本技術(shù)涉及相機(jī)標(biāo)定，特別是涉及一種相機(jī)外參標(biāo)定方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、由于相機(jī)拍攝得到的原始圖像往往具有一定的畸變，為了讓相機(jī)拍攝到的圖像與人眼觀察到的一致，因此，需要進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定。相機(jī)外參是描述相機(jī)在世界坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)的參數(shù)，相機(jī)外參標(biāo)定主要是標(biāo)定橫滾角、俯仰角和橫擺角。

2、傳統(tǒng)的相機(jī)外參標(biāo)定往往采用apriltag（一種黑白相間的二維碼狀圖案）或者棋盤格作為靶標(biāo)圖案，通過將靶標(biāo)圖案的測繪點與圖像檢測點進(jìn)行配準(zhǔn)實現(xiàn)相機(jī)外參的標(biāo)定。然而，由于靶標(biāo)圖案復(fù)雜性較高，當(dāng)應(yīng)用到畸變較大的相機(jī)上時，容易出現(xiàn)檢測不到頂點，因此，存在標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確性低的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種相機(jī)外參標(biāo)定方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品，能夠提高標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種相機(jī)外參標(biāo)定方法，包括：

3、獲取待標(biāo)定相機(jī)對標(biāo)定靶標(biāo)拍攝得到的畸變圖像，并基于畸變圖像和待標(biāo)定相機(jī)的參考外參生成鳥瞰圖；標(biāo)定靶標(biāo)為封閉多邊形；

4、提取鳥瞰圖中的封閉圖形，并基于封閉圖形中相鄰頂點之間的距離和對角頂點之間的距離計算代價值；

5、調(diào)整參考外參中的參考橫滾角和參考俯仰角，并繼續(xù)執(zhí)行基于畸變圖像和待標(biāo)定相機(jī)的參考外參生成鳥瞰圖的步驟，直至調(diào)整后的參考橫滾角和調(diào)整后的參考俯仰角滿足調(diào)整停止條件；

6、基于各調(diào)整后的代價值，在各調(diào)整后的參考橫滾角中確定目標(biāo)橫滾角，并在各調(diào)整后的參考俯仰角中確定目標(biāo)俯仰角；基于目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角對應(yīng)的鳥瞰圖，確定目標(biāo)橫擺角。

7、在其中一個實施例中，基于目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角對應(yīng)的鳥瞰圖，確定目標(biāo)橫擺角，包括：

8、提取目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角對應(yīng)的鳥瞰圖中的目標(biāo)封閉圖形；

9、基于目標(biāo)封閉圖形中多個目標(biāo)頂點的坐標(biāo)，確定目標(biāo)橫擺角。

10、在其中一個實施例中，基于目標(biāo)封閉圖形中多個目標(biāo)頂點的坐標(biāo)，確定目標(biāo)橫擺角，包括：

11、根據(jù)目標(biāo)封閉圖形中多個目標(biāo)頂點的坐標(biāo)，計算參考點的參考坐標(biāo)；

12、控制待標(biāo)定相機(jī)移動，并重新獲取參考點的參考坐標(biāo)；

13、基于參考坐標(biāo)的變化量，確定目標(biāo)橫擺角。

14、在其中一個實施例中，基于各調(diào)整后的代價值，在各調(diào)整后的參考橫滾角中確定目標(biāo)橫滾角，并在各調(diào)整后的參考俯仰角中確定目標(biāo)俯仰角，包括：

15、在各調(diào)整后得到的代價值中確定目標(biāo)代價值；

16、將各調(diào)整后的參考橫滾角中目標(biāo)代價值對應(yīng)的調(diào)整后的參考橫滾角作為目標(biāo)橫滾角，將各調(diào)整后的參考俯仰角中目標(biāo)代價值對應(yīng)的調(diào)整后的參考俯仰角作為目標(biāo)俯仰角。

17、在其中一個實施例中，在各調(diào)整后得到的代價值中確定目標(biāo)代價值，包括：

18、將各調(diào)整后得到的代價值中的最小代價值作為目標(biāo)代價值。

19、在其中一個實施例中，標(biāo)定靶標(biāo)為封閉等邊多邊形；基于封閉圖形中相鄰頂點之間的距離和對角頂點之間的距離計算代價值，包括：

20、將相鄰頂點之間的距離，確定為封閉圖形的各邊長長度，將對角頂點之間的距離確定為封閉圖形的各對角線長度；

21、基于各邊長長度之間的邊長差值和各對角線長度之間的對角線長度差值，確定代價值。

22、第二方面，本技術(shù)還提供了一種相機(jī)外參標(biāo)定裝置，包括：

23、獲取模塊，用于獲取待標(biāo)定相機(jī)對標(biāo)定靶標(biāo)拍攝得到的畸變圖像，并基于畸變圖像和待標(biāo)定相機(jī)的參考外參生成鳥瞰圖；標(biāo)定靶標(biāo)為封閉多邊形；

24、提取模塊，用于提取鳥瞰圖中的封閉圖形，并基于封閉圖形中相鄰頂點之間的距離和對角頂點之間的距離計算代價值；

25、調(diào)整模塊，用于調(diào)整參考外參中的參考橫滾角和參考俯仰角，并繼續(xù)執(zhí)行基于畸變圖像和待標(biāo)定相機(jī)的參考外參生成鳥瞰圖的步驟，直至調(diào)整后的參考橫滾角和調(diào)整后的參考俯仰角滿足調(diào)整停止條件；

26、確定模塊，用于基于各調(diào)整后的代價值，在各調(diào)整后的參考橫滾角中確定目標(biāo)橫滾角，并在各調(diào)整后的參考俯仰角中確定目標(biāo)俯仰角；基于目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角對應(yīng)的鳥瞰圖，確定目標(biāo)橫擺角。

27、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)以下步驟：

28、獲取待標(biāo)定相機(jī)對標(biāo)定靶標(biāo)拍攝得到的畸變圖像，并基于畸變圖像和待標(biāo)定相機(jī)的參考外參生成鳥瞰圖；標(biāo)定靶標(biāo)為封閉多邊形；

29、提取鳥瞰圖中的封閉圖形，并基于封閉圖形中相鄰頂點之間的距離和對角頂點之間的距離計算代價值；

30、調(diào)整參考外參中的參考橫滾角和參考俯仰角，并繼續(xù)執(zhí)行基于畸變圖像和待標(biāo)定相機(jī)的參考外參生成鳥瞰圖的步驟，直至調(diào)整后的參考橫滾角和調(diào)整后的參考俯仰角滿足調(diào)整停止條件；

31、基于各調(diào)整后的代價值，在各調(diào)整后的參考橫滾角中確定目標(biāo)橫滾角，并在各調(diào)整后的參考俯仰角中確定目標(biāo)俯仰角；基于目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角對應(yīng)的鳥瞰圖，確定目標(biāo)橫擺角。

32、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

33、獲取待標(biāo)定相機(jī)對標(biāo)定靶標(biāo)拍攝得到的畸變圖像，并基于畸變圖像和待標(biāo)定相機(jī)的參考外參生成鳥瞰圖；標(biāo)定靶標(biāo)為封閉多邊形；

34、提取鳥瞰圖中的封閉圖形，并基于封閉圖形中相鄰頂點之間的距離和對角頂點之間的距離計算代價值；

35、調(diào)整參考外參中的參考橫滾角和參考俯仰角，并繼續(xù)執(zhí)行基于畸變圖像和待標(biāo)定相機(jī)的參考外參生成鳥瞰圖的步驟，直至調(diào)整后的參考橫滾角和調(diào)整后的參考俯仰角滿足調(diào)整停止條件；

36、基于各調(diào)整后的代價值，在各調(diào)整后的參考橫滾角中確定目標(biāo)橫滾角，并在各調(diào)整后的參考俯仰角中確定目標(biāo)俯仰角；基于目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角對應(yīng)的鳥瞰圖，確定目標(biāo)橫擺角。

37、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

38、獲取待標(biāo)定相機(jī)對標(biāo)定靶標(biāo)拍攝得到的畸變圖像，并基于畸變圖像和待標(biāo)定相機(jī)的參考外參生成鳥瞰圖；標(biāo)定靶標(biāo)為封閉多邊形；

39、提取鳥瞰圖中的封閉圖形，并基于封閉圖形中相鄰頂點之間的距離和對角頂點之間的距離計算代價值；

40、調(diào)整參考外參中的參考橫滾角和參考俯仰角，并繼續(xù)執(zhí)行基于畸變圖像和待標(biāo)定相機(jī)的參考外參生成鳥瞰圖的步驟，直至調(diào)整后的參考橫滾角和調(diào)整后的參考俯仰角滿足調(diào)整停止條件；

41、基于各調(diào)整后的代價值，在各調(diào)整后的參考橫滾角中確定目標(biāo)橫滾角，并在各調(diào)整后的參考俯仰角中確定目標(biāo)俯仰角；基于目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角對應(yīng)的鳥瞰圖，確定目標(biāo)橫擺角。

42、上述相機(jī)外參標(biāo)定方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品，通過待標(biāo)定相機(jī)對標(biāo)定靶標(biāo)拍攝得到的畸變圖像和參考外參生成鳥瞰圖，再提取鳥瞰圖中的封閉圖形，由于標(biāo)定靶標(biāo)為封閉多邊形，圖形較為簡單，不容易產(chǎn)生誤檢，因此，封閉圖形提取方便且準(zhǔn)確性較高；同時，基于封閉圖形中相鄰頂點之間的距離和對角頂點之間的距離計算代價值，計算量較少且精度較高；然后，通過多次調(diào)整參考外參中的參考橫滾角和參考俯仰角生成不同的鳥瞰圖，由于每次生成的鳥瞰圖具有不同的畸變效果，各調(diào)整后的代價值可以反映出對應(yīng)的鳥瞰圖的去畸變程度，因此，基于各調(diào)整后的代價值，在各調(diào)整后的參考橫滾角中確定目標(biāo)橫滾角，并在各調(diào)整后的參考俯仰角中確定目標(biāo)俯仰角，能夠保證目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角對應(yīng)的鳥瞰圖為去畸變效果最優(yōu)的鳥瞰圖，這種通過多次調(diào)整來確定目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角的方法，有利于提高標(biāo)定結(jié)果中目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角的準(zhǔn)確性；另外，標(biāo)定結(jié)果中的目標(biāo)橫擺角是基于去畸變效果最優(yōu)的鳥瞰圖確定的，有利于消除目標(biāo)橫滾角和目標(biāo)俯仰角的偏差對目標(biāo)橫擺角的影響，進(jìn)一步提高了標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性。