用第二像素坐標(biāo)值計(jì)算第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)到第二角圖像原點(diǎn)的第二角像素距離以及分別利用第三像素坐標(biāo)值計(jì)算第一預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)到第三角圖像原點(diǎn)的第三角像素距離、利用第四像素坐標(biāo)值計(jì)算第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)到第四角圖像原點(diǎn)的第四角像素距離；利用標(biāo)定系數(shù)、第二實(shí)際距離和第一角像素距離計(jì)算在第一角在第一拼接圖像中的像素坐標(biāo)值并利用第一對(duì)象的尺寸計(jì)算第二角在第一拼接圖像中的像素坐標(biāo)值以及利用標(biāo)定系數(shù)、第二實(shí)際距離和第三角像素距離計(jì)算在第三角在第二拼接圖像中的像素坐標(biāo)值并利用第二對(duì)象的尺寸計(jì)算第四角在第二拼接圖像中的像素坐標(biāo)值。
[0050]如圖5所示，為圖像標(biāo)定及拼接過(guò)程的示意圖。其中，左上角的棋盤(pán)格圖像與右下角的棋盤(pán)格圖像為同一棋盤(pán)格在第一對(duì)角中的部分。Co 11表不左上角棋盤(pán)格圖像的列，如界丨表示左上角棋盤(pán)格圖像的行，Col 2表示右上角棋盤(pán)格圖像的列，Row 2表示右上角棋盤(pán)格圖像的行。第一預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)為Q1，第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)為Q2。讀取第一預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)在第一角圖像中的第一像素坐標(biāo)值Q1 (P1^ PJ，讀取第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)在第二角圖像中的像素坐標(biāo)值Q2 (Pr2, Pc2)。獲取第一預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)與第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的實(shí)際距離，即第二實(shí)際距離，在水平方向第二實(shí)際距離Dx和垂直方向的第二實(shí)際距離Dy。其中，DJPDy已預(yù)先獲知。計(jì)算第一預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的第一像素坐標(biāo)值到第一角圖像原點(diǎn)在水平方向的和垂直方向的第一角像素距離、利用第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的第二像素坐標(biāo)值計(jì)算第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)到第二角圖像原點(diǎn)的第二角像素距離。具體的，第一角圖像原點(diǎn)O1 (O，O)和第二角圖像原點(diǎn)O2(0，O)可以在相機(jī)拍照后確定。水平方向的第一角像素距離為Pxl,垂直方向的第一角像素距離為Pyl，水平方向的第二角像素距離為Px2，垂直方向的第二角像素距離為Py2。Pxl= Pcl^Pyl= Prl^Px2= Pc2^Py2=Pr20利用標(biāo)定系數(shù)、第二實(shí)際距離和第一角像素距離計(jì)算在第一角在第一拼接圖像中的像素坐標(biāo)值(OffsetRow, OffsetCol)，其中:0ffsetCol = Dx/C+Pxl_Px2，OffsetRow,=Dy/C+Pyl-Py2，C為標(biāo)定系數(shù)。利用第一對(duì)象的尺寸計(jì)算第二角在第一拼接圖像中的像素坐標(biāo)值。第一對(duì)象的尺寸也就是第一拼接圖像的尺寸。例如，第一對(duì)象為四邊形，長(zhǎng)為Height，寬為Width。則第二角在第一拼接圖像中的像素坐標(biāo)值為(OffsetRow+Height, OffsetCol+Width)。由此將第一對(duì)角圖像拼接成與第一對(duì)象實(shí)際尺寸大小一致的第一拼接圖像。同理，采用上述方式將第二對(duì)角圖像拼接成與第二對(duì)象實(shí)際大小一致的第二拼接圖像。因此，在獲取對(duì)角圖像后，通過(guò)對(duì)角圖像的拼接即可方便快捷的得到相應(yīng)的拼接圖像。
[0051 ] 在一個(gè)實(shí)施例中，第一對(duì)象包括第一對(duì)角，第一對(duì)角包括第一角和第二角，第二對(duì)象包括第二對(duì)角，第二對(duì)角包括第三角和第四角，對(duì)第一拼接圖像和第二拼接圖像分別進(jìn)行示教得到第一對(duì)象的第一邊緣線(xiàn)和第二對(duì)象的第二邊緣線(xiàn)的步驟包括:分別利用第一對(duì)角圖像和第二對(duì)角圖像創(chuàng)建第一定位模板和第二定位模板；通過(guò)第一定位模板對(duì)第一拼接圖像中的第一角和第二角分別進(jìn)行定位，以及通過(guò)第二定位模板對(duì)第二拼接圖像中的第三角和第四角分別進(jìn)行定位；在定位之后，在第一對(duì)角圖像中沿著第一對(duì)象的邊緣畫(huà)取第一邊緣檢測(cè)框以及在第二對(duì)角圖像中沿著第二對(duì)象的邊緣方向畫(huà)取第二邊緣檢測(cè)框；分別利用第一邊緣檢測(cè)框和第二邊緣檢測(cè)框檢測(cè)第一對(duì)象的第一邊緣線(xiàn)和第二對(duì)象的第二邊緣線(xiàn)。
[0052]本實(shí)施例中，第一對(duì)象和第二對(duì)象分別位于對(duì)應(yīng)的治具上，第一對(duì)象上方和/或第二對(duì)象上方設(shè)有相機(jī)，相機(jī)鏡頭的下方且貼近鏡頭的位置設(shè)有同軸光源。同軸光源用于突出第一對(duì)象的對(duì)角和/或第二對(duì)象的對(duì)角的邊緣特征。治具位于同軸光源下方，用于固定第一對(duì)象的對(duì)角和/或第二對(duì)象的對(duì)角正好位于相機(jī)的視場(chǎng)范圍內(nèi)，同時(shí)，治具的對(duì)角配置有兩兩相互垂直的條形光源，用于突出第一對(duì)象和/或第二對(duì)象的邊緣特征。第一對(duì)象包括第一對(duì)角，第一對(duì)角包括第一角和第二角，第二對(duì)象包括第二對(duì)角，第二對(duì)角包括第三角和第四角。根據(jù)第一對(duì)象的共有特征或突出顯示的邊緣特征分別選取第一角圖像和第二角圖像中特征區(qū)域或輪廓來(lái)創(chuàng)建第一定位模板。通過(guò)第一定位模板對(duì)第一角和第二角進(jìn)行定位。在定位之后，在第一對(duì)角圖像中沿著第一對(duì)象的邊緣畫(huà)取第一邊緣檢測(cè)框，分別利用第一邊緣檢測(cè)框檢測(cè)第一對(duì)象的第一邊緣線(xiàn)。如圖6所示，為第一邊緣線(xiàn)檢測(cè)示意圖。其中虛線(xiàn)框?yàn)橄鄼C(jī)視場(chǎng)，長(zhǎng)方形的框?yàn)榈谝贿吘墮z測(cè)框，長(zhǎng)方形的框內(nèi)的直線(xiàn)為第一邊緣線(xiàn)。虛線(xiàn)框之外的線(xiàn)為第一對(duì)象的待檢測(cè)邊緣。同理，采用上述方式創(chuàng)建第二對(duì)象的第二定位模板，并在定位后檢測(cè)第二對(duì)象的第二邊緣線(xiàn)。
[0053]在其中一個(gè)實(shí)施例中，第一邊緣線(xiàn)或第二邊緣線(xiàn)包括邊緣直線(xiàn)，分別利用第一邊緣檢測(cè)框和第二邊緣檢測(cè)框檢測(cè)第一對(duì)象的第一邊緣線(xiàn)和第二對(duì)象的第二邊緣線(xiàn)的步驟包括:分別將第一邊緣檢測(cè)框和第二邊緣檢測(cè)框劃分為多個(gè)第一子框和第二子框；分別獲取第一對(duì)象和第二對(duì)象在第一子框和第二子框內(nèi)的第一邊緣點(diǎn)和第二邊緣點(diǎn)；分別將多個(gè)第一邊緣點(diǎn)和多個(gè)第二邊緣點(diǎn)擬合為第一對(duì)象的第一邊緣直線(xiàn)和第二對(duì)象的第二邊緣直線(xiàn)。第一邊緣線(xiàn)可以是直線(xiàn)即為第一邊緣直線(xiàn)，第二邊緣線(xiàn)可以是直線(xiàn)即為第二邊緣直線(xiàn)。利用第一邊緣檢測(cè)框檢測(cè)第一對(duì)象的第一邊緣直線(xiàn)的方式如下:獲取第一邊緣檢測(cè)框的長(zhǎng)度和方向，將第一邊緣檢測(cè)框劃分為多個(gè)第一子框，具體的，可以是將將第一邊緣檢測(cè)框平均劃分為多個(gè)第一子框。第一子框的方向與第一邊緣檢測(cè)框的方向相同。如圖7所不，為第一邊緣直線(xiàn)檢測(cè)示意圖。第一邊緣檢測(cè)框的長(zhǎng)度為2*Lengthl，寬度為2*Length2，方向?yàn)镻hi。第一子框?yàn)棣莻€(gè)，長(zhǎng)度分別為2*Lengthl/n，寬度為2*Length2，方向?yàn)镻hi。其中第一邊緣檢測(cè)框下有第一對(duì)象的待檢測(cè)邊緣。在每個(gè)第一子框內(nèi)，根據(jù)第一對(duì)象的待檢測(cè)邊緣由亮到暗或由暗到亮的極性變換得到每個(gè)第一子框內(nèi)的一個(gè)第一邊緣點(diǎn)，將所有的第一邊緣點(diǎn)擬合為一條直線(xiàn)即可得到第一對(duì)象的第一邊緣直線(xiàn)。同理，采用上述方式得到第二對(duì)象的第二邊緣直線(xiàn)。
[0054]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖8所示，提供了一種對(duì)位貼合設(shè)備，包括:成像裝置802、圖像處理裝置804和移動(dòng)裝置806，其中:
[0055]成像裝置802，用于分別獲取第一對(duì)象的第一對(duì)角圖像和第二對(duì)象的第二對(duì)角圖像。
[0056]圖像處理裝置804，用于對(duì)第一對(duì)角圖像和第二對(duì)角圖像分別進(jìn)行拼接得到第一對(duì)象的第一拼接圖像和第二對(duì)象的第二拼接圖像，對(duì)第一拼接圖像和第二拼接圖像分別進(jìn)行示教得到第一對(duì)象的第一邊緣線(xiàn)和第二對(duì)象的第二邊緣線(xiàn)，利用第一邊緣線(xiàn)和第二邊緣線(xiàn)計(jì)算第一對(duì)象至第二對(duì)象的移動(dòng)距離。
[0057]移動(dòng)裝置806，用于根據(jù)移動(dòng)距離將第一對(duì)象移動(dòng)至第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合或?qū)⒌诙?duì)象移動(dòng)至第一對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合。
[0058]本實(shí)施例中，第一對(duì)象和第二對(duì)象分別固定于第一治具和第二治具上。第二治具位于第一治具的一側(cè)。第一對(duì)象和第二對(duì)象可以水平地、垂直地或者傾斜地固定于第一治具和第二治具上。成像裝置802包括相機(jī)和同軸光源。在其中一個(gè)實(shí)施例中，成像裝置802還包括條形光源。第一相機(jī)和第二相機(jī)分別固定與支架上，并且分別位于第一對(duì)象的正上方。第一同軸光源和第二同軸光源分別位于第一相機(jī)和第二相機(jī)正下方并且貼近鏡頭，用于突出第一對(duì)象的對(duì)角的邊緣特征。位于第一同軸光源和第二同軸光源下方的第一治具，使得第一對(duì)象的對(duì)角正好位于第一相機(jī)和第二相機(jī)的視場(chǎng)范圍內(nèi)。第一治具的對(duì)角配置有兩兩相互垂直的條形光源和條形光源，用于在第二對(duì)象從第二治具被移動(dòng)至第一對(duì)象上方后，突出第二對(duì)象的邊緣特征。在其中一個(gè)實(shí)施例中，成像裝置802還包括條形光源。第二對(duì)象上方設(shè)有第一相機(jī)和第二相機(jī)，第一同軸光源和第二同軸光源分別位于第一相機(jī)和第二相機(jī)正下方并且貼近鏡頭，用于突出第二對(duì)象的對(duì)角的邊緣特征。位于第一同軸光源和第二同軸光源下方的第二治具，使得第二對(duì)象的對(duì)角正好位于第一相機(jī)和第二相機(jī)的視場(chǎng)范圍內(nèi)。第二治具的對(duì)角配置有兩兩相互垂直的條形光源和條形光源，用于在第一對(duì)象從第一治具被移動(dòng)至第二對(duì)象上方后，突出第二對(duì)象的邊緣特征。在其中一個(gè)實(shí)施例中，第一對(duì)象上方設(shè)有第一相機(jī)和第二相機(jī)，第二對(duì)象上方設(shè)有第三相機(jī)和第四相機(jī)。第一同軸光源和第二同軸光源分別位于第一相機(jī)和第二相機(jī)正下方并且貼近鏡頭，用于突出第一對(duì)象的對(duì)角的邊緣特征。第三同軸光源和第四同軸光源分別位于第三相機(jī)和第四相機(jī)正下方并且貼近鏡頭，用于突出第二對(duì)象的對(duì)角的邊緣特征。
[0059]移動(dòng)裝置806包括機(jī)械手，其中機(jī)械手上設(shè)有吸嘴。機(jī)械手利用吸嘴吸住第一對(duì)象或第二對(duì)象進(jìn)行移動(dòng)。在其中一個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)裝置806可以包括一個(gè)機(jī)械手用于移動(dòng)第一對(duì)象至第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合或者移動(dòng)第二對(duì)象至第一對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合。在其中一個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)裝置806可以包括兩個(gè)機(jī)械手，用于分別移動(dòng)第一對(duì)象和移動(dòng)第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合。
[0060]本實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)第一對(duì)象的第一對(duì)角圖像和第二對(duì)象的第二對(duì)角圖像分別進(jìn)行拼接得到第一拼接圖像和第二拼接圖像。在對(duì)第一拼接圖像和第二拼接圖像分別進(jìn)行示教后檢測(cè)出第一對(duì)象的第一邊緣線(xiàn)和第二對(duì)象的第二邊緣線(xiàn)。通過(guò)第一邊緣線(xiàn)與第二邊緣線(xiàn)來(lái)計(jì)算第一對(duì)象至第二對(duì)象的移動(dòng)距離，根據(jù)該移動(dòng)距離來(lái)移動(dòng)第一對(duì)象或者移動(dòng)第二對(duì)象以此實(shí)現(xiàn)第一對(duì)象與第二對(duì)象高精度的對(duì)位貼合。并且在對(duì)位貼合的過(guò)程中無(wú)需人工參與，有效減少了人工作業(yè)，提高了生產(chǎn)效率。
[0061]在一個(gè)實(shí)施例中，圖像處理裝置還用于根據(jù)第一邊緣線(xiàn)和第二邊緣線(xiàn)分別確定第一拼接圖像的第一對(duì)角線(xiàn)和第二拼接圖像的第二對(duì)角線(xiàn)；根據(jù)第一對(duì)角線(xiàn)和第二對(duì)角線(xiàn)分別確定第一拼接圖像的第一中心點(diǎn)和第二拼接圖像的第二中心點(diǎn)；利用第一中心點(diǎn)和第二中心點(diǎn)計(jì)算第一對(duì)象至第二對(duì)象的移動(dòng)方向；移動(dòng)裝置還用于根據(jù)移動(dòng)方向和移動(dòng)距離將第一對(duì)象移動(dòng)至第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合或根據(jù)移動(dòng)方向和移動(dòng)距離將第二對(duì)象移動(dòng)至第一對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合。
[0062]本實(shí)施例中，圖像處理裝置通過(guò)第一對(duì)象的第一邊緣線(xiàn)與第二對(duì)象的第二邊緣線(xiàn)計(jì)算了第一對(duì)象與第二對(duì)象之間的移動(dòng)距離，并且通過(guò)第一對(duì)象的第一中心點(diǎn)和第二對(duì)象的第二中心點(diǎn)，計(jì)算了第一對(duì)象與第二對(duì)象之間的移動(dòng)方向。可以先計(jì)算移動(dòng)距離再計(jì)算移動(dòng)方向，也可以先計(jì)算移動(dòng)方向再計(jì)算移動(dòng)距離。由于根據(jù)移動(dòng)方向與移動(dòng)距離對(duì)第一對(duì)象和第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合，進(jìn)一步提高了對(duì)位貼合的精度。
[0063]在一個(gè)實(shí)施例中，圖像處理裝置還用于根據(jù)第一邊緣線(xiàn)和第二邊緣線(xiàn)分別確定第一拼接圖像的第一對(duì)角線(xiàn)和第二拼接圖像的第二對(duì)角線(xiàn)；利用第一對(duì)角線(xiàn)和第二對(duì)角線(xiàn)計(jì)算第一對(duì)象至第二對(duì)象的旋轉(zhuǎn)角度；移動(dòng)裝置還用于根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度將第一對(duì)象旋轉(zhuǎn)至與第二對(duì)象方向一致，并根據(jù)移動(dòng)距離將第一對(duì)象移動(dòng)至第二對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合；或根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度將第二對(duì)象旋轉(zhuǎn)至與第一對(duì)象方向一致，并根據(jù)移動(dòng)距離將第二對(duì)象移動(dòng)至第一對(duì)象進(jìn)行對(duì)位貼合。
[0064]本實(shí)施例中，圖像處理裝置通過(guò)第一對(duì)象的第一邊緣線(xiàn)與第二對(duì)象的第二邊緣線(xiàn)計(jì)算了第一對(duì)象與第二對(duì)象之間的移動(dòng)距