一種導(dǎo)引參數(shù)顯示方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種導(dǎo)引參數(shù)顯示方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著技術(shù)的飛速發(fā)展，越來越多的無人車逐漸進入了人們的視野?，F(xiàn)有的無人車 不僅可以根據(jù)自身的導(dǎo)航系統(tǒng)進行自主運動，也可以根據(jù)控制中心發(fā)送的控制信號進行運 動。
[0003] 為了對無人車進行實時監(jiān)控，技術(shù)人員事先在無人車的車頭上設(shè)置有攝像頭，用 于拍攝沿著無人車運動的方向且位于無人車前方的圖像，然后將該圖像發(fā)送給控制中心； 控制中心接收該圖像并進行顯示。這樣，位于控制中心的工作人員根據(jù)該圖像就可以了解 位于無人車前方的路況信息，并根據(jù)該路況信息可以對無人車的前輪轉(zhuǎn)向角度、運動速度 和加速度等運動狀態(tài)進行實時調(diào)節(jié)，
[0004] 然而，技術(shù)人員根據(jù)該圖像僅僅能夠了解位于無人車前方的路況信息，技術(shù)人員 僅僅根據(jù)該路況信息對無人車的運動狀態(tài)進行調(diào)節(jié)的準確度較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種導(dǎo)引參數(shù)顯示方法及裝置。
[0006] 根據(jù)本發(fā)明實施例的第一方面，提供一種導(dǎo)引參數(shù)顯示方法，所述方法包括：
[0007] 獲取運動車體的當前的運動狀態(tài)；當前的運動狀態(tài)包括所述運動車體的當前的前 輪轉(zhuǎn)向角度、所述運動車體的當前的運動速度以及所述運動車體的當前的運動加速度；
[0008] 根據(jù)所述當前的運動狀態(tài)計算所述運動車體在以當前時刻為起始時刻的預(yù)設(shè)時 間段內(nèi)的當前的導(dǎo)引參數(shù)；當前的導(dǎo)引參數(shù)至少包括當前的運動軌跡和當前的運動目的 地；
[0009] 沿著所述運動車體的運動方向獲取位于所述運動車體前方的圖像；
[0010] 將所述當前的導(dǎo)引參數(shù)添加至所述圖像中；
[0011] 顯示添加了所述當前的導(dǎo)引參數(shù)的所述圖像。
[0012] 其中，所述根據(jù)所述當前的運動狀態(tài)計算所述運動車體在以當前時刻為起始時刻 的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的當前的導(dǎo)引參數(shù)，包括：
[0013] 獲取所述運動車體的當前位置；
[0014] 根據(jù)所述當前的運動狀態(tài)計算所述運動車體以所述當前位置為起點每運動相同 路程長度的路程時的目標位置；
[0015] 將距離所述當前位置最遠的一個目標位置作為當前的運動目的地；
[0016] 將得到的多個目標位置進行連接得到所述運動車體的當前的運動軌跡。
[0017] 進一步地，所述方法還包括：
[0018] 檢測是否接收到對所述運動車體的當前的運動狀態(tài)進行調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)操作；
[0019] 當接收到所述調(diào)節(jié)操作時，根據(jù)所述調(diào)節(jié)操作和所述當前的運動狀態(tài)生成運動車 體的目標運動狀態(tài)；
[0020] 根據(jù)所述目標運動狀態(tài)計算所述運動車體在以接收到所述調(diào)節(jié)操作的時刻為起 始時刻的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的目標導(dǎo)引參數(shù)；
[0021] 將所述目標導(dǎo)引參數(shù)添加至所述圖像中。
[0022] 其中，所述將所述當前的導(dǎo)引參數(shù)添加至所述圖像中，包括：
[0023] 獲取位于所述運動車體前方的圖像中的每個位置在圖像坐標系中的圖像坐標；
[0024] 獲取每個目標位置在所述圖像坐標系中的圖像坐標；
[0025] 根據(jù)位于所述運動車體前方的圖像中的每個位置在所述圖像坐標系中的圖像坐 標和每個目標位置在所述圖像坐標系中的圖像坐標，將所述當前的導(dǎo)引參數(shù)添加至所述圖 像中。
[0026] 其中，所述獲取每個目標位置在所述圖像坐標系中的圖像坐標，包括：
[0027] 獲取圖像坐標系中的圖像坐標與車體坐標系中的車體坐標之間的對應(yīng)關(guān)系；
[0028] 在所述對應(yīng)關(guān)系中，分別計算每個目標位置在車體坐標系中的車體坐標在所述圖 像坐標系中對應(yīng)的圖像坐標。
[0029] 根據(jù)本發(fā)明實施例的第二方面，提供一種導(dǎo)引參數(shù)顯示裝置，所述裝置包括：
[0030] 第一獲取模塊，用于獲取運動車體的當前的運動狀態(tài)；當前的運動狀態(tài)包括所述 運動車體的當前的前輪轉(zhuǎn)向角度、所述運動車體的當前的運動速度以及所述運動車體的當 前的運動加速度；
[0031] 第一計算模塊，用于根據(jù)所述當前的運動狀態(tài)計算所述運動車體在以當前時刻為 起始時刻的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的當前的導(dǎo)引參數(shù)；當前的導(dǎo)引參數(shù)至少包括當前的運動軌跡和 當前的運動目的地；
[0032] 第二獲取模塊，用于沿著所述運動車體的運動方向獲取位于所述運動車體前方的 圖像；
[0033] 第一添加模塊，用于將所述當前的導(dǎo)引參數(shù)添加至所述圖像中；
[0034] 顯示模塊，用于顯示添加了所述當前的導(dǎo)引參數(shù)的所述圖像。
[0035] 其中，所述第一計算模塊包括：
[0036] 第一獲取單元，用于獲取所述運動車體的當前位置；
[0037] 計算單元，用于根據(jù)所述當前的運動狀態(tài)計算所述運動車體以所述當前位置為起 點每運動相同路程長度的路程時的目標位置；
[0038] 確定單元，用于將距離所述當前位置最遠的一個目標位置作為當前的運動目的 地；
[0039] 連接單元，用于將得到的多個目標位置進行連接得到所述運動車體的當前的運動 軌跡。
[0040] 進一步地，所述裝置還包括：
[0041] 檢測模塊，用于檢測是否接收到對所述運動車體的當前的運動狀態(tài)進行調(diào)節(jié)的調(diào) 節(jié)操作；
[0042] 生成模塊，用于當接收到所述調(diào)節(jié)操作時，根據(jù)所述調(diào)節(jié)操作和所述當前的運動 狀態(tài)生成運動車體的目標運動狀態(tài)；
[0043] 第二計算模塊，用于根據(jù)所述目標運動狀態(tài)計算所述運動車體在以接收到所述調(diào) 節(jié)操作的時刻為起始時刻的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的目標導(dǎo)引參數(shù)；
[0044] 第二添加模塊，用于將所述目標導(dǎo)引參數(shù)添加至所述圖像中。
[0045] 其中，所述第一添加模塊包括：
[0046] 第二獲取單元，用于獲取位于所述運動車體前方的圖像中的每個位置在圖像坐標 系中的圖像坐標；
[0047] 第三獲取單元，用于獲取每個目標位置在所述圖像坐標系中的圖像坐標；
[0048] 添加單元，用于根據(jù)位于所述運動車體前方的圖像中的每個位置在所述圖像坐標 系中的圖像坐標和每個目標位置在所述圖像坐標系中的圖像坐標，將所述當前的導(dǎo)引參數(shù) 添加至所述圖像中。
[0049] 其中，所述第三獲取單元包括：
[0050] 獲取子單元，用于獲取圖像坐標系中的圖像坐標與車體坐標系中的車體坐標之間 的對應(yīng)關(guān)系；
[0051 ] 計算子單元，用于在所述對應(yīng)關(guān)系中，分別計算每個目標位置在車體坐標系中的 車體坐標在所述圖像坐標系中對應(yīng)的圖像坐標。
[0052] 本發(fā)明的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：在本發(fā)明中，獲取運動 車體的當前的運動狀態(tài)；當前的運動狀態(tài)包括運動車體的當前的前輪轉(zhuǎn)向角度、運動車體 的當前的運動速度以及運動車體的當前的運動加速度；根據(jù)當前的運動狀態(tài)計算運動車體 在以當前時刻為起始時刻的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的當前的導(dǎo)引參數(shù)；當前的導(dǎo)引參數(shù)至少包括當 前的運動軌跡和當前的運動目的地；沿著運動車體的運動方向獲取位于運動車體前方的圖 像；將當前的導(dǎo)引參數(shù)添加至圖像中；顯示添加了當前的導(dǎo)引參數(shù)的圖像。
[0053] 這樣，技術(shù)人員根據(jù)添加了導(dǎo)引參數(shù)的圖像就可以看到運動車體在以當前時刻為 起始時刻的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的運動軌跡和運動目的地，根據(jù)該運動軌跡和運動目的地可以清 楚方便地獲知運動車體是否是按照技術(shù)人員期望的路線進行運動以及是否能夠到達技術(shù) 人員期望的目的地，進而可以對運動車體的運動狀態(tài)進行實時調(diào)節(jié)，相比于僅僅顯示圖像 中的路況信息，本發(fā)明實施例顯示了添加了導(dǎo)引參數(shù)的圖像后，技術(shù)人員根據(jù)該運動軌跡 和該運動目的地對無人車的運動狀態(tài)進行調(diào)節(jié)的準確度較高。
[0054] 應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不 能限制本發(fā)明。
【附圖說明】
[0055] 此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實施 例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。
[0056] 圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種導(dǎo)引參數(shù)顯示方法的流程圖。
[0057] 圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種車體坐標系的示意圖。
[0058] 圖3是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種導(dǎo)引參數(shù)顯示方法的流程圖。
[0059] 圖4是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種車體坐標系的示意圖。
[0060] 圖5是根據(jù)另一不例性實施例不出的另一種車體坐標系的不意圖。
[0061] 圖6是根據(jù)又一示例性實施例示出的一種導(dǎo)引參數(shù)顯示方法的流程圖。
[0062] 圖7是根據(jù)又一示例性實施例示出的一種導(dǎo)引參數(shù)顯示方法的流程圖。
[0063] 圖8是根據(jù)又一示例性實施例示出的一種導(dǎo)引參數(shù)顯示裝置的框圖。
【具體實施方式】
[0064] 這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及 附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例 中所描述的實施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附 權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0065] 圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種導(dǎo)引參數(shù)顯示方法的流程圖，如圖1所示， 該方法包括以下步驟。
[0066] 在步驟S101中，獲取運動車體的當前的運動狀態(tài)；
[0067] 其中，當前的運動狀態(tài)包括運動車體的當前的前輪轉(zhuǎn)向角度、運動車體的當前的 運動速度以及運動車體的當前的運動加速度；
[0068] 其中，技術(shù)人員位于遙控站中，遙控站中設(shè)置有控制平臺，運動車體上加載有傳感 器，用于實時獲取運動車體的運動狀態(tài)，因此，控制平臺可以通過位于運動車體上的傳感器 獲取運動車體的當前的運動狀態(tài)。
[0069] 其中，運動加速度可以體現(xiàn)運動車體正在進行減速運動、勻速運動或加速運動，當 運動加速度大于〇時，可以確定運動車體正在進行加速運動，當運動加速度等于〇時，可以 確定運動車體正在進行勻速運動，當運動加速度小于〇時，可以確定運動車體正在進行減 速運動。
[0070] 其中，本領(lǐng)域技術(shù)人員知道，運動車體的前輪轉(zhuǎn)向角度決定了運動車體的運動方 向。在獲取運動車體的當前的運動狀態(tài)時，參見圖2,建立車體坐標系，圖2中包括運動車體 的俯視圖，其中，A1和A2分別表示運動車體的左前輪的中心和右前輪的中心，B1和B2分別 表示運動車體的左后輪的中心和右后輪的中心，車體坐