本發(fā)明涉及天車控制，尤其涉及一種天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、amhs（automatic?material?handling?system自動物料搬送系統(tǒng)）是一種用于在半導(dǎo)體制造工廠內(nèi)自動處理和搬運(yùn)晶圓的系統(tǒng)。天車是amhs系統(tǒng)中的一種常見設(shè)備，通常用于在工廠內(nèi)沿軌道移動，搬運(yùn)晶圓使其在不同機(jī)臺之間進(jìn)行流轉(zhuǎn)。由于天車的軌道網(wǎng)絡(luò)是一個稀疏的有向有環(huán)圖，且軌道上只允許單向行駛，當(dāng)前車因故障或裝卸晶圓或者處于搬運(yùn)狀態(tài)的天車數(shù)量較多時，可能會出現(xiàn)軌道阻塞的現(xiàn)象，導(dǎo)致晶圓搬送效率顯著降低，從而造成工藝延遲、甚至打亂生產(chǎn)計劃的嚴(yán)重后果。因此，當(dāng)軌道出現(xiàn)擁塞時對其進(jìn)行擁塞疏導(dǎo)是有必要的。目前的天車疏導(dǎo)方案通常是將該擁塞軌道上的天車按照優(yōu)先級排序后，將優(yōu)先級較低的天車進(jìn)行路徑重規(guī)劃。然而，一方面，將已處在擁塞軌道上的天車重規(guī)劃路徑，無法避免后續(xù)來車?yán)^續(xù)造成或加重該軌道擁塞，從而造成該軌道不斷擁塞、不斷疏導(dǎo)的惡性循環(huán)；更重要的是，對擁塞軌道上的天車進(jìn)行路徑重規(guī)劃在一定程度上可以緩解當(dāng)前軌道的擁塞狀況，但重規(guī)劃后該天車存在加重其它軌道的擁塞狀況的可能性，從全局角度來看，其疏導(dǎo)效果是有限的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中軌道擁塞疏導(dǎo)效果有限的缺陷。

2、本發(fā)明提供一種天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法，包括：

3、確定任一當(dāng)前擁塞軌道，并確定行駛路線需經(jīng)過所述當(dāng)前擁塞軌道的待判定天車；

4、確定所述待判定天車與所述當(dāng)前擁塞軌道的距離以及所述待判定天車的候選行駛路線；所述候選行駛路線的起始點(diǎn)為所述待判定天車的當(dāng)前位置且不經(jīng)過所述當(dāng)前擁塞軌道；

5、確定所述候選行駛路線中是否存在擁塞軌道；

6、若所述候選行駛路線中存在擁塞軌道，則基于所述待判定天車與所述當(dāng)前擁塞軌道的距離以及所述當(dāng)前擁塞軌道的擁塞程度，確定所述待判定天車維持當(dāng)前行駛路線的第一分?jǐn)?shù)，并基于所述待判定天車與所述候選行駛路線中的擁塞軌道的距離以及所述候選行駛路線中的擁塞軌道的擁塞程度，確定所述待判定天車切換到所述候選行駛路線的第二分?jǐn)?shù)；

7、基于所述待判定天車維持當(dāng)前行駛路線的第一分?jǐn)?shù)和所述待判定天車切換到所述候選行駛路線的第二分?jǐn)?shù)，確定是否切換所述待判定天車的行駛路線。

8、根據(jù)本發(fā)明提供的一種天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法，基于所述待判定天車與所述候選行駛路線中的擁塞軌道的距離以及所述候選行駛路線中的擁塞軌道的擁塞程度，確定所述待判定天車切換到所述候選行駛路線的第二分?jǐn)?shù)，包括：

9、若所述候選行駛路線中存在多個擁塞軌道，則基于所述待判定天車與所述候選行駛路線中各個擁塞軌道的距離，確定所述候選行駛路線中各個擁塞軌道的權(quán)重；其中，所述待判定天車與所述候選行駛路線中任一擁塞軌道的距離越小，相應(yīng)擁塞軌道的權(quán)重越大，且所述候選行駛路線中各個擁塞軌道的權(quán)重之和為1；

10、基于所述待判定天車與所述候選行駛路線中的擁塞軌道的距離、所述候選行駛路線中的擁塞軌道的擁塞程度及權(quán)重，確定所述待判定天車切換到所述候選行駛路線的第二分?jǐn)?shù)。

11、根據(jù)本發(fā)明提供的一種天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法，基于所述待判定天車維持當(dāng)前行駛路線的第一分?jǐn)?shù)和所述待判定天車切換到所述候選行駛路線的第二分?jǐn)?shù)，確定是否切換所述待判定天車的行駛路線，包括：

12、若所述待判定天車維持當(dāng)前行駛路線的第一分?jǐn)?shù)小于所述待判定天車切換到所述候選行駛路線的第二分?jǐn)?shù)，則基于所述候選行駛路線中的擁塞軌道的重要程度以及所述當(dāng)前擁塞軌道的重要程度，確定是否切換所述待判定天車的行駛路線；

13、否則，確定所述待判定天車維持當(dāng)前行駛路線。

14、根據(jù)本發(fā)明提供的一種天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法，若所述候選行駛路線中不存在擁塞軌道，所述方法還包括：

15、構(gòu)建每個天車當(dāng)前的行駛軌道節(jié)點(diǎn)隊列；其中，所述待判定天車當(dāng)前的行駛軌道節(jié)點(diǎn)隊列是基于所述候選行駛路線構(gòu)建的，任一天車當(dāng)前的行駛軌道節(jié)點(diǎn)隊列中的一個或多個連續(xù)節(jié)點(diǎn)對應(yīng)一個軌道，任一軌道對應(yīng)節(jié)點(diǎn)的數(shù)量是基于所述任一軌道當(dāng)前的通行時長確定的；

16、同步遍歷每個天車當(dāng)前的行駛軌道節(jié)點(diǎn)隊列，統(tǒng)計當(dāng)前遍歷的節(jié)點(diǎn)對應(yīng)軌道的出現(xiàn)頻率，并記錄出現(xiàn)頻率大于預(yù)設(shè)頻率的軌道，直至遍歷完所有天車當(dāng)前的行駛軌道節(jié)點(diǎn)隊列；

17、若任一出現(xiàn)頻率大于預(yù)設(shè)頻率的軌道屬于所述候選行駛路線，則基于所述任一出現(xiàn)頻率大于預(yù)設(shè)頻率的軌道，確定是否切換所述待判定天車的行駛路線；

18、若所有出現(xiàn)頻率大于預(yù)設(shè)頻率的軌道均不屬于所述候選行駛路線，則確定所述待判定天車維持當(dāng)前行駛路線。

19、根據(jù)本發(fā)明提供的一種天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法，所述基于所述任一出現(xiàn)頻率大于預(yù)設(shè)頻率的軌道，確定是否切換所述待判定天車的行駛路線，包括：

20、若所述任一出現(xiàn)頻率大于預(yù)設(shè)頻率的軌道的重要程度大于或等于所述當(dāng)前擁塞軌道，則確定所述待判定天車維持當(dāng)前行駛路線；

21、否則，確定所述待判定天車切換到所述候選行駛路線。

22、根據(jù)本發(fā)明提供的一種天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法，任一軌道的重要程度是基于如下方式確定的：

23、基于所述任一軌道的軌道優(yōu)先級，確定所述任一軌道的第一重要程度；

24、和/或，基于所述任一軌道對應(yīng)的搬運(yùn)任務(wù)的任務(wù)優(yōu)先級，確定所述任一軌道的第二重要程度；

25、基于所述任一軌道的第一重要程度和/或第二重要程度，確定所述任一軌道的重要程度。

26、根據(jù)本發(fā)明提供的一種天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法，所述基于所述任一軌道對應(yīng)的搬運(yùn)任務(wù)的任務(wù)優(yōu)先級，確定所述任一軌道的第二重要程度，包括：

27、統(tǒng)計各個任務(wù)優(yōu)先級對應(yīng)的搬運(yùn)任務(wù)的數(shù)量；

28、基于各個任務(wù)優(yōu)先級對應(yīng)的搬運(yùn)任務(wù)的數(shù)量與相應(yīng)任務(wù)優(yōu)先級之間的乘積，計算所述任一軌道的第二重要程度。

29、本發(fā)明還提供一種天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)裝置，包括：

30、目標(biāo)確定單元，用于確定任一當(dāng)前擁塞軌道，并確定行駛路線需經(jīng)過所述當(dāng)前擁塞軌道的待判定天車；

31、候選行駛路線確定單元，用于確定所述待判定天車與所述當(dāng)前擁塞軌道的距離以及所述待判定天車的候選行駛路線；所述候選行駛路線的起始點(diǎn)為所述待判定天車的當(dāng)前位置且不經(jīng)過所述當(dāng)前擁塞軌道；

32、路線比較單元，用于確定所述候選行駛路線中是否存在擁塞軌道；若所述候選行駛路線中存在擁塞軌道，則基于所述待判定天車與所述當(dāng)前擁塞軌道的距離以及所述當(dāng)前擁塞軌道的擁塞程度，確定所述待判定天車維持當(dāng)前行駛路線的第一分?jǐn)?shù)，并基于所述待判定天車與所述候選行駛路線中的擁塞軌道的距離以及所述候選行駛路線中的擁塞軌道的擁塞程度，確定所述待判定天車切換到所述候選行駛路線的第二分?jǐn)?shù)；

33、路線確定單元，用于基于所述待判定天車維持當(dāng)前行駛路線的第一分?jǐn)?shù)和所述待判定天車切換到所述候選行駛路線的第二分?jǐn)?shù)，確定是否切換所述待判定天車的行駛路線。

34、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法。

35、本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法。

36、本發(fā)明還提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法。

37、本發(fā)明提供的天車系統(tǒng)擁塞疏導(dǎo)方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，通過確定行駛路線需經(jīng)過當(dāng)前擁塞軌道的待判定天車，確定待判定天車與當(dāng)前擁塞軌道的距離以及待判定天車的候選行駛路線，并確定候選行駛路線中是否存在擁塞軌道，在候選行駛路線中存在擁塞軌道的情況下，基于待判定天車與當(dāng)前擁塞軌道的距離以及當(dāng)前擁塞軌道的擁塞程度，確定待判定天車維持當(dāng)前行駛路線的第一分?jǐn)?shù)，并基于待判定天車與候選行駛路線中的擁塞軌道的距離以及候選行駛路線中的擁塞軌道的擁塞程度，確定待判定天車切換到候選行駛路線的第二分?jǐn)?shù)，從而上述第一分?jǐn)?shù)和第二分?jǐn)?shù)，確定是否切換待判定天車的行駛路線，能夠在不加重其它軌道擁塞的前提下減緩天車系統(tǒng)軌道全局的擁塞狀況。