技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種多自由度空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，包括步驟將多自由度空間機(jī)構(gòu)模型分拆為若干單自由度的構(gòu)件子模型；建立相應(yīng)的包含運(yùn)動(dòng)學(xué)自由度的構(gòu)件有限元模型；確定各驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)所需執(zhí)行位移，并確定各驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)所采用的參數(shù)化運(yùn)動(dòng)函數(shù)；將各驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)的參數(shù)化運(yùn)動(dòng)函數(shù)作為邊界條件施加到裝配體有限元模型中；獲得多自由度空間機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)中的各構(gòu)件子模型的運(yùn)動(dòng)仿真信息，并進(jìn)而獲得振動(dòng)測量點(diǎn)相對于終止理想位置的相對位移、速度信息；判斷多自由度空間機(jī)構(gòu)是否滿足最終定位精度要求；將整體運(yùn)動(dòng)時(shí)間最小化作為優(yōu)化目標(biāo)；找到迭代過程中運(yùn)動(dòng)規(guī)劃參數(shù)的最優(yōu)參數(shù)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可獲得有效總體定位時(shí)間最短對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃函數(shù)最優(yōu)參數(shù)。

技術(shù)研發(fā)人員：楊志軍;白有盾;陳新;吳柏生;高健;賀云波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201610547831
技術(shù)研發(fā)日：2016.07.11
技術(shù)公布日：2016.11.30