的中心的 坐標(biāo)為（W/2, AS);當(dāng)運(yùn)動車體運(yùn)動完第2段長度為AS的路程時，運(yùn)動車體的右后輪的中 心的坐標(biāo)為（W/2,2X AS);……，當(dāng)運(yùn)動車體運(yùn)動完第N段長度為AS的路程時，運(yùn)動車體 的右后輪的中心的坐標(biāo)為（W/2, NX Δ S)。
[0123] 將計算得到的每個坐標(biāo)在車體坐標(biāo)系中的位置分別作為運(yùn)動車體的右后輪的目 標(biāo)位置。
[0124] 第二種情況、當(dāng)運(yùn)動車體以當(dāng)前的運(yùn)動狀態(tài)從當(dāng)前時刻開始進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時， 參見圖4,需要分別計算運(yùn)動車體的中心運(yùn)動的每段路程長度對應(yīng)的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)，運(yùn)動 車體的左前輪的中心運(yùn)動的每段路程長度對應(yīng)的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)，以及運(yùn)動車體的右后輪 的中心運(yùn)動的每段路程長度對應(yīng)的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0125] 因此，獲取運(yùn)動車體的左前輪的中心與左后輪的中心之間的距離L，根據(jù)運(yùn)動車體 的左前輪的中心與左后輪的中心之間的距離L和當(dāng)前的前輪轉(zhuǎn)向角度a t，按照如下公式 (2)計算運(yùn)動車體的中心在進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn)彎半徑R ;
[0127] 然后根據(jù)運(yùn)動車體的中心在進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn)彎半徑R、運(yùn)動車體的左后輪 的中心與右后輪的中心之間連線的長度W和運(yùn)動車體的左前輪的中心與左后輪的中心之 間的距離L，按照如下公式（3)計算出運(yùn)動車體的左前輪的中心在進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn) 彎半徑R1，
[0129] 然后根據(jù)運(yùn)動車體的中心在進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn)彎半徑R和運(yùn)動車體的左后 輪的中心與右后輪的中心之間連線的長度W，按照如下公式（4)計算出運(yùn)動車體的右后輪 的中心在進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn)彎半徑Rr，
[0131] 其中，當(dāng)運(yùn)動車體進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時，運(yùn)動車體的中心運(yùn)動過的路程的軌跡為圓 弧；運(yùn)動車體的左前輪的中心運(yùn)動過的路程的軌跡為圓弧；運(yùn)動車體的右后輪的中心運(yùn)動 過的路程的軌跡為圓弧。
[0132] 其中，對于運(yùn)動車體的中心運(yùn)動過的任一長度為AS的路程，根據(jù)路程長度AS和 運(yùn)動車體的中心在進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn)彎半徑R，按照如下公式（5)計算該長度為AS的 路程所在圓弧對應(yīng)的圓心角△Θ;
[0134] 當(dāng)運(yùn)動車體以當(dāng)前的運(yùn)動狀態(tài)從當(dāng)前時刻開始進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時，運(yùn)動車體在運(yùn) 動過程中的橫坐標(biāo)的坐標(biāo)值與縱坐標(biāo)的坐標(biāo)值均改變。
[0135] 這樣，可以按照如下公式計算出：在運(yùn)動過程中，運(yùn)動車體的中心每運(yùn)動一段長度 為A S的路程的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0136] (Xi = R-Rcos (iXA 0)，Yi = Rsin(iXA Θ))，（i = l，2，…N);
[0137] 其中，i表示第幾段路程，例如，i = 1時，表示第1段路程；i = 2時，表示第2段 路程，i = N時，表示第N段路程。
[0138] 例如，當(dāng)運(yùn)動車體運(yùn)動完第1段長度為Δ S的路程時，運(yùn)動車體的中心的坐標(biāo)為 (R-RC〇SA 0，RsinA Θ);當(dāng)運(yùn)動車體運(yùn)動完第2段長度為AS的路程時，運(yùn)動車體的中心 的坐標(biāo)為（R_Rcos(2X Δ Θ )，Rsin(2X Δ Θ ));……，當(dāng)運(yùn)動車體運(yùn)動完第N段長度為Δ S 的路程時，運(yùn)動車體的中心的坐標(biāo)為（R_Rcos(NX Δ Θ )，Rsin(NX Δ Θ ))。
[0139] 將計算得到的每個坐標(biāo)在車體坐標(biāo)系中的位置分別作為運(yùn)動車體的中心的目標(biāo) 位置。
[0140] 進(jìn)一步地，需要計算當(dāng)運(yùn)動車體的中心運(yùn)動的路程的路程長度為AS時，運(yùn)動車 體的左前輪的中心運(yùn)動的路程的路程長度A S1，可以按照如下公式計算出運(yùn)動車體的左前 輪的中心運(yùn)動的路程的路程長度AS1 ;
[0141] AS1 = Δ Θ *R1 ;
[0142] 以及，可以按照如下公式計算出：在運(yùn)動過程中，運(yùn)動車體的左前輪的中心每運(yùn)動 一段長度為A S1的路程的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0143] (X = R-Rlcos(iX Δ Θ )，Y = Rlsin(iX Δ Θ ))，（i = 1，2，…N);
[0144] 其中，i表示第幾段路程，例如，i = 1時，表示第1段路程；i = 2時，表示第2段 路程，i = N時，表示第N段路程。
[0145] 例如，當(dāng)運(yùn)動車體的左前輪運(yùn)動完第1段長度為Δ S1的路程時，運(yùn)動車體的 左前輪的中心的坐標(biāo)為（R-RlcosA Θ，RlsinA Θ);當(dāng)運(yùn)動車體的左前輪運(yùn)動完第 2段長度為AS1的路程時，運(yùn)動車體的左前輪的中心的坐標(biāo)為（R-Rlc〇s(2X Δ Θ)， Rlsin(2X Δ θ))；……，當(dāng)運(yùn)動車體的左前輪運(yùn)動完第Ν段長度為Δ S1的路程時，運(yùn)動車 體的左前輪的中心的坐標(biāo)為（R_Rlcos(NXA 0)，Rlsin(NXA Θ))。
[0146] 將計算得到的每個坐標(biāo)在車體坐標(biāo)系中的位置分別作為運(yùn)動車體的左前輪的中 心的目標(biāo)位置。
[0147] 進(jìn)一步地，需要計算當(dāng)運(yùn)動車體的中心運(yùn)動的路程的路程長度為AS時，運(yùn)動車 體的右后輪的中心運(yùn)動的路程的路程程度A Sr，可以按照如下公式計算出運(yùn)動車體的右后 輪的中心運(yùn)動的路程的路程長度Δ Sr ;
[0148] Δ Sr = Δ Θ *Rr ;
[0149] 以及，可以按照如下公式計算出：在運(yùn)動過程中，運(yùn)動車體的右后輪的中心每運(yùn)動 一段長度為A Sr的路程的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0150] (X = R-Rrcos (i X Δ θ ), Y = Rrsin (i X Δ θ )), (i = 1,2, ··· Ν)；
[0151] 其中，i表示第幾段路程，例如，i = 1時，表示第一段路程；i = 2時，表示第二段 路程，i = N時，表示第N段路程。
[0152] 例如，當(dāng)運(yùn)動車體的右后輪運(yùn)動完第1段長度為A Sr的路程時，運(yùn)動車體的 右后輪的中心的坐標(biāo)為（R-Rrcos Δ Θ，Rrsin Δ Θ );當(dāng)運(yùn)動車體的右后輪運(yùn)動完第 2段長度為ASr的路程時，運(yùn)動車體的右后輪的中心的坐標(biāo)為（R-Rrc〇s(2X Δ Θ)， Rrsin (2X Δ θ))；……，當(dāng)運(yùn)動車體的右后輪運(yùn)動完第Ν段長度為Δ Sr的路程時，運(yùn)動車 體的右后輪的中心的坐標(biāo)為（R-Rrcos (NX Δ Θ )，Rrsin(NX Δ Θ ))。
[0153] 將計算得到的每個坐標(biāo)在車體坐標(biāo)系中的位置分別作為運(yùn)動車體的右后輪的中 心的目標(biāo)位置。
[0154] 第三種情況、當(dāng)運(yùn)動車體以當(dāng)前的運(yùn)動狀態(tài)從當(dāng)前時刻開始進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時， 參見圖5,需要分別計算運(yùn)動車體的中心運(yùn)動的每段路程長度對應(yīng)的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)，運(yùn)動 車體的左后輪的中心運(yùn)動的每段路程長度對應(yīng)的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)，以及運(yùn)動車體的右前輪 的中心運(yùn)動的每段路程長度對應(yīng)的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0155] 因此，獲取運(yùn)動車體的左前輪的中心與左后輪的中心之間的距離L，根據(jù)運(yùn)動車體 的左前輪的中心與左后輪的中心之間的距離L和當(dāng)前的前輪轉(zhuǎn)向角度a t，按照如下公式 (8)計算運(yùn)動車體的中心在進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn)彎半徑R ;
[0157] 然后根據(jù)運(yùn)動車體的中心在進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn)彎半徑R和運(yùn)動車體的左后 輪的中心與右后輪的中心之間連線的長度W，按照如下公式（9)計算出運(yùn)動車體的左后輪 的中心在進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn)彎半徑R1，
[0159] 然后根據(jù)運(yùn)動車體的中心在進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn)彎半徑R、運(yùn)動車體的左后輪 的中心與右后輪的中心之間連線的長度W和運(yùn)動車體的左前輪的中心與左后輪的中心之 間的距離L，按照如下公式（10)計算出運(yùn)動車體的右前輪的中心在進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn) 彎半徑Rr，
[0161] 其中，當(dāng)運(yùn)動車體進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時，運(yùn)動車體的中心運(yùn)動過的路程的軌跡為圓 ??；運(yùn)動車體的左后輪的中心運(yùn)動過的路程的軌跡為圓弧；運(yùn)動車體的右前輪的中心運(yùn)動 過的路程的軌跡為圓弧。
[0162] 其中，對于運(yùn)動車體的中心運(yùn)動過的任一長度為AS的路程，根據(jù)路程長度AS和 運(yùn)動車體的中心在進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的轉(zhuǎn)彎半徑R，按照如下公式（11)計算該長度為AS 的路程所在圓弧對應(yīng)的圓心角△Θ;
[0164] 當(dāng)運(yùn)動車體以當(dāng)前的運(yùn)動狀態(tài)從當(dāng)前時刻開始進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時，運(yùn)動車體在運(yùn) 動過程中的橫坐標(biāo)的坐標(biāo)值與縱坐標(biāo)的坐標(biāo)值均改變。
[0165] 這樣，可以按照如下公式計算出：在運(yùn)動過程中，運(yùn)動車體的中心每運(yùn)動一段長度 為A S的路程的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0166] (Xi = Rcos (i X Δ Θ ) -R，Yi = Rsin(iX Δ Θ))，（i = 1，2，…N);
[0167] 其中，i表示第幾段路程，例如，i = 1時，表示第1段路程；i = 2時，表示第2段 路程，i = N時，表示第N段路程。
[0168] 例如，當(dāng)運(yùn)動車體運(yùn)動完第1段長度為Δ S的路程時，運(yùn)動車體的中心的坐標(biāo)為 (RcosA 0-R，RsinA Θ);當(dāng)運(yùn)動車體運(yùn)動完第2段長度為AS的路程時，運(yùn)動車體的中心 的坐標(biāo)為（Rcos(2X Δ Θ )-R，Rsin(2X Δ Θ ));……，當(dāng)運(yùn)動車體運(yùn)動完第N段長度為Δ S 的路程時，運(yùn)動車體的中心的坐標(biāo)為（Rcos(NX Δ Θ )-R，Rsin(NX Δ Θ ))。
[0169] 將計算得到的每個坐標(biāo)在車體坐標(biāo)系中的位置分別作為運(yùn)動車體的中心的目標(biāo) 位置。
[0170] 進(jìn)一步地，需要計算當(dāng)運(yùn)動車體的中心運(yùn)動的路程的路程長度為AS時，運(yùn)動車 體的左后輪的中心運(yùn)動的路程的路程長度A S1，可以按照如下公式計算出運(yùn)動車體的左后 輪的中心運(yùn)動的路程的路程長度AS1 ;
[0171] ASl = Δ Θ *R1 ;
[0172] 以及，可以按照如下公式計算出：在運(yùn)動過程中，運(yùn)動車體的左后輪的中心每運(yùn)動 一段長度為A S1的路程的路程終點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0173] (X = Ricos (i X Δ Θ ) -R，Y = Rlsin(iXA Θ))，（i = 1，2，…N);
[0174] 其中，i表示第幾段路程，例如，i = 1時，表示第1段路程；i = 2時，表示第2段 路程，i = N時，表示第N段路程。
[0175] 例如，當(dāng)運(yùn)動車體的左后輪運(yùn)動完第1段長度為Δ S1的路程時，運(yùn)動車體的 左后輪的中心的坐標(biāo)為（Ricos Δ Θ -R，Rlsin Δ Θ );當(dāng)運(yùn)動車體的左后輪運(yùn)動完第 2段長度為AS1的路程時，運(yùn)動車體的左后輪的中心的坐標(biāo)為（Rlcos(2X Δ 0)-R， Rlsin (2X Δ θ))；……，當(dāng)運(yùn)動車體的左后輪運(yùn)動完第Ν段長度為Δ S1的路程時，運(yùn)動車 體的左后輪的中心的坐標(biāo)為（Ricos (NX Δ Θ )-R，Rlsin(NX Δ Θ ))。
[0176] 將計算得到的每個坐標(biāo)