，決定是維持無(wú)人直升機(jī)(1)的速度還是使其為零。優(yōu)選速度變更信號(hào)是通過(guò)以與指示部(25)的操作量對(duì)應(yīng)的方式改變無(wú)人直升機(jī)(1)的機(jī)頭的上下方向的傾斜角度，來(lái)變更無(wú)人直升機(jī)(1)的速度的信號(hào)。
【IPC分類】G05D1/00, B64C13/20, A63H30/04, B64C27/04
【公開(kāi)號(hào)】CN105359046
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480037047
【發(fā)明人】安達(dá)創(chuàng)
【申請(qǐng)人】雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)株式會(huì)社
【公開(kāi)日】2016年2月24日
【申請(qǐng)日】2014年6月27日
【公告號(hào)】EP3015939A1, WO2014208726A1