控制系統(tǒng)、中繼裝置和控制方法
【專利說(shuō)明】控制系統(tǒng)、中繼裝置和控制方法
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)是基于并且要求2014年8月27日提交的日本專利申請(qǐng)N0.2014-172433的優(yōu)先權(quán)權(quán)益，該申請(qǐng)的公開(kāi)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用并入本文。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明涉及控制系統(tǒng)、中繼裝置和控制方法，并且涉及例如通過(guò)在多個(gè)裝置之間發(fā)送和接收數(shù)據(jù)執(zhí)行控制的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0004]近年來(lái)，在需要減少交通事故、緩解和減輕交通擁堵并且提供駕駛員舒適度的社會(huì)背景下，用于自動(dòng)駕駛的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)正在快速擴(kuò)張。統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表明，購(gòu)買新汽車的周期是非常長(zhǎng)的周期(諸如，大約10年或更長(zhǎng))。相比于此，由于各汽車制造商為了減少交通事故作出了極大的努力，因此是以比購(gòu)買新汽車的周期短的周期開(kāi)發(fā)新駕駛輔助應(yīng)用程序，并且將新駕駛輔助應(yīng)用程序應(yīng)用于處于開(kāi)發(fā)時(shí)的最新汽車。
[0005]在駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)(車輛內(nèi)系統(tǒng))中，各域(車輛內(nèi)單元中的塊)或各ECU(電子控制單元)彼此協(xié)作。就這點(diǎn)而言，致動(dòng)器控制域和E⑶的開(kāi)發(fā)跨度通常非常長(zhǎng)(諸如，以5年為單位或10年為單位)。同時(shí)，駕駛輔助域和ECU的開(kāi)發(fā)跨度以一年為單位。因此，為了出于更新駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)功能的目的而能夠添加新駕駛輔助ECU，預(yù)先安裝認(rèn)定仍然必須添加新駕駛輔助系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)是非常困難的。
[0006]日本未經(jīng)審查的專利申請(qǐng)公開(kāi)N0.2002-314558公開(kāi)了解決這種問(wèn)題的技術(shù)。日本未經(jīng)審查的專利申請(qǐng)公開(kāi)N0.2002-314558中公開(kāi)的通信系統(tǒng)能夠通過(guò)預(yù)先在每個(gè)E⑶上安裝根據(jù)全局改變請(qǐng)求將其發(fā)送目的地只是特定ECU的各個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)變成其發(fā)送目的地是所有ECU的全局?jǐn)?shù)據(jù)項(xiàng)的機(jī)構(gòu)來(lái)添加ECU。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]然而，日本未經(jīng)審查的專利申請(qǐng)公開(kāi)N0.2002-314558中公開(kāi)的技術(shù)需要預(yù)先將以上機(jī)構(gòu)安裝在所有ECU上。因此，問(wèn)題在于，日本未經(jīng)審查的專利申請(qǐng)公開(kāi)N0.2002-314558中公開(kāi)的技術(shù)涉及需要系統(tǒng)有非常大的改變量，并且無(wú)法容易地執(zhí)行。
[0008]根據(jù)本說(shuō)明書(shū)的描述和附圖，其它任務(wù)和新特征將更清楚。
[0009]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，在控制系統(tǒng)中，當(dāng)向控制系統(tǒng)提供基于來(lái)自觀察裝置的觀察結(jié)果數(shù)據(jù)發(fā)送第二控制數(shù)據(jù)的第二控制指令裝置時(shí)，中繼裝置基于來(lái)自觀察裝置的觀察結(jié)果數(shù)據(jù)向移動(dòng)控制裝置發(fā)送第二控制數(shù)據(jù)而非第一控制指令裝置發(fā)送的第一控制數(shù)據(jù)。
[0010]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，可以容易地更新功能。
【附圖說(shuō)明】
[0011]根據(jù)下面結(jié)合附圖對(duì)某些實(shí)施例的描述，將更清楚以上和其它方面、優(yōu)點(diǎn)和特征，其中:
[0012]圖1是示出根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的構(gòu)造的視圖；
[0013]圖2是示出根據(jù)第一實(shí)施例的通過(guò)中央網(wǎng)關(guān)發(fā)送的數(shù)據(jù)的格式的示例的視圖；
[0014]圖3是示出根據(jù)第一實(shí)施例的過(guò)濾控制器的構(gòu)造的視圖；
[0015]圖4是示出根據(jù)第一實(shí)施例的過(guò)濾控制器的ROM的數(shù)據(jù)的視圖；
[0016]圖5是示出根據(jù)第一實(shí)施例的過(guò)濾控制器的處理的流程圖；
[0017]圖6是示出根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)的處理的流程圖；
[0018]圖7是用于說(shuō)明根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助ECU的駕駛輔助功能的示例的視圖；
[0019]圖8是用于說(shuō)明根據(jù)第一實(shí)施例的附加裝置ECU的駕駛輔助功能的示例的視圖；
[0020]圖9是示出根據(jù)第一實(shí)施例的通過(guò)中央網(wǎng)關(guān)發(fā)送的數(shù)據(jù)的格式的另一個(gè)示例的視圖；
[0021]圖10是示出根據(jù)第二實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的處理的流程圖；
[0022]圖11是示出根據(jù)第三實(shí)施例的過(guò)濾控制器的構(gòu)造的視圖；
[0023]圖12是示出根據(jù)第三實(shí)施例的過(guò)濾控制器的處理的流程圖；
[0024]圖13是示出根據(jù)第三實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的處理的流程圖(1/2);
[0025]圖14是示出根據(jù)第三實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的處理的流程圖(2/2);
[0026]圖15是示出根據(jù)第四實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的構(gòu)造的視圖；
[0027]圖16是示出根據(jù)第五實(shí)施例的智能機(jī)器人的構(gòu)造的視圖；
[0028]圖17是示出根據(jù)第六實(shí)施例的上升警報(bào)系統(tǒng)的構(gòu)造的視圖；
[0029]圖18是示出根據(jù)第七實(shí)施例的過(guò)濾控制器的構(gòu)造的視圖；
[0030]圖19是示出根據(jù)第七實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的處理的流程圖；
[0031]圖20是示出根據(jù)第八實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的構(gòu)造的視圖；
[0032]圖21是示出根據(jù)第八實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的處理的流程圖(1/2);
[0033]圖22是示出根據(jù)第八實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的處理的流程圖(2/2);
[0034]圖23是示出根據(jù)第九實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的構(gòu)造的視圖；以及
[0035]圖24是示出根據(jù)第十實(shí)施例的控制系統(tǒng)的構(gòu)造的視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]以下，將參照附圖描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。以下實(shí)施例中描述的特定數(shù)值是為了便于理解本發(fā)明的示例性值，并且不限于那些值，除非另外特別指明。另外，為了清晰說(shuō)明，將在下面的公開(kāi)和附圖中可選地省略和簡(jiǎn)化本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員顯而易見(jiàn)的內(nèi)容等。
[0037]<第一實(shí)施例>
[0038](駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)I的構(gòu)造)
[0039]以下，將描述第一實(shí)施例。將參照?qǐng)D1描述根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)I的構(gòu)造。如圖1中所示，駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)I包括中央網(wǎng)關(guān)2、駕駛輔助E⑶10、傳感器域
20、傳動(dòng)系域30、底盤(pán)域40和附加裝置E⑶60。另外，中央網(wǎng)關(guān)2包括過(guò)濾控制器50。在第一實(shí)施例中，將描述駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)I安裝在汽車上的示例。
[0040]E⑶和域10、20、30、40和60中的每個(gè)以E⑶為單元或以域?yàn)閱卧捎弥T如CAN (控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))、以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))和FlexRay的各種標(biāo)準(zhǔn)(通信協(xié)議)之中的任意標(biāo)準(zhǔn)用于總線。因此，傳感器域20中的E⑶201和202、底盤(pán)域40中的E⑶401和402、傳動(dòng)系域30中的E⑶301、駕駛輔助E⑶10和附加裝置E⑶60可根據(jù)不同協(xié)議與中央網(wǎng)關(guān)2連接。中央網(wǎng)關(guān)2通過(guò)將E⑶的總線和域10、20、30、40和60彼此連接并且在必要時(shí)轉(zhuǎn)換協(xié)議，能夠在E⑶和域10、20、30、40和60之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞。
[0041]駕駛輔助ECU10基于自身汽車的周圍的觀察結(jié)果，確定自身汽車的控制內(nèi)容，并且根據(jù)確定的控制內(nèi)容來(lái)控制自身汽車。更具體地，駕駛輔助ECU 10基于傳感器域20的觀察結(jié)果，確定自身汽車的控制內(nèi)容，并且指示傳動(dòng)系域30和底盤(pán)域40根據(jù)確定的控制內(nèi)容控制自身汽車。因此，當(dāng)例如識(shí)別到自身汽車前方有障礙物時(shí)，駕駛輔助ECUlO控制自身汽車回避該障礙物并且支持駕駛員進(jìn)行駕駛。另外，駕駛輔助ECU 10不限于這個(gè)預(yù)撞擊安全系統(tǒng)的控制，并且可控制各種類型的自動(dòng)駕駛。
[0042]傳感器域20包括正面相機(jī)E⑶201和雷達(dá)E⑶202。正面相機(jī)E⑶201與正面相機(jī)211連接。雷達(dá)E⑶202與雷達(dá)221連接。
[0043]正面相機(jī)E⑶201基于正面相機(jī)211的成像結(jié)果，檢測(cè)自身汽車周圍中的障礙物，并且將這個(gè)檢測(cè)結(jié)果通知給駕駛輔助E⑶10。更具體地，正面相機(jī)E⑶201基于從正面相機(jī)211接收的圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)自身汽車周圍中的障礙物，并且產(chǎn)生指示檢測(cè)到的障礙物的對(duì)象數(shù)據(jù)。也就是說(shuō)，正面相機(jī)ECU 201對(duì)圖像數(shù)據(jù)(原始數(shù)據(jù))執(zhí)行主要處理，并且容易處理用較少量的數(shù)據(jù)指示障礙物的對(duì)象數(shù)據(jù)。例如，這個(gè)對(duì)象數(shù)據(jù)可以是指示檢測(cè)到的障礙物的位置、大小和類型(汽車、行人或自行車)的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)是被指示為檢測(cè)到的各障礙物的清單的數(shù)據(jù)。正面相機(jī)ECU 201通過(guò)中央網(wǎng)關(guān)2將產(chǎn)生的對(duì)象數(shù)據(jù)作為傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送到駕駛輔助E⑶10。
[0044]正面相機(jī)211拍攝自身汽車周圍的圖像。正面相機(jī)211通過(guò)這個(gè)成像操作產(chǎn)生指示自身汽車的周圍圖像的圖像數(shù)據(jù)，并且將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到正面相機(jī)ECU 201。正面相機(jī)211通常被安裝在自身汽車中，面向自身汽車的正面。
[0045]雷達(dá)E⑶202基于與雷達(dá)221測(cè)得的自身汽車周圍中的障礙物的距離的測(cè)量距離數(shù)據(jù)，計(jì)算計(jì)算出的距離數(shù)據(jù)，并且將這個(gè)計(jì)算出的距離數(shù)據(jù)通知給駕駛輔助ECU 10。更具體地，雷達(dá)ECU 202基于從雷達(dá)221接收的測(cè)量距離數(shù)據(jù)，計(jì)算從自身汽車到障礙物的距離，并且產(chǎn)生指示計(jì)算出的與障礙物的距離的計(jì)算出的距離數(shù)據(jù)。也就是說(shuō)，雷達(dá)ECU 202對(duì)測(cè)量距離數(shù)據(jù)(原始數(shù)據(jù))執(zhí)行主要處理，并且容易產(chǎn)生用較少數(shù)據(jù)量指示與障礙物的距離的計(jì)算出的距離數(shù)據(jù)。
[0046]例如，這個(gè)計(jì)算出的距離數(shù)據(jù)可以是點(diǎn)云數(shù)據(jù)(將障礙物指示為三維點(diǎn)群的數(shù)據(jù))，以比測(cè)量距離數(shù)據(jù)的粒度大的粒度指示與障礙物的距離。雷達(dá)ECU 202指示例如小障礙物(諸如，行人)作為點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的小粒度的點(diǎn)群，并且指示比小障礙物大的障礙物(諸如，汽車)作為大粒度的點(diǎn)群。因此，通過(guò)例如將小粒度的點(diǎn)群所指示的對(duì)象識(shí)別為行人并且將大粒度的點(diǎn)群所指示的對(duì)象識(shí)別為汽車，駕駛輔助ECU 10可根據(jù)指示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的障礙物的點(diǎn)群的粒度，識(shí)別障礙物類型。另外，點(diǎn)云數(shù)據(jù)使得可以將障礙物的表面形狀指定為與障礙物的各點(diǎn)的距離。因此，駕駛輔助ECU 10可基于以點(diǎn)云數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)指明的障礙物的表面形狀，識(shí)別障礙物類型。
[0047]另外，例如，這個(gè)計(jì)算出的距離數(shù)據(jù)可以是汽車間距離數(shù)據(jù)，指示與自身汽車前方的汽車的距離。汽車間距離數(shù)據(jù)可以是通過(guò)從測(cè)量距離數(shù)據(jù)中截取自身汽車前方的汽車所存在的域而得到的數(shù)據(jù)，或者可以是通過(guò)致使雷達(dá)ECU 202從正面相機(jī)ECU 201得到對(duì)象數(shù)據(jù)只指示與對(duì)象數(shù)據(jù)所指示的自身汽車前方的汽車(障礙物)的距離的數(shù)據(jù)。雷達(dá)ECU202通過(guò)中央網(wǎng)關(guān)2將產(chǎn)生的計(jì)算出的距離數(shù)據(jù)作為傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送到駕駛輔助E⑶10。
[0048]雷達(dá)221用諸如光波(包括紅外線)和無(wú)線電波(包括毫米波)的電磁波測(cè)量與自身汽車周圍中的障礙物的距離。雷達(dá)221產(chǎn)生指示測(cè)得的與障礙物的距離的測(cè)量距離數(shù)據(jù)，并且將距離測(cè)量數(shù)據(jù)發(fā)送到雷達(dá)ECU 202。雷達(dá)221通常被安裝在自身汽車中，面向前。
[0049]駕駛輔助E⑶10接收作為傳感器域20的觀察結(jié)果的這些傳感器數(shù)據(jù)項(xiàng)，并且確定自身汽車的控制內(nèi)容。另外，駕駛輔助ECU 10產(chǎn)生指示確定的自身汽車控制內(nèi)容的控制數(shù)據(jù)，并且通過(guò)中央網(wǎng)關(guān)2將控制數(shù)據(jù)發(fā)送到傳動(dòng)系域30和底盤(pán)域40。
[0050]傳動(dòng)系域30包括發(fā)動(dòng)機(jī)控制E⑶301。發(fā)動(dòng)機(jī)控制E⑶301與發(fā)動(dòng)機(jī)311連接。傳動(dòng)系域30將從駕駛輔助ECU 10接收的控制數(shù)據(jù)發(fā)送到發(fā)動(dòng)機(jī)控制ECU 301。
[0051 ] 發(fā)動(dòng)機(jī)控制ECU 301根據(jù)來(lái)自傳動(dòng)系域30的控制數(shù)據(jù)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)311。更具體地，發(fā)動(dòng)機(jī)控制ECU 301基于例如從駕駛輔助ECU 10接收的控制數(shù)據(jù)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)311的燃油注入量、點(diǎn)火時(shí)間控制和可變閥定時(shí)。
[0052]底盤(pán)域40包括轉(zhuǎn)向控制E⑶401和加速器控制E⑶402。轉(zhuǎn)向控制E⑶401與轉(zhuǎn)向裝置411連接。加速器控制E⑶402與加速器421和制動(dòng)器422連接。底盤(pán)域40將從駕駛輔助E⑶10接收的控制數(shù)據(jù)發(fā)送到轉(zhuǎn)向控制E⑶401和加速器控制E⑶402。
[0053]轉(zhuǎn)向控制ECU 401根據(jù)來(lái)自底盤(pán)域40的控制數(shù)據(jù)，控制轉(zhuǎn)向裝置411。更具體地，轉(zhuǎn)向控制ECU 401基于例如從駕駛輔助ECU 10接收的控制數(shù)據(jù)，控制轉(zhuǎn)向裝置411的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0054]加速器控制E⑶402根據(jù)來(lái)自底盤(pán)域40的控制數(shù)據(jù)，控制加速器421和制動(dòng)器422。更具體地，加速器控制ECU 402基于例如從駕駛輔助ECU 10接收的控制數(shù)據(jù)，控制制動(dòng)器422的制動(dòng)器液壓。另外，加速器控制E⑶402基于例如從駕駛輔助E⑶10接收的控制數(shù)據(jù)，控制加速器421的節(jié)流閥。也就是說(shuō)，在第一實(shí)施例中將描述加速器421是電子節(jié)流閥的示例。
[0055]中央網(wǎng)關(guān)2包括過(guò)濾控制器50。過(guò)濾控制器50將傳感器域20發(fā)送的傳感器數(shù)據(jù)中繼至駕駛輔助ECU 10。另外，過(guò)濾控制器50起到將駕駛輔助ECU 10發(fā)送的控制數(shù)據(jù)中繼至傳動(dòng)系域30和底盤(pán)域40的作用。
[0056]附加裝置E⑶50對(duì)應(yīng)于通過(guò)在駕駛輔助E⑶10中添加功能(擴(kuò)展其功能)而構(gòu)成的駕駛輔助E⑶。因此，類似于駕駛輔助E⑶10，附加裝置E⑶60還可通過(guò)基于傳感器域20發(fā)送的傳感器數(shù)據(jù)產(chǎn)生控制數(shù)據(jù)來(lái)控制自身汽車，并且將產(chǎn)生的控制數(shù)據(jù)發(fā)送到傳動(dòng)系域30和底盤(pán)域40。
[0057]就這點(diǎn)而言，額外將附加裝置E⑶60安裝到駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)I上。當(dāng)附加裝置E⑶60安裝在駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)I上時(shí)，駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)I通過(guò)使用附加裝置E⑶60替代駕駛輔助ECU 10來(lái)控制自身汽車。換句話講，當(dāng)附加裝置ECU 60安裝在駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)I上時(shí)，禁用駕駛輔助E⑶10并且啟用附加裝置E⑶60。通過(guò)這個(gè)手段，通過(guò)額外將附加裝置ECU 60安裝到駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)I上，可以更新駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)I的駕駛輔助功能。
[0058]另外，過(guò)濾控制器50控制數(shù)據(jù)傳遞，使得作為駕駛輔助ECU 10的替代的附加裝置ECU 60可控制自身汽車。更具體地，只有從駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60之中的附加裝置ECU 60發(fā)送的控制數(shù)據(jù)被發(fā)送到傳動(dòng)系域30和底盤(pán)域40。也就是說(shuō)，通過(guò)棄用駕駛輔助ECU 10發(fā)送的控制數(shù)據(jù)，過(guò)濾控制器50將附加裝置ECU 60發(fā)送的控制數(shù)據(jù)作為這個(gè)控制數(shù)據(jù)的替代發(fā)送到傳動(dòng)系域30和底盤(pán)域40。因此，只有附加裝置ECU 60可根據(jù)控制數(shù)據(jù)控制自身汽車。以下，傳動(dòng)系域30和底盤(pán)域40也將被統(tǒng)稱為“控制域30和40”。
[0059](數(shù)據(jù)幀的幀格式）
[0060] 接下來(lái)，將參照?qǐng)D2描述根據(jù)第一實(shí)施例的中央網(wǎng)關(guān)2中發(fā)送的數(shù)據(jù)（例如，傳感器數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)）的格式。就這點(diǎn)而言，在第一實(shí)施例中，將描述其中中央網(wǎng)關(guān)2中的過(guò)濾控制器50所中繼的數(shù)據(jù)是遵循CAN協(xié)議的數(shù)據(jù)幀的示例。這個(gè)數(shù)據(jù)幀是圖2中示出的幀格式。另外，這個(gè)CAN協(xié)議的幀格式是一般格式，因此將描述與本發(fā)明的處理相關(guān)的數(shù)據(jù)幀的字段并且將不描述其它字段。
[0061]數(shù)據(jù)幀包括ID字段、控制字段、數(shù)據(jù)字段和CRC字段，如圖2中所示。
[0062]ID字段是數(shù)據(jù)幀中包括指示幀ID的數(shù)據(jù)的部分。幀ID是根據(jù)數(shù)據(jù)類型或根據(jù)ECU唯一確定的信息。根據(jù)CAN協(xié)議，各ECU通過(guò)廣播的方式將數(shù)據(jù)幀發(fā)送到所有其它ECU。當(dāng)接收到的數(shù)據(jù)幀中包括的幀ID是處理目標(biāo)幀ID時(shí)，各ECU基于這個(gè)數(shù)據(jù)幀執(zhí)行處理。
[0063] 例如，傳感器域20的E⑶201和202中的每個(gè)包括ID字段中的傳感器數(shù)據(jù)的幀ID，并且發(fā)送數(shù)據(jù)字段中的包括傳感器數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀。另外，嚴(yán)格來(lái)講，不同的幀ID被設(shè)置成正面相機(jī)E⑶201發(fā)送的對(duì)象數(shù)據(jù)和從雷達(dá)E⑶202發(fā)送的計(jì)算出的距離數(shù)據(jù)。駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60預(yù)先將傳感器數(shù)據(jù)的幀ID識(shí)別為處理目標(biāo)數(shù)據(jù)幀的幀ID。因此，當(dāng)接收到的數(shù)據(jù)幀的幀ID是傳感器數(shù)據(jù)的幀ID時(shí)，駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU60基于這個(gè)數(shù)據(jù)幀中包括的傳感器數(shù)據(jù)，執(zhí)行確定自身汽車的控制內(nèi)容的處理。同時(shí)，控制域30和40沒(méi)有將傳感器數(shù)據(jù)的幀ID識(shí)別為處理目標(biāo)數(shù)據(jù)幀的幀ID。因此，當(dāng)接收到的數(shù)據(jù)幀的幀ID是傳感器數(shù)據(jù)的幀ID時(shí)，控制域30和40忽略這個(gè)數(shù)據(jù)幀，并且沒(méi)有基于傳感器數(shù)據(jù)執(zhí)行處理。
[0064]另外，例如，駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60包括ID字段中的控制數(shù)據(jù)的幀ID，并且發(fā)送數(shù)據(jù)字段中包括控制數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀。另外，嚴(yán)格來(lái)講，不同的幀ID被設(shè)置成駕駛輔助E⑶10發(fā)送的控制數(shù)據(jù)和附加裝置E⑶60發(fā)送的控制數(shù)據(jù)。也就是說(shuō)，當(dāng)數(shù)據(jù)項(xiàng)是同一類型并且發(fā)送源ECU不同時(shí)，可分配不同的幀ID，以使得可以區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)項(xiàng)是已從不同ECU發(fā)送的。下文中，在第一實(shí)施例中，將描述以下情況：根據(jù)發(fā)送數(shù)據(jù)的EC