使用。
[0066]電機M為25BY2406電機，工作方式為雙極性四相。電機是種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構。當步進電機接收到一個脈沖信號，它就按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為“步距角”)?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率實現(xiàn)步進電機的調速。
[0067]拉繩傳感器U8是測量接駁臺升降的高度，選用的是美國CELESCO公司生產(chǎn)的高精度傳感器，輸出信號是0-10V/0-5V，根據(jù)430單片機特性可直接接入芯片引腳，無需外接A/D轉換電路，提高了信號精確度。
[0068]具體工作時，首先將相關參數(shù)通過觸摸屏輸入到接駁臺控制系統(tǒng)中，當AGV小車靠近接駁臺時，安裝在接駁臺上的無線收發(fā)裝置識別安裝在小車上的身份識別卡，將識別的小車編號送至單片機控制模塊，控制器來判斷是否接收該小車上的貨物，若不接收，小車不停車，直接駛離，若接收，小車停車，同時單片機發(fā)出命令給接駁臺升降雙向驅動電機正轉或者反轉，通過拉繩傳感器測量升降高度反饋給控制單元，當接駁臺升降高度與小車一致時，單片機發(fā)出命令給接駁臺滾筒雙向驅動電機，轉動時間可預先設定。這樣接駁臺就可以完成接貨的工作。此時小車自動行駛至下一個工作區(qū)域。
[0069]當接駁臺收到貨物時，還需要將貨物送至臺面才可完成整個接貨送貨的工作，接駁臺收到貨物時，根據(jù)測量的高度，在與預先設置好的臺面高度參數(shù)比較。單片機發(fā)出控制命令給接駁臺升降雙向驅動電機正轉或者反轉，同時在臺面安裝一個位置傳感器，當接駁臺升降高度與臺面一致時，單片機發(fā)出命令給接駁臺滾筒雙向驅動電機，轉動時間可預先設定。這樣接駁臺就可以完成送貨的工作。
[0070]以上的實施例僅是對本實用新型的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本實用新型的范圍進行限定，在不脫離本實用新型設計精神的前提下，本領域普通工程技術人員對本實用新型的技術方案做出的各種變形和改進，均應落入本實用新型的權利要求書確定的保護范圍內。
【主權項】
1.可升降AGV接駁臺，其特征是，包括接駁臺架(3)，所述接駁臺架上設置有滾筒機構(2)，所述接駁臺架(3)內設置有控制電路；所述控制電路包括微處理器電路、RFID讀卡器、電機驅動電路和電源電路；微處理器電路包括微處理器Ul ; 所述RFID讀卡器、電機驅動電路和電源電路均與所述微處理器Ul相連接；所述電源電路用于提供電源；所述RFID讀卡器用于讀取RFID電子標簽；所述電機驅動電路用于驅動接駁臺架⑶的升降和控制滾筒機構⑵轉動，從而接收AGV⑴上輸送的貨物或將貨物輸送給 AGV (I)。
2.根據(jù)權利要求1所述的可升降AGV接駁臺，其特征是，所述RFID電子標簽包括RFID電子標簽芯片U5、電容Cl、電容C2和天線LI ;所述電容Cl的一端與RFID電子標簽芯片U5的引腳3相連接，所述電容Cl的另一端與所述電容C2的一端相連接并與RFID電子標簽芯片U5的引腳6相連接，所述電容C2的另一端與RFID電子標簽芯片U5的引腳5相連接；所述天線LI的一端與RFID電子標簽芯片U5的引腳3相連接，天線LI的另一端與RFID電子標簽芯片U5的引腳5相連接。
3.根據(jù)權利要求1所述的可升降AGV接駁臺，其特征是，所述RFID讀卡器包括讀卡芯片U6、橢圓形天線U7、晶振Y2、電阻R2?R5、電容C4?C12 ;所述讀卡芯片U6與所述控制器的微處理器Ul相連接； 所述晶振Y2的兩端均與所述讀卡芯片U6的引腳I和引腳32相連接；所述電容C4的一端接地而另一端連接讀卡芯片U6的引腳1，所述電容C5的一端接地而另一端連接讀卡芯片U6的引腳32 ;所述電容C12的兩端分別與所述橢圓形天線U7的兩端相連接；所述電容Cll與所述電容C12相并聯(lián)連接；所述電容Cll的一端通過電容C10、電阻R5與所述讀卡芯片U6的引腳7相連接，所述電容Cll的另一端通過電容C7、電阻R3與所述讀卡芯片U6的引腳29相連接，所述電容Cll的另一端還通過電阻R4與所述讀卡芯片U6的引腳5相連接；所述電容C8的一端連接在電容C10、電阻R5之間而另一端接地；所述電容C9的一端連接在電容C7、電阻R4之間而另一端接地；電阻R2的兩端分別與讀卡芯片U6的引腳29和引腳30相連接；電容C6的一端連接讀卡芯片U6的引腳30而另一端接地。
4.根據(jù)權利要求1所述的可升降AGV接駁臺，其特征是，所述微處理器電路包括微處理器U1、晶振Y1、晶振Y3、電容COl?C03、拉繩傳感器U8、電阻R07、開關SWl ;所述電機驅動電路包括電機驅動芯片U10、電阻R03?R06、電機M ； 所述晶振Yl的兩端分別連接微處理器Ul的引腳52和引腳51 ;所述電容COl的一端連接所述微處理器Ul的引腳52且另一端接地，所述電容C02的一端連接所述微處理器Ul的引腳51且另一端接地；所述晶振Y3的兩端分別連接微處理器Ul的引腳8和引腳9 ; 拉繩傳感器U8的引腳2連接微處理器Ul的引腳3，拉繩傳感器U8的引腳3連接+24V電源且引腳I接地； 所述電容C03并聯(lián)在所述開關SWl的兩端，所述電容C03的一端通過電阻R07連接微處理器Ul的引腳49 ； 所述電機驅動芯片UlO與微處理器Ul相連接，所述電機M通過所述電機驅動芯片UlO與微處理器Ul相連接；所述電阻R03?R06連接在所述電機驅動芯片UlO和電機M之間。
5.根據(jù)權利要求1所述的可升降AGV接駁臺，其特征是，所述電源電路包括穩(wěn)壓芯片U3、電容C113?C119和接口 J3 ;所述接口 J3與所述穩(wěn)壓芯片U3的引腳I相連接；所述電容Cl 13與電容Cl 19并聯(lián)后的一端接地、另一端連接所述穩(wěn)壓芯片U3的引腳2 ;所述電容C114的一端接地、另一端連接所述穩(wěn)壓芯片U3的引腳5 ;所述電容C115、電容C116兩兩并聯(lián)連接后的一端接地、另一端連接所述穩(wěn)壓芯片U3的引腳4 ;電容C117、電容C118兩兩并聯(lián)連接后的一端接地、另一端連接所述穩(wěn)壓芯片U3的引腳4，所述穩(wěn)壓芯片U3的引腳4輸出+3.3V電壓；所述電容C116的接地端和所述電容C117的接地端之間串接有電阻R7。
【專利摘要】本實用新型公開了一種可升降AGV接駁臺，包括接駁臺架，接駁臺架上設置有滾筒機構，接駁臺架內設置有控制電路；控制電路包括微處理器電路、RFID讀卡器、電機驅動電路、電源電路和JTAG接口電路；微處理器電路包括微處理器U1；RFID讀卡器、電機驅動電路、電源電路和JTAG接口電路均與微處理器U1相連接；電源電路用于提供電源；RFID讀卡器用于讀取RFID電子標簽；電機驅動電路用于驅動接駁臺升降和控制滾筒機構轉動，從而接收AGV上輸送的貨物或將貨物輸送給AGV。本實用新型的可升降AGV接駁臺，具有可使得AGV每次接送貨物時能自動搬運貨物到載貨平臺、提高自動導引運輸車自動化和智能化水平等優(yōu)點。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號】CN204374770
【申請?zhí)枴緾N201420762351
【發(fā)明人】陳榮保, 翁東波, 唐旭明, 張照紅
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 合肥工業(yè)大學, 國網(wǎng)安徽省電力公司淮南供電公司
【公開日】2015年6月3日
【申請日】2014年12月5日