本技術(shù)涉及自動(dòng)化控制，尤其涉及一種基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法與裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)物料傳輸系統(tǒng)（automatic?material?handling?system，amhs）的高速發(fā)展及在半導(dǎo)體加工廠中的應(yīng)用，半導(dǎo)體加工廠的加工效率得到了顯著提升。天車作為amhs系統(tǒng)中的主要物料搬運(yùn)工具，在半導(dǎo)體物料運(yùn)輸中逐漸扮演著越來越重要的角色。

2、現(xiàn)有的amhs系統(tǒng)中天車的調(diào)度模式為基于預(yù)先設(shè)定的半導(dǎo)體加工計(jì)劃生成物料搬運(yùn)任務(wù)指令并發(fā)送給天車，天車基于物料搬運(yùn)任務(wù)指令將物料從起始位置移動(dòng)到目標(biāo)位置，通過合理規(guī)劃搬運(yùn)路徑能夠提高物料搬運(yùn)的效率和速度。然而，現(xiàn)有的天車調(diào)度方式并未考慮半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)對(duì)物料運(yùn)輸?shù)挠绊?，?dǎo)致物料運(yùn)輸過程中存在堵塞甚至運(yùn)輸軌道癱瘓的情形，極大影響了物料搬運(yùn)的效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法與裝置，以最大限度降低半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)對(duì)物料搬運(yùn)效率的影響。

2、本技術(shù)提供一種基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法，所述方法包括：

3、從mes系統(tǒng)中獲取預(yù)設(shè)的生產(chǎn)計(jì)劃，基于所述生產(chǎn)計(jì)劃確定關(guān)聯(lián)天車并生成各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列；所述生產(chǎn)計(jì)劃中包括各條半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃，各生產(chǎn)子計(jì)劃中包括當(dāng)前半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行計(jì)劃，各生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行計(jì)劃中包括當(dāng)前生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行起止時(shí)間、需求物料數(shù)量、關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的位置及工藝起止時(shí)間；所述初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列中的任一搬運(yùn)任務(wù)指令中均包括作業(yè)起點(diǎn)、作業(yè)終點(diǎn)及作業(yè)起止時(shí)間；

4、基于各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列對(duì)各關(guān)聯(lián)天車進(jìn)行工作調(diào)度，并從mes系統(tǒng)獲取半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)信息；

5、基于半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)信息及各關(guān)聯(lián)天車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)向目標(biāo)天車發(fā)送緊急調(diào)度指令以控制目標(biāo)天車調(diào)整作業(yè)參數(shù)；所述目標(biāo)天車為搬運(yùn)作業(yè)受到半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)影響的關(guān)聯(lián)天車。

6、根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法，所述基于所述生產(chǎn)計(jì)劃確定關(guān)聯(lián)天車并生成各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列，具體包括：

7、基于所述生產(chǎn)計(jì)劃中各條半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃，確定存在生產(chǎn)任務(wù)的目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線；

8、基于目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃中生產(chǎn)任務(wù)的需求物料量、關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的位置及各天車的初始位置，確定目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的關(guān)聯(lián)天車；

9、基于目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃中生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行起止時(shí)間、關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的位置及工藝起止時(shí)間，生成各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列。

10、根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法，所述基于目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃中生產(chǎn)任務(wù)的需求物料量、關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的位置及各天車的初始位置，確定目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的關(guān)聯(lián)天車，具體包括：

11、基于目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃中生產(chǎn)任務(wù)的需求物料量，確定需求天車的數(shù)量；

12、基于目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃中生產(chǎn)任務(wù)的初始關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的位置、各天車的初始位置及需求天車的數(shù)量，確定目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的關(guān)聯(lián)天車。

13、根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法，所述基于目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃中生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行起止時(shí)間、關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的工藝起止時(shí)間，生成各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列，具體包括：

14、基于目標(biāo)半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃中生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行起止時(shí)間、關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的位置及工藝起止時(shí)間，確定各關(guān)聯(lián)天車的多個(gè)搬運(yùn)子任務(wù)對(duì)應(yīng)的作業(yè)起點(diǎn)、作業(yè)終點(diǎn)及作業(yè)起止時(shí)間；所述搬運(yùn)子任務(wù)指將物料從一個(gè)工藝節(jié)點(diǎn)搬運(yùn)到下一工藝節(jié)點(diǎn)的搬運(yùn)任務(wù)；

15、基于各關(guān)聯(lián)天車的多個(gè)搬運(yùn)子任務(wù)對(duì)應(yīng)的作業(yè)起點(diǎn)、作業(yè)終點(diǎn)及作業(yè)起止時(shí)間，生成各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列。

16、根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法，所述基于各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列對(duì)各關(guān)聯(lián)天車進(jìn)行工作調(diào)度，具體包括：

17、對(duì)于任一關(guān)聯(lián)天車，將所述關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列發(fā)送給所述關(guān)聯(lián)天車，以控制所述關(guān)聯(lián)天車依次完成對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)子任務(wù)。

18、根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法，所述基于半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)信息及各關(guān)聯(lián)天車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)向目標(biāo)天車發(fā)送緊急調(diào)度指令以控制目標(biāo)天車調(diào)整作業(yè)參數(shù)，具體包括：

19、基于半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)信息，確定發(fā)生異常的目標(biāo)工藝節(jié)點(diǎn)及所述目標(biāo)工藝節(jié)點(diǎn)的異常類型；

20、基于所述目標(biāo)工藝節(jié)點(diǎn)、所述目標(biāo)工藝節(jié)點(diǎn)的異常類型及所述半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的關(guān)聯(lián)天車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定目標(biāo)天車并生成各目標(biāo)天車對(duì)應(yīng)的緊急調(diào)度指令；

21、向目標(biāo)天車發(fā)送對(duì)應(yīng)的緊急調(diào)度指令，以控制目標(biāo)天車調(diào)整初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列中的目標(biāo)搬運(yùn)任務(wù)指令的作業(yè)參數(shù)；所述緊急調(diào)度指令中包括目標(biāo)搬運(yùn)任務(wù)指令及目標(biāo)搬運(yùn)任務(wù)指令對(duì)應(yīng)的已修正作業(yè)參數(shù)的指示信息。

22、根據(jù)本技術(shù)提供的一種基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法，所述基于所述目標(biāo)工藝節(jié)點(diǎn)、所述目標(biāo)工藝節(jié)點(diǎn)的異常類型及所述半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的關(guān)聯(lián)天車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定目標(biāo)天車并生成各目標(biāo)天車對(duì)應(yīng)的緊急調(diào)度指令，具體包括：

23、基于目標(biāo)工藝節(jié)點(diǎn)的異常類型確定當(dāng)前生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行起止時(shí)間、關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的工藝起止時(shí)間的變化量，并基于當(dāng)前生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行起止時(shí)間、關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的工藝起止時(shí)間的變化量及所述半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的關(guān)聯(lián)天車當(dāng)前正在執(zhí)行的搬運(yùn)子任務(wù)，確定目標(biāo)天車并生成各目標(biāo)天車對(duì)應(yīng)的緊急調(diào)度指令。

24、本技術(shù)還提供一種基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度裝置，所述裝置包括：

25、初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列生成單元，用于從mes系統(tǒng)中獲取預(yù)設(shè)的生產(chǎn)計(jì)劃，基于所述生產(chǎn)計(jì)劃確定關(guān)聯(lián)天車并生成各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列；所述生產(chǎn)計(jì)劃中包括各條半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃，各生產(chǎn)子計(jì)劃中包括當(dāng)前半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行計(jì)劃，各生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行計(jì)劃中包括當(dāng)前生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行起止時(shí)間、需求物料數(shù)量、關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的位置及工藝起止時(shí)間；所述初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列中的任一搬運(yùn)任務(wù)指令中均包括作業(yè)起點(diǎn)、作業(yè)終點(diǎn)及作業(yè)起止時(shí)間；

26、工作調(diào)度及異常監(jiān)控單元，用于基于各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列對(duì)各關(guān)聯(lián)天車進(jìn)行工作調(diào)度，并從mes系統(tǒng)獲取半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)信息；

27、應(yīng)急處理單元，用于基于半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)信息及各關(guān)聯(lián)天車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)向目標(biāo)天車發(fā)送緊急調(diào)度指令以控制目標(biāo)天車調(diào)整作業(yè)參數(shù)；所述目標(biāo)天車為搬運(yùn)作業(yè)受到半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)影響的關(guān)聯(lián)天車。

28、本技術(shù)還提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法的步驟。

29、本技術(shù)還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法的步驟。

30、本技術(shù)提供的基于mes系統(tǒng)協(xié)同的天車任務(wù)調(diào)度方法與裝置，從mes系統(tǒng)中獲取預(yù)設(shè)的生產(chǎn)計(jì)劃，基于所述生產(chǎn)計(jì)劃確定關(guān)聯(lián)天車并生成各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列；所述生產(chǎn)計(jì)劃中包括各條半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)子計(jì)劃，各生產(chǎn)子計(jì)劃中包括當(dāng)前半導(dǎo)體加工產(chǎn)線對(duì)應(yīng)的生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行計(jì)劃，各生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行計(jì)劃中包括當(dāng)前生產(chǎn)任務(wù)的執(zhí)行起止時(shí)間、需求物料數(shù)量、關(guān)聯(lián)工藝節(jié)點(diǎn)的位置及工藝起止時(shí)間；所述初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列中的任一搬運(yùn)任務(wù)指令中均包括作業(yè)起點(diǎn)、作業(yè)終點(diǎn)及作業(yè)起止時(shí)間；基于各關(guān)聯(lián)天車對(duì)應(yīng)的初始搬運(yùn)任務(wù)指令序列對(duì)各關(guān)聯(lián)天車進(jìn)行工作調(diào)度，并從mes系統(tǒng)獲取半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)信息；基于半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)信息及各關(guān)聯(lián)天車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)向目標(biāo)天車發(fā)送緊急調(diào)度指令以控制目標(biāo)天車調(diào)整作業(yè)參數(shù)；所述目標(biāo)天車為搬運(yùn)作業(yè)受到半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)影響的關(guān)聯(lián)天車，能夠從mes系統(tǒng)中及時(shí)獲取半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)信息，并對(duì)天車進(jìn)行緊急調(diào)度，進(jìn)而最大限度降低半導(dǎo)體加工產(chǎn)線的異常狀態(tài)對(duì)物料搬運(yùn)效率的影響。