對(duì)位貼合方法和設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種對(duì)位貼合方法和設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]手機(jī)殼與手機(jī)屏幕的對(duì)位貼合在手機(jī)生產(chǎn)裝配過(guò)程中是必不可少的環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的手機(jī)殼與手機(jī)屏幕的對(duì)位貼合是采用人工來(lái)完成的，導(dǎo)致對(duì)位貼合的精度較低且生成效率較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種能夠有效提高對(duì)位貼合精度和生產(chǎn)效率的對(duì)位貼合方法和設(shè)備。
[0004]—種對(duì)位貼合方法，應(yīng)用于第一對(duì)象和第二對(duì)象，所述方法包括:
[0005]分別獲取第一對(duì)象的第一對(duì)角圖像和第二對(duì)象的第二對(duì)角圖像；
[0006]對(duì)所述第一對(duì)角圖像和所述第二對(duì)角圖像分別進(jìn)行拼接得到所述第一對(duì)象的第一拼接圖像和所述第二對(duì)象的第二拼接圖像；
[0007]對(duì)所述第一拼接圖像和所述第二拼接圖像分別進(jìn)行示教得到所述第一對(duì)象的第一邊緣線和所述第二對(duì)象的第二邊緣線；
[0008]利用所述第一邊緣線和所述第二邊緣線計(jì)算所述第一對(duì)象至所述第二對(duì)象的移動(dòng)距離；
[0009]根據(jù)所述移動(dòng)距離將所述第一對(duì)象移動(dòng)至所述第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合或?qū)⑺龅诙?duì)象移動(dòng)至所述第一對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合。
[0010]—種對(duì)位貼合設(shè)備，所述設(shè)備包括:
[0011 ] 成像裝置，用于分別獲取第一對(duì)象的第一對(duì)角圖像和第二對(duì)象的第二對(duì)角圖像；
[0012]圖像處理裝置，用于對(duì)所述第一對(duì)角圖像和所述第二對(duì)角圖像分別進(jìn)行拼接得到所述第一對(duì)象的第一拼接圖像和所述第二對(duì)象的第二拼接圖像，對(duì)所述第一拼接圖像和所述第二拼接圖像分別進(jìn)行示教得到所述第一對(duì)象的第一邊緣線和所述第二對(duì)象的第二邊緣線，利用所述第一邊緣線和所述第二邊緣線計(jì)算所述第一對(duì)象至所述第二對(duì)象的移動(dòng)距離
[0013]移動(dòng)裝置，用于根據(jù)所述移動(dòng)距離將所述第一對(duì)象移動(dòng)至所述第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合或?qū)⑺龅诙?duì)象移動(dòng)至所述第一對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合。
[0014]上述對(duì)位貼合方法和設(shè)備，通過(guò)對(duì)第一對(duì)象的第一對(duì)角圖像和第二對(duì)象的第二對(duì)角圖像分別進(jìn)行拼接得到第一拼接圖像和第二拼接圖像。在對(duì)第一拼接圖像和第二拼接圖像分別進(jìn)行示教后檢測(cè)出第一對(duì)象的第一邊緣線和第二對(duì)象的第二邊緣線。通過(guò)第一邊緣線與第二邊緣線來(lái)計(jì)算第一對(duì)象至第二對(duì)象的移動(dòng)距離，根據(jù)該移動(dòng)距離來(lái)移動(dòng)第一對(duì)象或者移動(dòng)第二對(duì)象以此實(shí)現(xiàn)第一對(duì)象與第二對(duì)象高精度的對(duì)位貼合。并且在對(duì)位貼合的過(guò)程中無(wú)需人工參與，有效減少了人工作業(yè)，提高了生產(chǎn)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為一個(gè)實(shí)施例中對(duì)位貼合方法的流程圖；
[0016]圖2為一個(gè)實(shí)施例中為對(duì)位貼合設(shè)備的局部結(jié)構(gòu)圖；
[0017]圖3為一個(gè)實(shí)施例中計(jì)算第一對(duì)象的第一對(duì)角線與第一中心點(diǎn)的示意圖；
[0018]圖4為一個(gè)實(shí)施例中計(jì)算移動(dòng)距離和移動(dòng)方向示意圖；
[0019]圖5為一個(gè)實(shí)施例中圖像標(biāo)定及拼接過(guò)程的示意圖；
[0020]圖6為一個(gè)實(shí)施例中第一邊緣線檢測(cè)不意圖；
[0021]圖7為一個(gè)實(shí)施例中第一邊緣直線檢測(cè)示意圖；
[0022]圖8為一個(gè)實(shí)施例中對(duì)位貼合設(shè)備的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖1所示，提供了一種對(duì)位貼合方法，該方法應(yīng)用于第一對(duì)象和第二對(duì)象，具體包括:
[0024]步驟102，分別獲取第一對(duì)象的第一對(duì)角圖像和第二對(duì)象的第二對(duì)角圖像。
[0025]第一對(duì)象和第二對(duì)象分別是指在對(duì)位貼合裝置上進(jìn)行對(duì)位貼合的部件，例如第一對(duì)象為殼體，第二對(duì)象為屏幕等，其中殼體與屏幕對(duì)位貼合后，可以組裝成電子設(shè)備，例如智能手機(jī)、平板電腦、液晶顯示器等。第一對(duì)象和第二對(duì)象分別位于第一治具和第二治具上。在其中一個(gè)實(shí)施例中，第一對(duì)象上方設(shè)有相機(jī)，優(yōu)選的相機(jī)可以為兩個(gè)。利用相機(jī)對(duì)第一對(duì)象的對(duì)角拍照得到第一對(duì)角圖像后，將第二對(duì)象向第一對(duì)象移動(dòng)到達(dá)相機(jī)的視場(chǎng)范圍，利用相機(jī)對(duì)第二對(duì)象的對(duì)角拍照得到第二對(duì)角圖像。以第一對(duì)象中包括四個(gè)角為例進(jìn)行說(shuō)明，以第一對(duì)象的中心點(diǎn)為基準(zhǔn)，這四個(gè)角分別是左上角、左下角、右上角和右下角。其中左上角和右下角為對(duì)角，左下角和右上角為對(duì)角。在左上角和右下角組成的對(duì)角中，左上角為第一角右下角為第二角或右下角為第一角左上角為第二角。第一對(duì)象的第一對(duì)角圖像包括第一角圖像和第二角圖像。第二對(duì)象的第二對(duì)角圖像包括第三角圖像和第四角圖像。如圖2所示，為對(duì)位貼合設(shè)備的局部結(jié)構(gòu)圖。其中第一相機(jī)202和第二相機(jī)204分別固定與支架上，并且分別位于第一對(duì)象218的正上方。第一同軸光源206和第二同軸光源208分別位于第一相機(jī)202和第二相機(jī)204正下方并且貼近鏡頭，用于突出第一對(duì)象218的對(duì)角的邊緣特征。位于第一同軸光源206和第二同軸光源208下方的第一治具218，用于固定第一對(duì)象218，并使得第一對(duì)象218的對(duì)角正好位于第一相機(jī)202和第二相機(jī)204的視場(chǎng)范圍內(nèi)。第一治具218的對(duì)角配置有兩兩相互垂直的條形光源210和條形光源212，用于在第二對(duì)象220從第二治具220被移動(dòng)至第一對(duì)象128上方后，突出第二對(duì)象220的邊緣特征。第二治具220位于第一治具218的一側(cè)。支架的一側(cè)設(shè)有機(jī)械手(圖中未標(biāo)出)用于移動(dòng)第二對(duì)象220與第一對(duì)象128進(jìn)行對(duì)位貼合。
[0026]在其中一個(gè)實(shí)施例中，第二對(duì)象上方設(shè)有相機(jī)，優(yōu)選的相機(jī)可以為兩個(gè)。利用相機(jī)對(duì)第二對(duì)象的對(duì)角拍照得到第二對(duì)角圖像后，將第一對(duì)象向第二對(duì)象移動(dòng)到達(dá)相機(jī)的視場(chǎng)范圍，利用相機(jī)對(duì)第一對(duì)象的對(duì)角拍照得到第一對(duì)角圖像。在其中一個(gè)實(shí)施例中，第一對(duì)象上方和第二對(duì)象上方分別設(shè)有第一相機(jī)和第二相機(jī)，優(yōu)選的，第一相機(jī)和第二相機(jī)分別為兩個(gè)。通過(guò)第一相機(jī)對(duì)第一對(duì)象的對(duì)角拍照得到第一對(duì)角圖像，通過(guò)第二相機(jī)對(duì)第二對(duì)象的對(duì)角拍照得到第二對(duì)角圖像。對(duì)角是指第一對(duì)象或第二對(duì)象落入相機(jī)視場(chǎng)范圍內(nèi)的兩部分，這兩部分分別位于第一對(duì)象或第二對(duì)象的對(duì)角線的兩個(gè)方向。
[0027]步驟104，對(duì)第一對(duì)角圖像和第二對(duì)角圖像分別進(jìn)行拼接得到第一對(duì)象的第一拼接圖像和第二對(duì)象的第二拼接圖像。
[0028]利用預(yù)設(shè)標(biāo)定板可以將第一對(duì)角圖像和第二對(duì)角圖像分別拼接成與第一對(duì)象尺寸一致的第一拼接圖像和與第二對(duì)象尺寸一致的第二拼接圖像。預(yù)設(shè)標(biāo)定板的尺寸大于或等于第一對(duì)象尺寸和第二對(duì)象尺寸，并且相接近。如果第一對(duì)象尺寸與第二對(duì)象尺寸的差值在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，表示第一對(duì)象尺寸與第二對(duì)象尺寸相近，則第一對(duì)象和第二對(duì)象可以共用同一個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)定板。如果第一對(duì)象與第二對(duì)象尺寸的差值超出第一預(yù)設(shè)范圍，則表示第一對(duì)象尺寸與第二對(duì)象尺寸有較大差別，則第一對(duì)象和第二對(duì)象分別采用不同的預(yù)設(shè)標(biāo)定板。
[0029]步驟106，對(duì)第一拼接圖像和第二拼接圖像分別進(jìn)行示教得到第一對(duì)象的第一邊緣線和第二對(duì)象的第二邊緣線。
[0030]對(duì)第一拼接圖像中的第一對(duì)角圖像與第二拼接圖像中的第二對(duì)角圖像分別進(jìn)行示教來(lái)檢測(cè)第一對(duì)象的第一邊緣線和第二對(duì)象的第二邊緣線。第一對(duì)象包括第一對(duì)角，第一對(duì)角包括第一角和第二角，第二對(duì)象包括第二對(duì)角，第二對(duì)角包括第三角和第四角。其中對(duì)第一對(duì)象的第一角和第二角通過(guò)定位模板進(jìn)行定位，并在定位模板中建立第一對(duì)象的示教位置和檢測(cè)位置的旋轉(zhuǎn)矩陣。其中旋轉(zhuǎn)矩陣可以采用通用的旋轉(zhuǎn)矩陣算法來(lái)建立。將示教好的邊緣線檢測(cè)框根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣旋轉(zhuǎn)至第一對(duì)象的檢測(cè)位置，利用在第一對(duì)角圖像中沿著第一對(duì)象的邊緣畫取第一邊緣檢測(cè)框來(lái)檢測(cè)第一對(duì)象的第一邊緣線。對(duì)第二對(duì)象的第三角和第四角通過(guò)定位模板進(jìn)行定位，并在定位模板中建立第二對(duì)象的示教位置和檢測(cè)位置的旋轉(zhuǎn)矩陣。其中旋轉(zhuǎn)矩陣可以采用通用的旋轉(zhuǎn)矩陣算法來(lái)建立。將示教好的邊緣線檢測(cè)框根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣旋轉(zhuǎn)至第二對(duì)象的檢測(cè)位置，利用在第二對(duì)角圖像中沿著第二對(duì)象的邊緣畫取第二邊緣檢測(cè)框來(lái)檢測(cè)第二對(duì)象的第二邊緣線。
[0031]步驟108，利用第一邊緣線和第二邊緣線計(jì)算第一對(duì)象至第二對(duì)象的移動(dòng)距離。
[0032]第一邊緣線可以包括多條第一子邊緣線，第二邊緣線可以包括多條第二邊緣線。分別計(jì)算多條第一子邊緣線至對(duì)應(yīng)的多條第二子邊緣線的距離，得到第一對(duì)象至第二對(duì)象的移動(dòng)距離。
[0033]步驟110，根據(jù)移動(dòng)距離將第一對(duì)象移動(dòng)至第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合或?qū)⒌诙?duì)象移動(dòng)至第一對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合。
[0034]利用機(jī)械手上的吸嘴來(lái)吸住第一對(duì)象，根據(jù)移動(dòng)距離將第一對(duì)象移動(dòng)至第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合?；蚶脵C(jī)械手上的吸嘴來(lái)吸住第二對(duì)象，根據(jù)移動(dòng)距離將第二對(duì)象移動(dòng)至第一對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合。進(jìn)一步的，還可以利用兩個(gè)機(jī)械手上的吸嘴分別吸住第一對(duì)象和第二對(duì)象，根據(jù)移動(dòng)距離將第一對(duì)象和第二對(duì)象分別相向移動(dòng)進(jìn)行對(duì)位貼合。對(duì)位貼合完成后，第一對(duì)象的第一邊緣線與第二對(duì)象的第二邊緣線之間的距離近似為零。
[0035]本實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)第一對(duì)象的第一對(duì)角圖像和第二對(duì)象的第二對(duì)角圖像分別進(jìn)行拼接得到第一拼接圖像和第二拼接圖像。在對(duì)第一拼接圖像和第二拼接圖像分別進(jìn)行示教后檢測(cè)出第一對(duì)象的第一邊緣線和第二對(duì)象的第二邊緣線。通過(guò)第一邊緣線與第二邊緣線來(lái)計(jì)算第一對(duì)象至第二對(duì)象的移動(dòng)距離，根據(jù)該移動(dòng)距離來(lái)移動(dòng)第一對(duì)象或者移動(dòng)第二對(duì)象以此實(shí)現(xiàn)第一對(duì)象與第二對(duì)象高精度的對(duì)位貼合。并且在對(duì)位貼合的過(guò)程中無(wú)需人工參與，有效減少了人工作業(yè)，提高了生產(chǎn)效率。
[0036]在一個(gè)實(shí)施例中，在對(duì)第一拼接圖像和第二拼接圖像分別進(jìn)行示教得到第一對(duì)象的第一邊緣線和第二對(duì)象的第二邊緣線的步驟之后，還包括:根據(jù)第一邊緣線和第二邊緣線分別確定第一拼接圖像的第一對(duì)角線和第二拼接圖像的第二對(duì)角線；根據(jù)第一對(duì)角線和第二對(duì)角線分別確定第一拼接圖像的第一中心點(diǎn)和第二拼接圖像的第二中心點(diǎn)；利用第一中心點(diǎn)和第二中心點(diǎn)計(jì)算第一對(duì)象至第二對(duì)象的移動(dòng)方向；根據(jù)移動(dòng)距離將第一對(duì)象移動(dòng)至第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合或?qū)⒌诙?duì)象移動(dòng)至第一對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合的步驟包括:根據(jù)移動(dòng)方向和移動(dòng)距離將第一對(duì)象移動(dòng)至第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合或根據(jù)移動(dòng)方向和移動(dòng)距離將第二對(duì)象移動(dòng)至第一對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合。
[0037]本實(shí)施例中，第一邊緣線可以包括多條第一子邊緣線，第二邊緣線可以包括多條第二邊緣線。將檢測(cè)出出多條第一子邊緣線延長(zhǎng)，得到兩兩相鄰的延長(zhǎng)后的第一子邊緣線的第一交點(diǎn)。第一交點(diǎn)位于相機(jī)的視場(chǎng)范圍內(nèi)。將第一角對(duì)應(yīng)的第一交點(diǎn)與第二角對(duì)應(yīng)的第一交點(diǎn)相連接得到第一對(duì)象的第一對(duì)角線。獲取第一對(duì)角線的中點(diǎn)作為第一對(duì)象的第一中心點(diǎn)。如圖3所示，為計(jì)算第一對(duì)象的第一對(duì)角線與第一中心點(diǎn)的示意圖。其中第一角對(duì)應(yīng)的兩條邊緣線分別為a和b，a與b延長(zhǎng)后的交點(diǎn)為I1，第二角對(duì)應(yīng)的兩條邊緣線分別為c和d，c與d延長(zhǎng)后的交點(diǎn)為12。連接I1I2，得到第一對(duì)象的第一對(duì)角線。獲取I1I2的中點(diǎn)Cp，將Cp作為第一對(duì)象的第一中心點(diǎn)。對(duì)于第二對(duì)象，將檢測(cè)出出多條第二子邊緣線延長(zhǎng)，得到兩兩相鄰的延長(zhǎng)后的第二子邊緣線的第二交點(diǎn)。第二交點(diǎn)位于相機(jī)的視場(chǎng)范圍內(nèi)。將第三角對(duì)應(yīng)的第二交點(diǎn)與第四角對(duì)應(yīng)的第二交點(diǎn)相連接得到第二對(duì)象的第