據(jù)項(xiàng)，執(zhí)行故障診斷(S6)。故障診斷模塊506比較幀路由單元505發(fā)送的控制數(shù)據(jù)項(xiàng)，并且確定控制內(nèi)容項(xiàng)之間是否存在差異。另外，嚴(yán)格來講，比較數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)字段中包括的控制數(shù)據(jù)項(xiàng)。將駕駛輔助ECU 10使用現(xiàn)有功能計算出的控制數(shù)據(jù)與附加裝置ECU 60使用現(xiàn)有功能計算出的控制數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。因此，當(dāng)在駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60中沒有出現(xiàn)故障并且這兩個控制數(shù)據(jù)項(xiàng)正常時，這兩個控制數(shù)據(jù)項(xiàng)是相匹配的。
[0158]當(dāng)確定控制數(shù)據(jù)項(xiàng)相匹配時，故障診斷模塊506將來自附加裝置ECU60的數(shù)據(jù)幀輸出到幀ID重構(gòu)單元502。隨后，類似于第一實(shí)施例，改變來自附加裝置ECU 60的控制數(shù)據(jù)的幀ID和CRC，并且控制數(shù)據(jù)作為來自駕駛輔助ECU 10的控制數(shù)據(jù)被發(fā)送到控制域30和40。
[0159]同時，當(dāng)控制數(shù)據(jù)項(xiàng)不匹配時，駕駛輔助EOT 10出現(xiàn)故障，附加裝置EOT 60出現(xiàn)故障或者通向故障診斷模塊506的信道出現(xiàn)故障，因此至少一個控制數(shù)據(jù)項(xiàng)異常。因此，在這種情況下，無法指定哪個控制數(shù)據(jù)是正確的，使得過濾控制器50將錯誤通知給駕駛員并且將駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1中正出現(xiàn)故障通知給駕駛員，并且將自己車輛的控制權(quán)轉(zhuǎn)交給駕駛員。
[0160]就這點(diǎn)而言，任意輸出裝置可將錯誤通知(輸出)給駕駛員。輸出裝置是例如顯示裝置、音頻輸出裝置或其組合。顯示裝置可以是例如顯示指示錯誤通知內(nèi)容的圖像的顯示面板，或者而可以是支持錯誤通知的LED(發(fā)光二極管)。音頻輸出裝置是例如輸出錯誤通知聲音或警報聲音的揚(yáng)聲器。過濾控制器50在控制數(shù)據(jù)項(xiàng)不匹配時從輸出裝置輸出錯誤。
[0161](根據(jù)第三實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的處理)
[0162]接下來，將參照圖13和圖14描述根據(jù)第三實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的處理。
[0163]圖13中示出的處理與參照圖6描述的第一實(shí)施例中的處理的不同之處在于，在步驟S15的后續(xù)階段中包括替代步驟S16的步驟S31至S34并且在步驟S18的后續(xù)階段中包括步驟S35和S37。
[0164]在步驟S15中，附加裝置EOT 60確定使用現(xiàn)有功能還是使用附加功能(S31)。當(dāng)使用附加功能(S31:是)時，附加裝置ECU 60使用附加功能，以基于通過過濾控制器50從傳感器域20發(fā)送的傳感器數(shù)據(jù)，計算控制數(shù)據(jù)，并且將指示使用附加功能的確定結(jié)果數(shù)據(jù)設(shè)置成控制數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)字段(S32和S33)。同時，當(dāng)確定要使用現(xiàn)有功能(S31:否)時，附加裝置ECU 60使用現(xiàn)有功能，以基于通過過濾控制器50從傳感器域20發(fā)送的傳感器數(shù)據(jù)，計算控制數(shù)據(jù)(S34)。另外，區(qū)分地描述步驟S32和S34中的計算控制數(shù)據(jù)的處理。然而，這兩個步驟與第一實(shí)施例中的步驟S16基本上相同。
[0165]在步驟S18之后，過濾控制器50確定是要使用現(xiàn)有功能還是使用附加功能(S35)。也就是說，過濾控制器50在控制數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀中包括的確定結(jié)果數(shù)據(jù)指示使用附加功能時確定要使用附加功能，并且在確定結(jié)果數(shù)據(jù)指示使用現(xiàn)有功能時確定要使用現(xiàn)有功能。
[0166]當(dāng)確定要使用現(xiàn)有功能(S35:否)時，過濾控制器50確定在駕駛輔助EOT 10和附加裝置ECU 60中的一個中是否出現(xiàn)故障(S36)。也就是說，過濾控制器50將來自附加裝置ECU 60的控制數(shù)據(jù)和來自駕駛輔助ECU 10的控制數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，并且在這些控制數(shù)據(jù)項(xiàng)不匹配時確定在駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60中的一個中出現(xiàn)故障。當(dāng)確定在駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60中的一個中出現(xiàn)故障(S36:是)時，過濾控制器50將把將錯誤通知給駕駛員的數(shù)據(jù)發(fā)送到輸出裝置(S37)。
[0167]同時，當(dāng)確定要使用附加功能(S35:是)時，并且當(dāng)確定在駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60 二者中都沒有出現(xiàn)故障(S36:否)時，過濾控制器50將來自附加裝置ECU60的控制數(shù)據(jù)作為來自駕駛輔助ECU 10的控制數(shù)據(jù)發(fā)送到控制域30和40(S19)。
[0168]如上所述，在第三實(shí)施例中，通過進(jìn)一步向駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的過濾控制器50提供幀路由單元505和故障診斷模塊506并且使駕駛輔助ECU是冗余的，通過比較幀路由單元505和故障診斷模塊506的輸出，實(shí)現(xiàn)故障診斷。因此，可以檢測駕駛輔助ECU的故障并且將錯誤通知給駕駛員，因此，以系統(tǒng)級提高功能安全性。
[0169]〈第四實(shí)施例〉
[0170]接下來，將描述第四實(shí)施例。以下，在通過分派相同附圖標(biāo)記可選地省略內(nèi)容的同時，將描述與第一實(shí)施例中的內(nèi)容相同的內(nèi)容。另外，將在假設(shè)基于第一實(shí)施例構(gòu)造第四實(shí)施例，但可基于第三實(shí)施例構(gòu)造第四實(shí)施例的前提下描述第四實(shí)施例。
[0171]在第一實(shí)施例中，傳感器數(shù)據(jù)通過中央網(wǎng)關(guān)2被發(fā)送到駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60。然而，在第四實(shí)施例中，傳感器數(shù)據(jù)在沒有使用中央網(wǎng)關(guān)2的情況下被發(fā)送到駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60。就這點(diǎn)而言，當(dāng)傳感器數(shù)據(jù)被作為原始數(shù)據(jù)通過中央網(wǎng)關(guān)2發(fā)送時，傳感器數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量巨大，因此中央網(wǎng)關(guān)2中的流量增大并且造成總線帶(busband)崩潰。因此，盡管經(jīng)受主要處理的傳感器數(shù)據(jù)(或計算出的距離數(shù)據(jù))通過中央網(wǎng)關(guān)2發(fā)送，但這個發(fā)送不得不占用一定總線帶。與此相比，通過在沒有使用中央網(wǎng)關(guān)2的情況下將傳感器數(shù)據(jù)直接發(fā)送到駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60，可以回避這種情形。
[0172](根據(jù)第四實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的構(gòu)造)
[0173]將參照圖15描述根據(jù)第四實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的構(gòu)造。如圖15中所示，根據(jù)第四實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1與參照圖1描述的根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的不同之處在于，包括替代傳感器域20 (正面相機(jī)EOT 201和雷達(dá)EOT 202)的正面相機(jī)模塊210和雷達(dá)模塊220。
[0174]正面相機(jī)EOT 201、駕駛輔助EOT 10和附加裝置EOT 60根據(jù)諸如LVDS (低壓差分信令)或以太網(wǎng)(注冊商標(biāo))AVB的通信標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行連接。雷達(dá)模塊220、駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60根據(jù)諸如SPI (串行外圍接口)的通信標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行連接。
[0175]正面相機(jī)EOT 210將正面相機(jī)211發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到駕駛輔助EOT 10和附加裝置EOT 60。雷達(dá)模塊220將雷達(dá)221產(chǎn)生的測量距離數(shù)據(jù)發(fā)送到駕駛輔助EOT 10和附加裝置ECU 60。也就是說，在第四實(shí)施例中，原始數(shù)據(jù)被作為傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送到駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60。
[0176]駕駛輔助EOT 10和附加裝置EOT 60基于正面相機(jī)模塊210和雷達(dá)模塊220發(fā)送的原始數(shù)據(jù)項(xiàng)，確定自身汽車的控制內(nèi)容。
[0177](根據(jù)第四實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的處理)
[0178]另外，根據(jù)第四實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的處理與參照圖6描述的根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的處理相同，因此將不再進(jìn)行描述。
[0179]近來，圖像識別算法和傳感器融合技術(shù)得到快速發(fā)展，因此可以通過在附加裝置ECU 60中采用更新的圖像識別算法和傳感器融合技術(shù)，提供行進(jìn)的駕駛輔助功能。
[0180]根據(jù)第四實(shí)施例，可以構(gòu)造可跟上圖像識別算法和傳感器融合技術(shù)的系統(tǒng)。當(dāng)例如根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1中一樣安裝正面相機(jī)EOT 201和雷達(dá)EOT 202并且執(zhí)行主要處理時，不僅駕駛輔助EOT 10和附加裝置EOT 60而且正面相機(jī)EOT 201和雷達(dá)ECU 202的主要處理需要響應(yīng)于圖像識別算法和傳感器融合技術(shù)的發(fā)展而改變。相比于此，根據(jù)第四實(shí)施例，通過安裝采用新圖像識別算法和傳感器融合技術(shù)的附加裝置ECU 60，可以跟上圖像識別算法和傳感器融合技術(shù)的發(fā)展。
[0181](第四實(shí)施例的修改例)
[0182]以上描述了正面相機(jī)模塊210和雷達(dá)模塊220將原始數(shù)據(jù)項(xiàng)發(fā)送到駕駛輔助ECU10和附加裝置EOT 60的情況。然而，本發(fā)明不限于此。例如，正面相機(jī)模塊210和雷達(dá)模塊220可與正面相機(jī)模塊201和雷達(dá)EOT 202類似地對圖像數(shù)據(jù)和測量距離數(shù)據(jù)執(zhí)行主要處理，并且將對象數(shù)據(jù)和計算出的距離數(shù)據(jù)發(fā)送到駕駛輔助ECU 10和附加裝置ECU 60。
[0183]另外，即使在這種情況下，正面相機(jī)模塊210和雷達(dá)模塊220也不限于產(chǎn)生與正面相機(jī)模塊201和雷達(dá)模塊202的對象數(shù)據(jù)和計算出的距離數(shù)據(jù)完全相同的對象數(shù)據(jù)和計算出的距離數(shù)據(jù)。正面相機(jī)模塊210和雷達(dá)模塊220可產(chǎn)生更接近作為對象數(shù)據(jù)和計算出的距離數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)的中間數(shù)據(jù)。例如，可產(chǎn)生從立體相機(jī)得到的視差數(shù)據(jù)或流速信息(光學(xué)流)作為圖像數(shù)據(jù)和對象數(shù)據(jù)的中間數(shù)據(jù)。
[0184]〈第五實(shí)施例〉
[0185]接下來，將描述第五實(shí)施例。以下，在通過分派相同附圖標(biāo)記可選地省略內(nèi)容的同時，將描述與第一實(shí)施例中的內(nèi)容相同的內(nèi)容。另外，將在假設(shè)基于第一實(shí)施例構(gòu)造第五實(shí)施例的前提下描述第五實(shí)施例。然而，第五實(shí)施例不限于此，還可基于第二實(shí)施例至第四實(shí)施例中的一個進(jìn)行構(gòu)造。
[0186]第一實(shí)施例至第四實(shí)施例中描述的內(nèi)容可應(yīng)用于除了車輛內(nèi)系統(tǒng)外的系統(tǒng)，只要系統(tǒng)采用中央網(wǎng)關(guān)構(gòu)造并且執(zhí)行“識別、確定和控制”作為基本操作即可。在第五實(shí)施例中，以上內(nèi)容應(yīng)用于智能機(jī)器人3的情況將被描述為第一應(yīng)用示例。智能機(jī)器人3的基本構(gòu)造采用“識別、確定和控??Τ的構(gòu)造，并且與車輛內(nèi)駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的基本構(gòu)造相同。
[0187](根據(jù)第五實(shí)施例的智能機(jī)器人3的構(gòu)造)
[0188]將參照圖16描述根據(jù)第五實(shí)施例的智能機(jī)器人3的構(gòu)造。如圖16中所示，根據(jù)第五實(shí)施例的智能機(jī)器人3包括中央網(wǎng)關(guān)2、行為控制EOT 11、傳感器單元21、致動器控制單元31、過濾控制器50和附加裝置EOT 61。
[0189]行為控制EOT 11與根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助EOT 10的不同之處在于，計算指示智能機(jī)器人3的致動器321至323的控制內(nèi)容的控制數(shù)據(jù)，而非基于傳感器數(shù)據(jù)計算汽車的控制數(shù)據(jù)。行為控制ECU 11通過中央網(wǎng)關(guān)2 (過濾控制器50)將產(chǎn)生的控制數(shù)據(jù)發(fā)送到致動器控制單元31。
[0190]傳感器單元21包括相機(jī)231、麥克風(fēng)(以下，也被稱為“麥克風(fēng)”)232和各種傳感器233。傳感器單元21對相機(jī)231、麥克風(fēng)232和各種傳感器233發(fā)送的數(shù)據(jù)項(xiàng)執(zhí)行主要處理，并且將數(shù)據(jù)項(xiàng)作為傳感器數(shù)據(jù)項(xiàng)通過中央網(wǎng)關(guān)2 (過濾控制器50)發(fā)送到行為控制ECU11和附加裝置EOT 61。
[0191]相機(jī)231拍攝智能機(jī)器人3的周圍圖像。相機(jī)231通過拍攝智能機(jī)器人3的周圍圖像，產(chǎn)生指示智能機(jī)器人3的周圍圖像的圖像數(shù)據(jù)，并且將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到傳感器單元
21ο
[0192]麥克風(fēng)232接收智能機(jī)器人3的周圍中的音頻輸入。麥克風(fēng)232產(chǎn)生指示輸入音頻的音頻數(shù)據(jù)，并且將音頻數(shù)據(jù)發(fā)送到傳感器單元21。
[0193]各種傳感器233檢測智能機(jī)器人3的其它內(nèi)容。也就是說，可向智能機(jī)器人3提供檢測除了圖像和音頻外的任意內(nèi)容的至少一個傳感器。例如，作為各種傳感器233，可向智能機(jī)器人3提供測量障礙物和智能機(jī)器人3周圍之間的距離的雷達(dá)，并且可向智能機(jī)器人3提供檢測智能機(jī)器人3的致動器321至323中的每個的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)編碼器。各種傳感器233產(chǎn)生指示檢測到的內(nèi)容的數(shù)據(jù)，并且將數(shù)據(jù)發(fā)送到傳感器單元21。
[0194]致動器控制單元31包括頭部致動器321、臂部致動器322和腿部致動器323。致動器控制單元31基于行為控制EOT 11和附加裝置EOT 61發(fā)送的控制數(shù)據(jù)，控制致動器321至323中的每個。
[0195]頭部致動器321是提供到智能機(jī)器人3的致動器。致動器控制單元31驅(qū)動頭部致動器321，以轉(zhuǎn)動智能機(jī)器人3的頭部。
[0196]臂部致動器322是提供到智能機(jī)器人3的臂的致動器。致動器控制單元31驅(qū)動臂部致動器322，以操作智能機(jī)器人3的臂。因此，例如，智能機(jī)器人3可抓取并且攜帶周圍中的物體。智能機(jī)器人3在臂的每個關(guān)節(jié)處具有臂部致動器322。
[0197]腿部致動器323是提供到智能機(jī)器人3的腿部的致動器。致動器控制單元31驅(qū)動腿部致動器323，使得智能機(jī)器人3行走。智能機(jī)器人3在腿部的每個關(guān)節(jié)處具有例如腿部致動器323。另外，腿部致動器323不限于此。例如，智能機(jī)器人3可以是使用輪子行進(jìn)的機(jī)器人而非行走機(jī)器人。在這種情況下，腿部致動器323是驅(qū)動輪子進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的致動器。
[0198]附加裝置ECU 61與根據(jù)第一實(shí)施例的附加裝置ECU 60的不同之處在于，計算指示智能機(jī)器人3的致動器321至323的控制內(nèi)容的控制數(shù)據(jù)，而非基于傳感器數(shù)據(jù)計算汽車的控制數(shù)據(jù)。附加裝置ECU 60通過中央網(wǎng)關(guān)2 (過濾控制器50)將產(chǎn)生的控制數(shù)據(jù)發(fā)送到致動器控制單元31。
[0199](根據(jù)第五實(shí)施例的智能機(jī)器人3的處理)
[0200]另外，根據(jù)第五實(shí)施例的智能機(jī)器人3的處理與參照圖6描述的根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的處理相同，因此將不再進(jìn)行描述。也就是說，按照根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的處理，用行為控制ECU 11取代駕駛輔助ECU 10，用附加裝置ECU61取代附加裝置EOT 60。
[0201]行為控制EOT 11對應(yīng)大腦(就人而言)，并且具有非常高的算術(shù)運(yùn)算性能，因此可執(zhí)行更先進(jìn)的控制。這個算術(shù)運(yùn)算性能視半導(dǎo)體工藝的發(fā)展和頻率速度增加而定，因此發(fā)展非常快。然而，傳感器單元21和致動器控制單元31的發(fā)展比行為控制EOT 11慢。依據(jù)這種背景，具有算術(shù)運(yùn)算性能的行為控制ECU 11必須致使首先形成執(zhí)行更先進(jìn)操作的智能機(jī)器人3。
[0202]相比于此，根據(jù)上述第五實(shí)施例，通過額外安裝具有高算術(shù)運(yùn)算性能和上面安裝有新功能的行為控制ECU 11作為是附加裝置行為控制ECU的附加裝置ECU 61，附加裝置ECU 61作為現(xiàn)有現(xiàn)有行為控制ECU 11的替代可在不改變其它塊的控制內(nèi)容的情況下控制智能機(jī)器人3。因此，可以改進(jìn)智能機(jī)器人3的功能。
[0203]因此，根據(jù)第一實(shí)施例至第四實(shí)施例的駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的應(yīng)用目標(biāo)不僅僅限于汽車，并且可應(yīng)用于諸如汽車、機(jī)器人或倒立雙輪的移動物體，該移動物體在駕駛輔助網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)1的控制下移動。
[0204]<第六實(shí)施例>
[0205]接下來，將描述第六實(shí)施例。以下，在通過分派相同附圖標(biāo)記可選地省略內(nèi)容的同時，將描述與第一實(shí)施例中的內(nèi)容相同的內(nèi)容。另外，將在假設(shè)基于第一實(shí)施例構(gòu)造第六實(shí)施例的前提下描述第六實(shí)施例。然而，第六實(shí)施例不限于此，并且還可基于第二實(shí)施例至第四實(shí)施例中的一個進(jìn)行構(gòu)造。
[0206]在第六實(shí)施例中，其中系統(tǒng)應(yīng)用于云事務(wù)中的“物聯(lián)網(wǎng)”的情況將被描述為不同于車輛內(nèi)系統(tǒng)的系統(tǒng)的第二應(yīng)用示例?！拔锫?lián)網(wǎng)”也執(zhí)行“識別、確定和控制”作為基本操作。另外，在第六實(shí)施例中，河水的上升警報系統(tǒng)4將被描述為“物聯(lián)網(wǎng)”的特定示例。
[0207]當(dāng)在群山中有諸如暴雨的大量雨時，來自群山的雨聚流流向河流，然后河流水位的快速上升威脅到了靠近河流河口玩耍的人。上升警報系統(tǒng)4基于安裝在群山和河流中的傳感器的數(shù)據(jù)，確定這個河流水位快速上升和降雨量。如果預(yù)測到水位危險地上升，則啟用安裝在河流河口處的警報裝置。因此，河流河口處的人可安全地撤離。
[0208](根據(jù)第六實(shí)施例的警報系統(tǒng)4的構(gòu)造)
[0209]將參照圖17描述根據(jù)第六實(shí)施例的上升警報系統(tǒng)4的構(gòu)造。如圖17中所示，根據(jù)第六實(shí)施例的上升警報系統(tǒng)4包括網(wǎng)關(guān)5、現(xiàn)有警報預(yù)測確定裝置12、傳感器22、水位上升警報裝置32和附加裝置警報預(yù)測確定裝置62。
[0210]網(wǎng)關(guān)5包括過濾控制器50，并且執(zhí)行與根據(jù)第一實(shí)施例的中央網(wǎng)關(guān)2的操作相同的操作。就這點(diǎn)而言，在第六實(shí)施例中，網(wǎng)關(guān)5對應(yīng)于中繼在與傳感器22和水位上升警報裝置32連接的第一網(wǎng)絡(luò)和與現(xiàn)有警報預(yù)測確定裝置12和附加裝置警報預(yù)測確定裝置62連接的第二網(wǎng)絡(luò)之間發(fā)送和接收的數(shù)據(jù)的網(wǎng)關(guān)。例如，第一網(wǎng)絡(luò)是互聯(lián)網(wǎng)，第二網(wǎng)絡(luò)是LAN(局域網(wǎng))。
[0211]現(xiàn)有警報預(yù)測確定裝置12與