本發(fā)明屬于低空航空器飛行管理，具體涉及一種無人機(jī)起降場(chǎng)的進(jìn)離場(chǎng)路線和時(shí)隙分配方法。

背景技術(shù)：

1、目前，起降場(chǎng)的各個(gè)停機(jī)位普遍僅能支持一條進(jìn)離場(chǎng)路線，無人機(jī)進(jìn)離場(chǎng)環(huán)節(jié)缺乏統(tǒng)一的機(jī)位分配管理方法，僅僅依賴操作人員對(duì)停機(jī)位空閑狀況的觀察來安排停機(jī)位的使用。無人機(jī)的起降主要存在飛手操作和預(yù)設(shè)航線兩種操作模式，因缺少統(tǒng)一的機(jī)位分配管理方式，不同起飛和降落的無人機(jī)極易在同一安全間隔時(shí)間范疇內(nèi)選取同一停機(jī)位進(jìn)行使用，從而增大了事故發(fā)生的概率，降低了起降場(chǎng)的運(yùn)行效率。例如無人機(jī)a計(jì)劃于?9：00起飛，在8：58時(shí)，操作員發(fā)現(xiàn)停機(jī)位s處于空閑狀態(tài)，將無人機(jī)a駛?cè)牖蚍湃胪C(jī)位s以進(jìn)行起飛前的準(zhǔn)備工作，此時(shí)，無人機(jī)?b依照預(yù)設(shè)航線將于9：00-9：04分之間在停機(jī)位s降落；鑒于停機(jī)位s僅有一條進(jìn)離場(chǎng)路線，從停機(jī)位s到達(dá)主航路至少需要2分鐘，也就是說安全間隔至少要2分鐘，如此一來，無人機(jī)a和b會(huì)在這唯一的進(jìn)離場(chǎng)路線上產(chǎn)生沖突。

2、隨著無人機(jī)飛行量的不斷增大，上述情況將會(huì)愈發(fā)頻繁地出現(xiàn)，迫切需要為無人機(jī)起降場(chǎng)提供一種能夠確保多無人機(jī)同時(shí)運(yùn)行的進(jìn)離場(chǎng)路線和時(shí)隙分配方法，以實(shí)現(xiàn)機(jī)位的統(tǒng)一分配管理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種無人機(jī)起降場(chǎng)的進(jìn)離場(chǎng)路線和時(shí)隙分配方法，以解決多無人機(jī)在進(jìn)離港過程中隨時(shí)可能出現(xiàn)的沖突問題。本發(fā)明方法充分利用航路與起降場(chǎng)之間的高度層，規(guī)劃多條進(jìn)離場(chǎng)航線，以滿足多架無人機(jī)同時(shí)進(jìn)場(chǎng)或離場(chǎng)的需求；依據(jù)無人機(jī)占用停機(jī)位的時(shí)間間隔，為各停機(jī)位設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)可使用時(shí)間序列和任務(wù)申報(bào)階段可分配時(shí)間序列，并給出合理的進(jìn)離場(chǎng)排序計(jì)算方法，從而在無人機(jī)的飛行全過程中，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)起降場(chǎng)所有停機(jī)位的統(tǒng)一分配管理，切實(shí)有效地避免沖突情況的出現(xiàn)。

2、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

3、本發(fā)明的一種無人機(jī)起降場(chǎng)的進(jìn)離場(chǎng)路線和時(shí)隙分配方法，步驟如下：

4、1）建立無人機(jī)進(jìn)港備選走廊庫、離港備選走廊庫；

5、2）根據(jù)無人機(jī)占用停機(jī)位的時(shí)間間隔，分別計(jì)算各停機(jī)位的標(biāo)準(zhǔn)可使用時(shí)間序列和任務(wù)申報(bào)階段可分配時(shí)間序列；

6、3）接收運(yùn)營單位申報(bào)的無人機(jī)任務(wù)信息，根據(jù)信息格式和內(nèi)容判斷該任務(wù)信息是計(jì)劃申報(bào)、起飛申請(qǐng)或降落申請(qǐng)；若是計(jì)劃申報(bào)類無人機(jī)任務(wù)則執(zhí)行步驟4）；若是起飛申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)則執(zhí)行步驟5）；若是降落申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)則執(zhí)行步驟6）；

7、4）校驗(yàn)運(yùn)營單位申報(bào)的計(jì)劃申報(bào)類無人機(jī)任務(wù)信息，判斷運(yùn)營單位申報(bào)的起飛時(shí)刻在起飛起降場(chǎng)、降落時(shí)刻在降落起降場(chǎng)是否有空閑時(shí)隙和空閑停機(jī)位能夠提供保障分配，并獲取進(jìn)離場(chǎng)路線集，將結(jié)果反饋給運(yùn)營單位，結(jié)束計(jì)劃申報(bào)階段進(jìn)離場(chǎng)路線和時(shí)隙的分配；

8、5）校驗(yàn)運(yùn)營單位申請(qǐng)的起飛申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息，根據(jù)運(yùn)營單位申請(qǐng)無人機(jī)任務(wù)的實(shí)際使用時(shí)間，判斷起降場(chǎng)是否有空閑時(shí)隙和空閑停機(jī)位能夠提供保障分配，并獲取進(jìn)離場(chǎng)路線集，將結(jié)果反饋給運(yùn)營單位，結(jié)束起飛申請(qǐng)階段進(jìn)離場(chǎng)路線和時(shí)隙的分配；

9、6）校驗(yàn)運(yùn)營單位申請(qǐng)的降落申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息，根據(jù)運(yùn)營單位申請(qǐng)無人機(jī)任務(wù)的實(shí)際使用時(shí)間，判斷起降場(chǎng)是否有空閑時(shí)隙和空閑停機(jī)位能夠提供保障分配，并獲取進(jìn)離場(chǎng)路線集，將結(jié)果反饋給運(yùn)營單位，結(jié)束降落申請(qǐng)階段進(jìn)離場(chǎng)路線和時(shí)隙的分配。

10、進(jìn)一步，所述步驟1）具體包括：

11、11）按照右側(cè)通行原則，距離飛行主航線右側(cè)航路d米的位置地面設(shè)置無人機(jī)起降場(chǎng)，d大于無人機(jī)相互間水平安全距離的最大間隔標(biāo)準(zhǔn)hsd；

12、12）設(shè)置航路的進(jìn)港航路點(diǎn)和離港航路點(diǎn)；

13、13）將飛行主航線與起降場(chǎng)之間高度h劃分為離港空域和進(jìn)港空域；

14、14）設(shè)置進(jìn)港無人機(jī)等待區(qū)，進(jìn)港無人機(jī)等待區(qū)用于無人機(jī)提前入港、起降場(chǎng)無空余停機(jī)位時(shí)，無人機(jī)在此區(qū)域盤旋等待；進(jìn)港無人機(jī)等待區(qū)的設(shè)置規(guī)則為飛行主航線左側(cè)航路、右側(cè)航路進(jìn)港航路點(diǎn)下方的空域；

15、15）建立進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫，將規(guī)劃的進(jìn)港備選走廊、離港備選走廊保存在進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中，形成無人機(jī)進(jìn)港備選走廊庫、離港備選走廊庫，具體字段信息包括：起降類別、起始點(diǎn)、終止點(diǎn)、具體航路。

16、進(jìn)一步地，所述步驟12）具體包括：

17、121）進(jìn)港航路點(diǎn)設(shè)置規(guī)則：以飛行主航線右側(cè)航路為標(biāo)準(zhǔn)，水平方向距離起降場(chǎng)的最遠(yuǎn)停機(jī)位l米位置設(shè)置進(jìn)港航路點(diǎn)，該進(jìn)港航路點(diǎn)到飛行主航線左側(cè)航路的垂直點(diǎn)為飛行主航線左側(cè)航路的進(jìn)港航路點(diǎn)；

18、122）離港航路點(diǎn)設(shè)置規(guī)則：以各機(jī)坪停機(jī)位到航路的垂直點(diǎn)為飛行主航線左側(cè)航路的離港航路點(diǎn)、右側(cè)航路的離港航路點(diǎn)。

19、進(jìn)一步地，所述步驟13）具體包括：

20、131）進(jìn)港空域位于下層，高度為h1，根據(jù)進(jìn)港無人機(jī)飛行量將h1設(shè)置多個(gè)飛行高度層，劃分出不同的進(jìn)港備選走廊飛向不同的停機(jī)位；

21、132）離港空域位于上層，高度從h1至h，h-h1大于無人機(jī)相互間的垂直安全距離的最大間隔標(biāo)準(zhǔn)vsh，至少留有兩個(gè)飛行高度層，劃分出不同的離港備選走廊分別提供給離港無人機(jī)飛向航線的左側(cè)航路、右側(cè)航路。

22、進(jìn)一步地，所述步驟15）進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫具體包括：

23、起降類別規(guī)定為：起飛或降落；

24、起始點(diǎn)、終止點(diǎn)規(guī)定為：當(dāng)起降類別為起飛時(shí)，起始點(diǎn)表示停機(jī)位，終止點(diǎn)表示離港點(diǎn)；當(dāng)起降類別為降落時(shí)，起始點(diǎn)表示進(jìn)港點(diǎn)，終止點(diǎn)表示停機(jī)位；

25、具體航路規(guī)定為：根據(jù)飛行經(jīng)過的航路點(diǎn)的先后順序，由各關(guān)鍵航路點(diǎn)組成，格式為：點(diǎn)-點(diǎn)-…-點(diǎn)。

26、進(jìn)一步地，所述步驟2）具體包括：

27、21）根據(jù)無人機(jī)占用停機(jī)位的時(shí)間間隔計(jì)算每個(gè)小時(shí)內(nèi)停機(jī)位的標(biāo)準(zhǔn)可使用時(shí)間序列，，其中，表示無人機(jī)占用停機(jī)位的時(shí)間間隔，無人機(jī)占用停機(jī)位的時(shí)間間隔是指機(jī)坪為保障無人機(jī)有序使用停機(jī)位和起降通道必須的最小安全時(shí)間；表示每個(gè)小時(shí)內(nèi)停機(jī)位可保障的最大無人機(jī)數(shù)量，，是取整函數(shù)；

28、22）起降場(chǎng)停機(jī)位集合為，其中，為停機(jī)位的數(shù)量；每個(gè)停機(jī)位的配置參數(shù)為k，用以確定每個(gè)停機(jī)位在無人機(jī)任務(wù)申報(bào)時(shí)可用時(shí)間序列；

29、被預(yù)留可用時(shí)間停機(jī)位的任務(wù)申報(bào)階段可分配時(shí)間序列，如下：

30、；

31、其中，；

32、停機(jī)位在任務(wù)申報(bào)階段可分配時(shí)間序列集，如下：

33、；

34、其中， i為停機(jī)位的數(shù)量，。

35、進(jìn)一步地，所述步驟22）中停機(jī)位的配置參數(shù)k用于預(yù)留部分停機(jī)位的可用時(shí)間在任務(wù)申報(bào)階段不可被分配，當(dāng)突發(fā)事件發(fā)生時(shí)，起降場(chǎng)有空閑時(shí)隙和空閑停機(jī)位能夠被使用；當(dāng)停機(jī)位的配置參數(shù)k大于1時(shí)，停機(jī)位被預(yù)留可用時(shí)間。

36、進(jìn)一步地，所述步驟3）具體包括：

37、當(dāng)無人機(jī)任務(wù)信息為計(jì)劃申報(bào)時(shí)，無人機(jī)任務(wù)信息中具體數(shù)據(jù)項(xiàng)格式和內(nèi)容包括：運(yùn)營單位、任務(wù)號(hào)、執(zhí)行日期、機(jī)型、申請(qǐng)起降場(chǎng)編號(hào)、申請(qǐng)時(shí)刻、起降類別、操作時(shí)間；

38、當(dāng)無人機(jī)任務(wù)信息為起飛申請(qǐng)時(shí)，無人機(jī)任務(wù)信息中具體數(shù)據(jù)項(xiàng)格式和內(nèi)容包括：運(yùn)營單位、任務(wù)號(hào)、執(zhí)行日期、機(jī)型、分配停機(jī)位編號(hào)、分配時(shí)刻、起降類別、實(shí)際使用時(shí)間、離港航路點(diǎn)、執(zhí)行標(biāo)志，申請(qǐng)起飛操作時(shí)間；

39、當(dāng)無人機(jī)任務(wù)信息為降落申請(qǐng)時(shí)，無人機(jī)任務(wù)信息中具體數(shù)據(jù)項(xiàng)格式和內(nèi)容包括：運(yùn)營單位、任務(wù)號(hào)、執(zhí)行日期、機(jī)型、分配停機(jī)位編號(hào)、分配時(shí)刻、起降類別、實(shí)際使用時(shí)間、進(jìn)港航路點(diǎn)、執(zhí)行標(biāo)志，申請(qǐng)降落操作時(shí)間。

40、進(jìn)一步地，所述步驟4）具體包括：

41、41）建立無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表，其具體字段信息包括：運(yùn)營單位、任務(wù)號(hào)、執(zhí)行日期、機(jī)型、申請(qǐng)起降場(chǎng)編號(hào)、申請(qǐng)時(shí)刻、起降類別、分配停機(jī)位編號(hào)、分配時(shí)間、進(jìn)離場(chǎng)路線，實(shí)際使用停機(jī)位編號(hào)、實(shí)際使用時(shí)間、實(shí)際進(jìn)離場(chǎng)路線、執(zhí)行標(biāo)志、操作時(shí)間；

42、42）校驗(yàn)運(yùn)營單位申報(bào)的計(jì)劃申報(bào)類無人機(jī)任務(wù)信息，具體信息字段包括：運(yùn)營單位、任務(wù)號(hào)、執(zhí)行日期、機(jī)型、申請(qǐng)起降場(chǎng)編號(hào)、申請(qǐng)時(shí)刻、起降類別、操作時(shí)間；當(dāng)校驗(yàn)不通過時(shí)，將不通過原因返回給運(yùn)營單位，結(jié)束；否則，執(zhí)行步驟43）；

43、43）計(jì)算分配時(shí)隙和分配停機(jī)位編號(hào)，并從進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中獲取進(jìn)離場(chǎng)路線集；

44、44）將獲得的數(shù)據(jù)存入無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表，并將結(jié)果進(jìn)行反饋，結(jié)束申報(bào)階段流程。

45、進(jìn)一步地，所述步驟42）中滿足一個(gè)校驗(yàn)項(xiàng)不符合則認(rèn)為不通過，具體校驗(yàn)項(xiàng)包括：

46、421）運(yùn)營單位是否為具備申報(bào)權(quán)限的單位；

47、422）定義最少提前申報(bào)時(shí)間參數(shù)，判斷執(zhí)行日期是否符合的提前要求，具體為執(zhí)行日期減去操作時(shí)間是否大于；

48、423）無人機(jī)機(jī)型是否符合無人機(jī)起降場(chǎng)的保障能力范圍；

49、424）申請(qǐng)起降場(chǎng)編號(hào)是否為當(dāng)前起降場(chǎng)；

50、425）申請(qǐng)時(shí)刻是否符合標(biāo)準(zhǔn)可使用時(shí)間序列的要求。

51、進(jìn)一步地，所述步驟43）具體包括：

52、431）根據(jù)定義的分配時(shí)間可冗余范圍[0,w]，建立計(jì)算分配時(shí)間序列，,其中,,為無人機(jī)任務(wù)信息中的申請(qǐng)時(shí)刻，為的分鐘值；

53、432）按順序依次獲取計(jì)算分配時(shí)間序列中數(shù)據(jù)，將獲取的計(jì)算分配時(shí)間賦值于分配時(shí)間變量參數(shù)，當(dāng)計(jì)算分配時(shí)間序列中數(shù)據(jù)被獲取完時(shí)，執(zhí)行步驟436），否則，執(zhí)行步驟433）；

54、433）將分配時(shí)間變量參數(shù)與停機(jī)位在任務(wù)申報(bào)階段可分配時(shí)間序列集進(jìn)行匹配，獲得時(shí)刻預(yù)計(jì)可分配時(shí)刻的停機(jī)位集，如下：

55、；

56、當(dāng)停機(jī)位集時(shí)，執(zhí)行步驟434）；否則，返回步驟432）；

57、434）將運(yùn)營單位申報(bào)的計(jì)劃申報(bào)類無人機(jī)任務(wù)信息中執(zhí)行日期、分配時(shí)間變量參數(shù)與無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表中執(zhí)行標(biāo)志不為取消執(zhí)行的記錄數(shù)據(jù)的執(zhí)行日期、分配時(shí)間進(jìn)行匹配，獲取相匹配記錄數(shù)據(jù)的分配停機(jī)位編號(hào)，得到時(shí)刻已被分配時(shí)刻的停機(jī)位集；

58、435）計(jì)算時(shí)刻時(shí)間可分配時(shí)刻的停機(jī)位集，且；

59、當(dāng)停機(jī)位集有數(shù)據(jù)時(shí)，將停機(jī)位集集內(nèi)第一個(gè)數(shù)據(jù)賦值于分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù),結(jié)束計(jì)算，執(zhí)行步驟436）；否則，返回步驟432）；

60、436）判斷分配時(shí)間變量參數(shù)和分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù)是否有值；如果有一個(gè)參數(shù)無值，則提示運(yùn)營單位無可分配時(shí)間或無可分配停機(jī)位，結(jié)束；否則，執(zhí)行步驟437）；

61、437）從進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中獲取進(jìn)離場(chǎng)路線集；

62、運(yùn)營單位申報(bào)的計(jì)劃申報(bào)類無人機(jī)任務(wù)信息中起降類別為起飛時(shí)，將分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù)與進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中起始點(diǎn)進(jìn)行匹配，獲得進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中具體航路字段的數(shù)據(jù)值，將該數(shù)據(jù)值賦值給進(jìn)離場(chǎng)路線集；

63、運(yùn)營單位申報(bào)的計(jì)劃申報(bào)類無人機(jī)任務(wù)信息中起降類別為降落時(shí)，將分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù)與進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中終止點(diǎn)進(jìn)行匹配，獲得進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫內(nèi)具體航路字段的數(shù)據(jù)值，將該數(shù)據(jù)值賦值給進(jìn)離場(chǎng)路線集。

64、進(jìn)一步地，所述步驟5）具體包括：

65、51）校驗(yàn)運(yùn)營單位申請(qǐng)的起飛申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息，具體信息字段包括運(yùn)營單位、任務(wù)號(hào)、執(zhí)行日期、機(jī)型、分配停機(jī)位編號(hào)、分配時(shí)刻、起降類別、實(shí)際使用時(shí)間、離港航路點(diǎn)、執(zhí)行標(biāo)志，申請(qǐng)起飛操作時(shí)間；當(dāng)校驗(yàn)不通過時(shí)，將不通過原因返回給運(yùn)營單位，結(jié)束；否則，執(zhí)行步驟52）；

66、52）將運(yùn)營單位申請(qǐng)的起飛申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息中運(yùn)營單位、任務(wù)號(hào)、執(zhí)行日期、機(jī)型、分配停機(jī)位編號(hào)、分配時(shí)刻、起降類別與無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表中對(duì)應(yīng)字段進(jìn)行匹配，如果匹配到的數(shù)據(jù)非唯一條，則提示運(yùn)營單位本次申請(qǐng)的無人機(jī)任務(wù)起飛信息有錯(cuò)，結(jié)束；否則，執(zhí)行步驟53）；

67、53）判斷起飛申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息中執(zhí)行標(biāo)志，當(dāng)執(zhí)行標(biāo)志為取消執(zhí)行時(shí)，從無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表中查找到任務(wù)記錄，將該任務(wù)記錄的執(zhí)行標(biāo)志修改為取消執(zhí)行，結(jié)束；否則，執(zhí)行步驟54）；

68、54）判斷無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表表中匹配記錄的分配時(shí)刻與起飛申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息中實(shí)際使用時(shí)間是否相等，如果相等，分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù)，分配時(shí)間變量參數(shù)，執(zhí)行步驟56）；否則，執(zhí)行步驟55）；

69、55）根據(jù)實(shí)際使用時(shí)間重新計(jì)算分配時(shí)隙和分配停機(jī)位編號(hào)；

70、56）從進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中獲取進(jìn)離場(chǎng)路線集；

71、將分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù)、起飛申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息中離港航路點(diǎn)與進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中起始點(diǎn)、終止點(diǎn)進(jìn)行匹配，獲得進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中具體航路字段的數(shù)據(jù)值，將該數(shù)據(jù)值賦值給進(jìn)離場(chǎng)路線集；

72、57）將獲得的數(shù)據(jù)修改無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表匹配到的記錄，并將結(jié)果反饋給運(yùn)營單位，結(jié)束起飛階段流程。

73、進(jìn)一步地，所述步驟51）中滿足一個(gè)校驗(yàn)項(xiàng)不符合則認(rèn)為不通過，具體校驗(yàn)項(xiàng)包括：

74、511）定義最小提前申請(qǐng)時(shí)間參數(shù)，判斷實(shí)際使用時(shí)間減去申請(qǐng)起飛操作時(shí)間是否大于最小提前時(shí)間參數(shù)；

75、512）實(shí)際使用時(shí)間是否符合標(biāo)準(zhǔn)可使用時(shí)間序列的要求；

76、513）起降類別是否為起飛。

77、進(jìn)一步地，所述步驟55）具體包括：

78、551）重新計(jì)算分配時(shí)間序列；

79、當(dāng)實(shí)際使用時(shí)間小于分配時(shí)刻時(shí)，，其中，為實(shí)際使用時(shí)間，為的分鐘值；

80、當(dāng)實(shí)際使用時(shí)間大于分配時(shí)刻時(shí)，根據(jù)定義的分配時(shí)間可冗余范圍[0,w]，,其中,；

81、552）按順序依次獲取計(jì)算分配時(shí)間序列內(nèi)數(shù)據(jù)，將獲取的計(jì)算分配時(shí)間賦值于分配時(shí)間變量參數(shù)，當(dāng)計(jì)算分配時(shí)間序列中數(shù)據(jù)被獲取完時(shí)，執(zhí)行步驟556）；否則，執(zhí)行步驟553）；

82、553）將分配時(shí)間變量參數(shù)與停機(jī)位在任務(wù)申報(bào)階段可分配時(shí)間序列集相匹配，獲得時(shí)刻預(yù)計(jì)可分配時(shí)刻的停機(jī)位集，如下：

83、；

84、當(dāng)停機(jī)位集有數(shù)據(jù)時(shí)，執(zhí)行步驟554）；否則，返回步驟552）；

85、554）將將運(yùn)營單位申請(qǐng)的起飛申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息中執(zhí)行日期、分配時(shí)間變量參數(shù)與無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表中執(zhí)行標(biāo)志不為取消執(zhí)行的記錄數(shù)據(jù)的執(zhí)行日期、分配時(shí)間進(jìn)行匹配，獲取相匹配記錄數(shù)據(jù)的分配停機(jī)位編號(hào)，得到時(shí)刻已被分配時(shí)刻的停機(jī)位集；

86、555）計(jì)算時(shí)刻時(shí)間可分配時(shí)刻的停機(jī)位集，如下：

87、；

88、當(dāng)停機(jī)位集有數(shù)據(jù)時(shí)，將停機(jī)位集集內(nèi)第一個(gè)數(shù)據(jù)賦值于分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù),結(jié)束計(jì)算，執(zhí)行步驟556）；否則，返回步驟552）；

89、556）判斷分配時(shí)間變量參數(shù)和分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù)是否有值；如果有一個(gè)參數(shù)無值時(shí)，則提示運(yùn)營單位無可分配時(shí)間或無可分配停機(jī)位；否則，執(zhí)行步驟56）。

90、進(jìn)一步地，所述步驟6）具體包括：

91、61）校驗(yàn)運(yùn)營單位申請(qǐng)的降落申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息，具體信息字段包括運(yùn)營單位、任務(wù)號(hào)、執(zhí)行日期、機(jī)型、分配停機(jī)位編號(hào)、分配時(shí)刻、起降類別、實(shí)際使用時(shí)間、進(jìn)港航路點(diǎn)、執(zhí)行標(biāo)志，申請(qǐng)降落操作時(shí)間；當(dāng)校驗(yàn)不通過時(shí)，將不通過原因返回給運(yùn)營單位，結(jié)束；否則，執(zhí)行步驟62）；

92、62）將申請(qǐng)的降落申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息中運(yùn)營單位、任務(wù)號(hào)、執(zhí)行日期、機(jī)型、分配停機(jī)位編號(hào)、分配時(shí)刻、起降類別與無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表中對(duì)應(yīng)字段進(jìn)行匹配，如果匹配到的數(shù)據(jù)非唯一條，則提示運(yùn)營單位本次申請(qǐng)的無人機(jī)任務(wù)降落信息有錯(cuò)，結(jié)束；否則，執(zhí)行步驟63）；

93、63）判斷降落申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息中執(zhí)行標(biāo)志，當(dāng)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)為取消執(zhí)行時(shí)，從無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表中查找到任務(wù)記錄，將該任務(wù)記錄的執(zhí)行標(biāo)志修改為取消執(zhí)行，結(jié)束；否則，執(zhí)行步驟64）；

94、64）判斷無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表表中匹配記錄的分配時(shí)刻與降落申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息中實(shí)際使用時(shí)間是否相等，如果相等，分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù)，分配時(shí)間變量參數(shù)，執(zhí)行步驟66）；否則，執(zhí)行步驟65）；

95、65）根據(jù)實(shí)際使用時(shí)間重新計(jì)算分配時(shí)隙和分配停機(jī)位編號(hào)；

96、66）從進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中獲取進(jìn)離場(chǎng)路線集；

97、將分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù)、降落申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息中進(jìn)港航路點(diǎn)與進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中終止點(diǎn)、起始點(diǎn)相匹配，獲得進(jìn)離場(chǎng)航線信息庫中具體航路字段的數(shù)據(jù)值，將該數(shù)據(jù)值賦值給進(jìn)離場(chǎng)路線集；

98、67）將獲得的數(shù)據(jù)修改無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表匹配到的記錄，并將結(jié)果反饋給運(yùn)營單位，結(jié)束降落階段流程。

99、進(jìn)一步地，所述步驟61）中滿足一個(gè)校驗(yàn)項(xiàng)不符合則認(rèn)為不通過，具體校驗(yàn)項(xiàng)包括：

100、611）實(shí)際使用時(shí)間是否符合標(biāo)準(zhǔn)可使用時(shí)間序列的要求；

101、612）起降類別是否為降落。

102、進(jìn)一步地，所述步驟65）具體包括：

103、651）重新計(jì)算分配時(shí)間序列；

104、當(dāng)實(shí)際使用時(shí)間小于分配時(shí)刻時(shí)，，其中，為實(shí)際使用時(shí)間，為的分鐘值,；

105、當(dāng)實(shí)際使用時(shí)間大于分配時(shí)刻時(shí)，根據(jù)定義的分配時(shí)間可冗余范圍[0,w]，,其中,；

106、652）按順序依次獲取計(jì)算分配時(shí)間序列內(nèi)數(shù)據(jù)，將獲取的計(jì)算分配時(shí)間賦予分配時(shí)間變量參數(shù)，當(dāng)計(jì)算分配時(shí)間序列中數(shù)據(jù)被獲取完時(shí)，執(zhí)行步驟655），否則，執(zhí)行步驟653）；

107、653）將運(yùn)營單位申請(qǐng)的降落申請(qǐng)類無人機(jī)任務(wù)信息中執(zhí)行日期、分配時(shí)間變量參數(shù)與無人機(jī)任務(wù)申報(bào)信息表中執(zhí)行標(biāo)志不為取消執(zhí)行的記錄數(shù)據(jù)的執(zhí)行日期、分配時(shí)間進(jìn)行匹配，獲取相匹配記錄數(shù)據(jù)的分配停機(jī)位編號(hào)，得到時(shí)刻已被分配時(shí)刻的停機(jī)位集；

108、654）計(jì)算時(shí)刻時(shí)間可分配時(shí)刻的停機(jī)位集，如下：

109、；

110、當(dāng)停機(jī)位集不有數(shù)據(jù)時(shí)，將停機(jī)位集集內(nèi)第一個(gè)數(shù)據(jù)賦值于分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù),結(jié)束計(jì)算，執(zhí)行步驟655）；否則，返回步驟652）；

111、655）判斷分配時(shí)間變量參數(shù)和分配停機(jī)位編號(hào)變量參數(shù)是否有值，如果有一個(gè)參數(shù)無值時(shí)，則提示運(yùn)營單位無可分配時(shí)間或無可分配停機(jī)位；否則，執(zhí)行步驟66）。

112、本發(fā)明的有益效果：

113、1、本發(fā)明利用航路與起降場(chǎng)之間的高度層，劃分出離港空域和進(jìn)港空域，并設(shè)置了進(jìn)港無人機(jī)等待區(qū)、多條進(jìn)場(chǎng)航路以及離場(chǎng)航路，從而為多架無人機(jī)同時(shí)進(jìn)離場(chǎng)給予有力支撐。

114、2、本發(fā)明根據(jù)安全要求和無人機(jī)占用停機(jī)位的時(shí)間間隔，為各停機(jī)位設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)可使用時(shí)間序列和任務(wù)申報(bào)階段可分配時(shí)間序列。在配置參數(shù)時(shí)，預(yù)留部分停機(jī)位的可用時(shí)間在任務(wù)申報(bào)階段不可被分配，以保障突發(fā)事件發(fā)生時(shí)，可供無人機(jī)緊急降落。

115、3、本發(fā)明滿足了無人機(jī)計(jì)劃申報(bào)、起飛、降落階段全流程的機(jī)位統(tǒng)一分配管理，有效規(guī)避多無人機(jī)沖突情形的發(fā)生，提高無人機(jī)起降場(chǎng)的運(yùn)行效率。