本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種駕駛事件檢測方法。

背景技術(shù)：

車聯(lián)網(wǎng)是物聯(lián)網(wǎng)在汽車領(lǐng)域的具體應(yīng)用，車載端通過車聯(lián)網(wǎng)可以獲取車況信息、駕駛信息、路況交通信息等。車載端在獲取上述信息的基礎(chǔ)上，能夠?qū)υ撔畔⑦M(jìn)行整合和應(yīng)用，例如，車載端通過對上述信息進(jìn)行整合，以實(shí)現(xiàn)對駕駛事件的檢測。

現(xiàn)有駕駛事件檢測方法，主要為車載端通過傳感器來獲取傳感數(shù)據(jù)，車載端對該傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，來檢測車輛所處的狀態(tài)。例如，根據(jù)加速度傳感器傳來的傳感數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)傳感數(shù)據(jù)超過預(yù)設(shè)值，則確定車輛處于急加速狀態(tài)；根據(jù)陀螺儀傳感器傳來的傳感數(shù)據(jù)和GPS傳來的位置變化數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)傳感數(shù)據(jù)超過閾值，且位置變化超過閾值，則確定車輛處于急轉(zhuǎn)彎狀態(tài)等。

然而，現(xiàn)有技術(shù)都是從一個(gè)粗粒度的角度對駕駛事件進(jìn)行檢測，即只檢測急減速、急轉(zhuǎn)彎等“急”事件，而對于一般的加減速、轉(zhuǎn)彎事件不進(jìn)行檢測。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種駕駛事件檢測方法，能夠細(xì)粒度地對駕駛事件進(jìn)行檢測，即能夠檢測出更加豐富的事件類型，如一般的加減速、轉(zhuǎn)彎事件，同時(shí)還可以檢測出每種駕駛事件的發(fā)生過程，從而提高事件檢測的適用性、實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。

本發(fā)明提供的一種駕駛事件檢測方法，包括：

終端設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，并對所述傳感器數(shù)據(jù)和所述GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的駕駛特征值；

所述終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的所述駕駛特征值進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)；

所述終端設(shè)備對時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，得到車輛的駕駛事件。

如上所述的駕駛事件檢測方法，所述駕駛特征值包括：由所述傳感器數(shù)據(jù)得到的行駛方向上的加速度最大值、最小值，由所述GPS數(shù)據(jù)得到的速度值；

所述終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的所述駕駛特征值進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，包括：

所述終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的所述速度值進(jìn)行對比分析，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，各所述中間駕駛狀態(tài)具體為如下中的一種：速度增大狀態(tài)或者速度減小狀態(tài)；

所述終端設(shè)備對時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，得到車輛的駕駛事件，包括：

所述終端設(shè)備根據(jù)時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)和其中一個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的行駛方向上的加速度最大值與加速度最小值的差值，得到車輛的駕駛事件，各所述駕駛事件具體為如下中的一種：啟動、急啟動、加速、急加速、減速、急減速、停止或者急停止。

如上所述的駕駛事件檢測方法，所述終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的所述速度值進(jìn)行對比分析，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，包括：

針對任意兩個(gè)相鄰的時(shí)間點(diǎn)，記為第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)，若所述第一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的速度值為V1，所述第二時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的速度值為V2，且所述V2大于所述V1，所述V2與所述V1的差值C1大于第一閾值，則所述終端設(shè)備確定所述中間駕駛狀態(tài)為速度增大狀態(tài)；或者

若所述第一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的速度值為V1，所述第二時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的速度值為V2，且所述V2小于所述V1，所述V1與所述V2的差值C2大于所述第一閾值，則所述終端設(shè)備確定所述中間駕駛狀態(tài)為速度減小狀態(tài)；

所述終端設(shè)備根據(jù)時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)和其中一個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的行駛方向上的加速度最大值與加速度最小值的差值，得到車輛的駕駛事件，包括：

若時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)均為速度增大狀態(tài)，所述終端設(shè)備獲取所述多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的速度增加累積量，在確定所述速度增加累積量大于第二閾值時(shí)，判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的行駛方向上的加速度最大值與加速度最小值的差值是否大于第三閾值；

若是，則判斷首個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)的速度是否為0，若是，則確定所述駕駛事件為急啟動事件，若否，則確定所述駕駛事件為急加速駕駛事件；

若否，則判斷首個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)的速度是否為0，若是，則確定所述駕駛事件為啟動事件，若否，則確定所述駕駛事件為加速駕駛事件；

或者

若時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)均為速度減小狀態(tài)，所述終端設(shè)備獲取所述多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的速度減小累積量，在確定所述速度減小累積量大于第二閾值時(shí)，判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的行駛方向上的加速度最大值與加速度最小值的差值的絕對值是否大于第三閾值；

若是，則判斷最后一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的速度是否為0，若是，則確定所述駕駛事件為急停止事件，若否，則確定所述駕駛事件為急減速駕駛事件；

若否，則判斷最后一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的速度是否為0，若是，則確定所述駕駛事件為停止事件，若否，則確定所述駕駛事件為減速駕駛事件。

如上所述的駕駛事件檢測方法，所述駕駛特征值包括：根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)得到的角速度平均值和所述GPS數(shù)據(jù)得到的速度值和方位；

所述終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的所述駕駛特征值進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，包括：

所述終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的所述方位進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，各所述中間駕駛狀態(tài)具體為如下中的一種：相對于地球坐標(biāo)系，角度增大狀態(tài)或者角度減小狀態(tài)；

所述終端設(shè)備對時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，得到車輛的駕駛事件，包括：

根據(jù)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的繞地球坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度平均值和速度值，得到向心加速度值；

所述終端設(shè)備根據(jù)時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)和其中一個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的所述向心加速度值，得到車輛的駕駛事件，各所述駕駛事件具體為如下中的一種：左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、急左轉(zhuǎn)彎、急右轉(zhuǎn)彎、左掉頭、右掉頭、急左掉頭或急右掉頭。

如上所述的駕駛事件檢測方法，所述終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的所述方位進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，包括：

針對任意兩個(gè)相鄰的時(shí)間點(diǎn)，記為第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)，若所述第一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的方位為第一角度，所述第二時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的方位為第二角度，且所述第二角度大于所述第一角度，所述第二角度與所述第一角度的差值W1大于第四閾值，則所述終端設(shè)備確定所述中間駕駛狀態(tài)為相對于地球坐標(biāo)系角度增大狀態(tài)；或者若所述第一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的方位為第一角度，所述第二時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的方位為第二角度，且所述第二角度小于所述第一角度，所述第二角度與所述第一角度的差值的絕對值W2大于所述第四閾值，則所述終端設(shè)備確定所述中間駕駛狀態(tài)為相對于地球坐標(biāo)系角度減小狀態(tài)；

所述終端設(shè)備根據(jù)時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)和其中一個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值，得到車輛的駕駛事件，包括：

根據(jù)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的繞地球坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度平均值和速度值，得到所述向心加速度值；

若時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)均為角度增大狀態(tài)，所述終端設(shè)備獲取所述多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的角度增加累積量，在確定所述角度增加累積量大于第五閾值時(shí)，判斷所述角度增加累積量是否大于第六閾值，所述第六閾值大于所述第五閾值；

若是，則判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值是否大于第七閾值；若是，則確定所述駕駛事件為急右掉頭駕駛事件，若否，則確定所述駕駛事件為右掉頭駕駛事件；

若否，則判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值是否大于所述第七閾值；若是，則確定所述駕駛事件為急右轉(zhuǎn)彎駕駛事件，若否，則確定所述駕駛事件為右轉(zhuǎn)彎駕駛事件；

或者

若時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)均為角度減小狀態(tài)，所述終端設(shè)備獲取所述多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的角度減小累積量，在確定所述角度減小累積量大于第五閾值時(shí)，判斷所述角度變化累積量是否大于第六閾值，所述第六閾值大于所述第五閾值；

若是，則判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值是否大于第七閾值；若是，則確定所述駕駛事件為急左掉頭駕駛事件，若否，則確定所述駕駛事件為左掉頭駕駛事件；

若否，則判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值是否大于所述第七閾值；若是，則確定所述駕駛事件為急左轉(zhuǎn)彎事件，若否，則確定所述駕駛事件為左轉(zhuǎn)彎事件。

如上所述的駕駛事件檢測方法，所述駕駛特征值包括：根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)得到的角速度平均值和所述GPS數(shù)據(jù)得到的速度值和方位；

所述終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的所述方位進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，各所述中間駕駛狀態(tài)具體為如下中的一種：左偏、右偏、急左偏、急右偏；

所述終端設(shè)備對時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，得到所述駕駛事件，包括：

若所述第一中間駕駛狀態(tài)為左偏，第二中間狀態(tài)為右偏，且第一中間狀態(tài)與第二中間狀態(tài)的時(shí)間差小于第九閾值，則判斷所述第二中間狀態(tài)對應(yīng)的向心加速度值是否大于第十閾值，若是，則確定所述車輛的駕駛事件為急左并線駕駛事件，如否，則確定所述車輛的駕駛事件為左并線駕駛事件；或者

若所述第一中間駕駛狀態(tài)為右偏，第二中間狀態(tài)為左偏，且第一中間狀態(tài)與第二中間狀態(tài)的時(shí)間差小于第九閾值，則判斷所述第二中間狀態(tài)對應(yīng)的向心加速度值是否大于第十閾值，若是，則確定所述車輛的駕駛事件為急右并線駕駛事件；若否，則確定所述車輛的駕駛事件為右并線駕駛事件。

如上所述的駕駛事件檢測方法，所述終端設(shè)備對時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，得到車輛的駕駛事件之后，還包括：

將所述駕駛事件存儲至駕駛事件隊(duì)列；

判斷所述駕駛事件隊(duì)列中多個(gè)相鄰的駕駛事件是否符合一定預(yù)設(shè)模式；

若否，對所述多個(gè)相鄰的駕駛事件進(jìn)行復(fù)雜駕駛事件檢測，得到復(fù)雜駕駛事件。

如上所述的駕駛事件檢測方法，若所述GPS數(shù)據(jù)對應(yīng)的速度值異常，則所述終端設(shè)備根據(jù)加速度傳感器數(shù)據(jù)獲取加速度方差，根據(jù)所述加速度方差獲取速度差值，根據(jù)陀螺儀傳感器獲取繞地球坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度，根據(jù)所述繞地球坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度獲取方位變化值；或者

若所述加速度傳感器對應(yīng)的加速度值異常，則所述終端設(shè)備根據(jù)GPS數(shù)據(jù)提供的速度，獲取加速度值；

若所述陀螺儀傳感器對應(yīng)的繞地球坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度值異常，則根據(jù)GPS數(shù)據(jù)提供的方位，獲取繞地球坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度值。

如上所述的駕駛事件檢測方法，該方法還包括：所述終端設(shè)備獲取加速度傳感器在一時(shí)間點(diǎn)的多個(gè)Z軸加速度值，獲取Z軸最大加速度值與Z軸最小加速值的差值，若差值大于第一預(yù)設(shè)差值且小于第二預(yù)設(shè)差值，則根據(jù)歷史統(tǒng)計(jì)的閾值判斷所述車輛的駕駛事件是否為震動駕駛事件，若所述差值超過第二預(yù)設(shè)差值，則確定車輛的駕駛事件為震動駕駛事件；或者

所述終端設(shè)備獲取加速度傳感器在一時(shí)間點(diǎn)的X軸加速度值平均值，Y軸加速度平均值，得到加速度合成值，若所述加速度合成值大于第一預(yù)設(shè)合成值且小于第二預(yù)設(shè)合成值，則確定車輛的駕駛事件為啟動駕駛事件，若所述加速度合成值大于第三預(yù)設(shè)合成值，則確定車輛的駕駛事件為急啟動駕駛事件，若所述加速度合成值小于第三預(yù)設(shè)合成值且大于第二預(yù)設(shè)合成值，則根據(jù)歷史統(tǒng)計(jì)的閾值判斷所述車輛的駕駛事件是否為急啟動駕駛事件，其中，所述第一預(yù)設(shè)合成值、第二預(yù)設(shè)合成值、第三預(yù)設(shè)合成值依次增大；或者

所述終端設(shè)備獲取GPS數(shù)據(jù)，根據(jù)所述GPS數(shù)據(jù)獲取所述車輛的速度，當(dāng)上一時(shí)刻速度為0，若當(dāng)前時(shí)刻速度大于第一預(yù)設(shè)速度且小于第二預(yù)設(shè)速度，則確定車輛的駕駛事件為啟動駕駛事件，若所述當(dāng)前時(shí)刻速度大于第三預(yù)設(shè)速度，則確定車輛的駕駛事件為急啟動駕駛事件，若所述當(dāng)前時(shí)刻速度大于第二預(yù)設(shè)速度且小于第三預(yù)設(shè)速度，則根據(jù)歷史統(tǒng)計(jì)的閾值判斷車輛的駕駛事件是否為急啟動駕駛事件，其中，所述第一預(yù)設(shè)速度、第二預(yù)設(shè)速度、第三預(yù)設(shè)速度依次增大；或者

所述終端獲取傳感器數(shù)據(jù)，對所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的駕駛特征值，所述駕駛特征值包括Z軸加速度，若連續(xù)預(yù)設(shè)個(gè)Z軸加速度方差小于預(yù)設(shè)值，則確定車輛的駕駛事件為駐車事件；或者

所述終端獲取GPS數(shù)據(jù)，根據(jù)所述GPS數(shù)據(jù)獲取所述車輛的速度，若連續(xù)預(yù)設(shè)個(gè)時(shí)間點(diǎn)，所述車輛的速度均為0，則確定車輛的駕駛事件為駐車事件；或者

所述終端設(shè)備獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的駕駛特征值，所述駕駛特征值是由所述傳感器數(shù)據(jù)確定，所述駕駛特征值包括Z軸加速度方差，Z軸加速度平均值，若當(dāng)前時(shí)刻和上一時(shí)刻的Z軸加速度方差值均小于第一預(yù)設(shè)值，則確定車輛的駕駛事件為停止事件，若連續(xù)3個(gè)Z軸加速度平均值中存在一Z軸加速度平均值大于第二預(yù)設(shè)值，則確定車輛的駕駛事件為急停止事件，除此之外，根據(jù)歷史統(tǒng)計(jì)的閾值判斷車輛的駕駛事件是否為急停止事件；或者

所述終端設(shè)備獲取GPS數(shù)據(jù)，根據(jù)所述GPS數(shù)據(jù)獲取所述車輛的速度，在連續(xù)3個(gè)速度中，若第一時(shí)間點(diǎn)的速度不為0且小于第一預(yù)設(shè)值，第二時(shí)間點(diǎn)和第三時(shí)間點(diǎn)的速度均為0，則確定車輛的駕駛事件為停止事件；若第一時(shí)間點(diǎn)的速度大于第三預(yù)設(shè)值，且第二時(shí)間點(diǎn)和第三時(shí)間點(diǎn)的速度均為0，則確定車輛的駕駛事件為急停止事件，若第一時(shí)間點(diǎn)的速度大于第一預(yù)設(shè)值且小于第二預(yù)設(shè)值，則根據(jù)歷史統(tǒng)計(jì)的閾值判斷車輛的駕駛事件是否為急停止事件，其中，第一預(yù)設(shè)值、第二預(yù)設(shè)值以及第三預(yù)設(shè)值依次增大；

所述終端設(shè)備獲取GPS數(shù)據(jù)，根據(jù)所述GPS數(shù)據(jù)獲取所述車輛的速度，若當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差大于第一預(yù)設(shè)值，則確定車輛的駕駛事件為急加速駕駛事件，若當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差小于第二預(yù)設(shè)值，則確定車輛的駕駛事件為急減速駕駛事件，所述第一預(yù)設(shè)值與第二預(yù)設(shè)值互為相反數(shù)，若當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差大于第一預(yù)設(shè)值且小于第三預(yù)設(shè)值，則根據(jù)歷史統(tǒng)計(jì)的閾值判斷車輛的駕駛事件是否為急加速駕駛事件，若當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差大于第二預(yù)設(shè)值且小于第四預(yù)設(shè)值，則根據(jù)歷史統(tǒng)計(jì)的閾值判斷車輛的駕駛事件是否為急減速駕駛事件。

如上所述的駕駛事件檢測方法，所述方法還包括：閾值的選取，確定所述中間駕駛狀態(tài)時(shí)，采用閾值的自適應(yīng)選取；在對累積變化量進(jìn)行判斷時(shí)，采用認(rèn)為的設(shè)定；在判斷“急”事件時(shí)，根據(jù)統(tǒng)計(jì)的歷史數(shù)據(jù)來設(shè)定。

本發(fā)明提出的駕駛事件檢測方法通過終端設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，并對傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的駕駛特征值，終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的駕駛特征值進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，終端設(shè)備對時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，從而得到車輛的駕駛事件，既細(xì)粒度地對駕駛事件進(jìn)行了檢測，即檢測出更加豐富的事件類型，如一般的加減速、轉(zhuǎn)彎事件，同時(shí)還檢測出了每種駕駛事件的發(fā)生過程，提高了事件檢測的適用性、實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的駕駛事件檢測方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的駕駛事件檢測方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的駕駛事件檢測方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例提供的駕駛事件檢測方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例提供的駕駛事件檢測方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的駕駛事件檢測方法的流程圖。本實(shí)施例提供的方法可以由駕駛事件檢測裝置來執(zhí)行，該裝置可以由軟件和/或硬件實(shí)現(xiàn)，該裝置可以為終端設(shè)備，該終端設(shè)備可以為手機(jī)、平板等。該終端設(shè)備在執(zhí)行該方法時(shí)，該終端設(shè)備位于車輛上。如圖1所示，本方法可以包括：

S101、終端設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，并對所述傳感器數(shù)據(jù)和所述GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的駕駛特征值。

S102、所述終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的所述駕駛特征值進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)。

S103、所述終端設(shè)備對時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，得到車輛的駕駛事件。

具體地，終端設(shè)備中設(shè)置有傳感器和GPS定位模塊，該傳感器具體可以為加速度傳感器、陀螺儀傳感器和方向傳感器。當(dāng)終端設(shè)備位于車輛上時(shí)，終端設(shè)備可以獲取對應(yīng)的傳感器數(shù)據(jù)以及GPS數(shù)據(jù)，該傳感器數(shù)據(jù)表征了車輛的運(yùn)行狀態(tài)，該GPS數(shù)據(jù)可以表征車輛的位置等。

進(jìn)一步地，在步驟101中，在獲取到傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)之后，由于傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)會出現(xiàn)異常等情況，且本實(shí)施例中實(shí)時(shí)獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)量比較大，因此，需要對數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。

對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理的過程可以為：

打開駕駛事件檢測系統(tǒng)，系統(tǒng)自動開啟傳感器。統(tǒng)計(jì)傳感器一秒內(nèi)采集的傳感器數(shù)據(jù)數(shù)量，進(jìn)而獲得傳感器的采集頻率。之后，系統(tǒng)根據(jù)此傳感器采集頻率選取一個(gè)合適的系統(tǒng)采集頻率，合適的系統(tǒng)采集頻率的候選頻率可以為10Hz、20Hz、40Hz、50Hz、100Hz、200Hz。具體選取過程可以為：系統(tǒng)獲知加速度傳感器在一秒中采集了48個(gè)數(shù)據(jù)，陀螺儀傳感器采集了108個(gè)數(shù)據(jù)。以較小的48hz為基準(zhǔn)，從候選頻率中選擇小于48的最大頻率，即40hz，作為系統(tǒng)采集頻率。接著，系統(tǒng)以此頻率采集傳感器的數(shù)據(jù)。對GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理的過程為：對得到的經(jīng)度、緯度等GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過單位時(shí)間內(nèi)車輛的位置變化得到該車輛的速度，通過經(jīng)緯度的變化得到方位。通常這種功能由智能終端系統(tǒng)服務(wù)自動完成。

將每秒內(nèi)采集到的原始數(shù)據(jù)加工成一組特征值。該特征值例如可以為三軸方向上加速度傳感器的平均值、最大值、最小值、方差，三軸方向上陀螺儀傳感器的平均值、最大值、最小值、方差，相對北極的水平方向上方向傳感器平均值、最大值、最小值、方差，速度，方位。

在步驟102中，終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的駕駛特征值進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)。車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)例如可以是速度增大狀態(tài)或者角度增大狀態(tài)。

在步驟103中，根據(jù)時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，得到車輛的駕駛事件。例如，若時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)均為速度增大狀態(tài)，則確定該車輛的駕駛事件為加速駕駛事件，再例如，若時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)均為角度增大狀態(tài)，則確定該車輛的駕駛事件為右轉(zhuǎn)彎駕駛事件。

可選地，本發(fā)明提出的駕駛事件檢測方法還可以檢測震動駕駛事件。

具體地，震動事件只能由傳感器來進(jìn)行檢測，當(dāng)僅有GPS時(shí)，不進(jìn)行震動事件的檢測。一旦檢測到發(fā)生震動，若GPS無異常，則之后所有涉及“加速度傳感器”的事件的檢測應(yīng)當(dāng)使用GPS模式；若GPS異常，則跳過相關(guān)的事件檢測。檢測的具體過程可以為：終端設(shè)備獲取加速度傳感器在一時(shí)間點(diǎn)的多個(gè)Z軸加速度值，獲取Z軸最大加速度值與Z軸最小加速值的差值，若差值大于第一預(yù)設(shè)差值1.5且小于第二預(yù)設(shè)差值3，則將歷史發(fā)生震動事件時(shí)的Z軸最大加速度值與Z軸最小加速值的差值由大到小排序，選取前a％處的值，例如10％，作為判定閾值，Z軸最大加速度值與Z軸最小加速值的差值大于該判定閾值則確定車輛的駕駛事件為震動駕駛事件；若差值超過第二預(yù)設(shè)差值3，則確定車輛的駕駛事件為震動駕駛事件。

可選地，僅當(dāng)處于駐車狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行啟動駕駛事件的檢測，一旦檢測到啟動駕駛事件則取消駐車狀態(tài)。對于啟動駕駛事件的檢測，檢測的具體過程可以為：當(dāng)僅傳感器數(shù)據(jù)正常時(shí)，終端設(shè)備獲取加速度傳感器在一時(shí)間點(diǎn)的X軸加速度值平均值，Y軸加速度平均值，得到加速度合成值，若加速度合成值大于第一預(yù)設(shè)合成值0.2且小于第二預(yù)設(shè)合成值0.8，則確定車輛的駕駛事件為啟動駕駛事件，若加速度合成值大于第三預(yù)設(shè)合成值1.5，則確定車輛的駕駛事件為急啟動駕駛事件，若加速度合成值小于第三預(yù)設(shè)合成值1.5且大于第二預(yù)設(shè)合成值0.8，則將歷史發(fā)生急啟動駕駛事件時(shí)的加速度合成值由大到小排序，選取前a％處的值，例如10％，作為判定閾值，加速度合成值大于該判定閾值則確定車輛的駕駛事件為急啟動駕駛事件。

當(dāng)僅GPS數(shù)據(jù)正常時(shí)，終端設(shè)備獲取GPS數(shù)據(jù)，根據(jù)GPS數(shù)據(jù)獲取車輛的速度，當(dāng)上一時(shí)刻速度為0，若當(dāng)前時(shí)刻速度大于第一預(yù)設(shè)速度0且小于第二預(yù)設(shè)速度1，則確定車輛的駕駛事件為啟動駕駛事件，若當(dāng)前時(shí)刻速度大于第三預(yù)設(shè)速度3，則確定車輛的駕駛事件為急啟動駕駛事件，若當(dāng)前時(shí)刻速度大于第二預(yù)設(shè)速度1且小于第三預(yù)設(shè)速度3，則將歷史發(fā)生急啟動駕駛事件時(shí)的速度由大到小排序，選取前a％處的值，例如10％，作為判定閾值，當(dāng)前時(shí)刻速度大于該判定閾值則判定為急啟動駕駛事件。

當(dāng)傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)都正常時(shí)，加速度合成值大于0.2或當(dāng)前時(shí)刻速度大于0即判定為啟動駕駛事件，而急啟動駕駛事件通過僅傳感器數(shù)據(jù)正常時(shí)的方式進(jìn)行判定，再此不再贅述。

可選地，本實(shí)施例還可以進(jìn)行駐車事件的檢測。檢測的具體過程可以為：當(dāng)僅傳感器數(shù)據(jù)正常時(shí)，終端獲取傳感器數(shù)據(jù)，對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的駕駛特征值，駕駛特征值包括Z軸加速度，若連續(xù)4個(gè)Z軸加速度方差小于預(yù)設(shè)值0.01，則確定車輛的駕駛事件為駐車事件。

當(dāng)僅GPS數(shù)據(jù)正常時(shí)，終端獲取GPS數(shù)據(jù)，根據(jù)GPS數(shù)據(jù)獲取車輛的速度，若連續(xù)4個(gè)時(shí)間點(diǎn)，車輛的速度均為0，則確定車輛的駕駛事件為駐車事件；或者

當(dāng)傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)都正常時(shí)，若連續(xù)4個(gè)時(shí)間點(diǎn)，車輛的速度為0且Z軸加速度方差小于預(yù)設(shè)值0.01時(shí)，則確定車輛的駕駛事件為駐車事件。

可選地，僅當(dāng)不處于駐車狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行停止事件的檢測。對于停止事件的檢測，檢測的具體過程可以為：

當(dāng)僅傳感器數(shù)據(jù)正常時(shí)，終端設(shè)備獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的駕駛特征值，駕駛特征值是由傳感器數(shù)據(jù)確定，駕駛特征值包括Z軸加速度方差，Z軸加速度平均值，若當(dāng)前時(shí)刻和上一時(shí)刻的Z軸加速度方差值均小于第一預(yù)設(shè)值0.01，則確定車輛的駕駛事件為停止事件，若連續(xù)3個(gè)Z軸加速度平均值中存在一Z軸加速度平均值大于第三預(yù)設(shè)值1.5，則確定車輛的駕駛事件為急停止事件，除此之外，則將歷史發(fā)生急停止事件時(shí)的Z軸加速度平均值由大到小排序，選取前a％處的值，例如10％，作為判定閾值，大于該判定閾值則判定為急停止。

當(dāng)僅GPS數(shù)據(jù)正常時(shí)，終端設(shè)備獲取GPS數(shù)據(jù)，根據(jù)GPS數(shù)據(jù)獲取車輛的速度，在連續(xù)3個(gè)速度中，若第一時(shí)間點(diǎn)的速度不為0且小于第一預(yù)設(shè)值1，第二時(shí)間點(diǎn)和第三時(shí)間點(diǎn)的速度均為0，則確定車輛的駕駛事件為停止事件；若第一時(shí)間點(diǎn)的速度大于第三預(yù)設(shè)值3，且第二時(shí)間點(diǎn)和第三時(shí)間點(diǎn)的速度均為0，則確定車輛的駕駛事件為急停止事件，若第一時(shí)間點(diǎn)的速度大于第一預(yù)設(shè)值1且小于第二預(yù)設(shè)值3，則將歷史發(fā)生急停止事件時(shí)第一時(shí)間點(diǎn)的速度由大到小排序，選取前a％處的值，例如10％，作為判定閾值，第一時(shí)間點(diǎn)的速度大于該判定閾值則判定為急停止。

當(dāng)傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)都正常時(shí)，同時(shí)滿足僅傳感器數(shù)據(jù)正常時(shí)為停止事件和僅GPS數(shù)據(jù)正常時(shí)為停止事件的條件，則確定車輛的駕駛事件為停止事件，其中,急停止事件依據(jù)僅傳感器數(shù)據(jù)正常時(shí)的條件進(jìn)行檢測。

可選地，本實(shí)施例中，還可以以如下方式進(jìn)行急加速、急減速、急變速駕駛事件的檢測。

急加速、急減速檢測的具體過程可以為：終端設(shè)備獲取GPS數(shù)據(jù)，根據(jù)GPS數(shù)據(jù)獲取車輛的速度，若當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差大于第一預(yù)設(shè)值1.6，則確定車輛的駕駛事件為急加速駕駛事件，若當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差小于第二預(yù)設(shè)值-1.6，則確定車輛的駕駛事件為急減速駕駛事件，第一預(yù)設(shè)值與第二預(yù)設(shè)值互為相反數(shù)，若當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差小于第一預(yù)設(shè)值1.6且大于第三預(yù)設(shè)值0.8，則將歷史發(fā)生急加速駕駛事件時(shí)的當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差由大到小排序，選取前a％處的值，例如10％，作為判定閾值，當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差大于該判定閾值則判定為急加速駕駛事件，若當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差大于第二預(yù)設(shè)值-1.6且小于第四預(yù)設(shè)值-0.8，則將歷史發(fā)生急減速駕駛事件時(shí)的當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差由小到大排序，選取前a％處的值，例如10％，作為判定閾值，當(dāng)前時(shí)刻的速度與上一時(shí)刻的速度之差小于該判定閾值則判定為急減速駕駛事件。

急變速駕駛事件檢測的具體過程可以為：終端設(shè)備獲取加速度傳感器數(shù)據(jù)，由X軸加速度值平均值和Y軸加速度平均值，得到加速度合成值平均值，由X軸加速度值最大值和Y軸加速度最大值得到加速度合成值最大值，若加速度合成值平均值大于1.0且加速度合成值最大值大于1.3，則確定車輛的駕駛事件為急變速駕駛事件。

本發(fā)明提出的駕駛事件檢測方法通過終端設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，并對傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的駕駛特征值，終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的駕駛特征值進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，終端設(shè)備對時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，從而得到車輛的駕駛事件，既細(xì)粒度地對駕駛事件進(jìn)行了檢測，即檢測出更加豐富的事件類型，如一般的加減速、轉(zhuǎn)彎事件，同時(shí)還檢測出了每種駕駛事件的發(fā)生過程，提高了事件檢測的適用性、實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。

下面分別采用幾個(gè)詳細(xì)的實(shí)施例，來說明本實(shí)施例的駕駛事件檢測方法。

一種可行的實(shí)施例，終端設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，并對傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的速度值和行駛方向上的加速度最大值、最小值；終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的速度值進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，各中間駕駛狀態(tài)具體為如下中的一種：速度增大狀態(tài)或者速度減小狀態(tài)；終端設(shè)備根據(jù)時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)和其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的行駛方向上的加速度最大值與加速度最小值的差值，得到車輛的駕駛事件，各駕駛事件具體為如下中的一種：啟動、急啟動、加速、急加速、減速、急減速、停止或者急停止。

具體地，針對任意兩個(gè)相鄰的時(shí)間點(diǎn)，記為第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)，若第一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的速度值為V1，第二時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的速度值為V2，且V2大于V1，V2與V1的差值C1大于第一閾值，則終端設(shè)備確定中間駕駛狀態(tài)為速度增大狀態(tài)；或者

若第一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的速度值為V1，第二時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的速度值為V2，且V2小于V1，V1與V2的差值C2大于第一閾值，則終端設(shè)備確定中間駕駛狀態(tài)為速度減小狀態(tài)。

在得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)之后，根據(jù)中間駕駛狀態(tài)確定駕駛事件的過程可如圖2和圖3所示。

圖2為駕駛事件檢測方法實(shí)施例一的流程圖。在圖2所示的實(shí)施例中，時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)均為速度增大狀態(tài)，對應(yīng)的本實(shí)施例提供的方法可以包括：

S201、所述終端設(shè)備獲取所述多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的速度增加累積量，在確定所述速度增加累積量大于第二閾值時(shí)，判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的行駛方向上的加速度最大值與加速度最小值的差值是否大于第三閾值，若是，執(zhí)行S202，若否，執(zhí)行S203。

S202、判斷首個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)的速度是否為0，若是，則確定所述駕駛事件為急啟動事件，若否，則確定所述駕駛事件為急加速駕駛事件。

S203、判斷首個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第一時(shí)間點(diǎn)的速度是否為0，若是，則確定所述駕駛事件為啟動事件，若否，則確定所述駕駛事件為加速駕駛事件。

圖3為駕駛事件檢測方法實(shí)施例一的流程圖。在圖3所示的實(shí)施例中，時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)均為速度減小狀態(tài)，對應(yīng)的本實(shí)施例提供的方法可以包括：

S301、所述終端設(shè)備獲取所述多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的速度減小累積量，在確定所述速度減小累積量大于第二閾值時(shí)，判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的行駛方向上的加速度最大值與加速度最小值的差值的絕對值是否大于第三閾值，若是，執(zhí)行S302，若否，執(zhí)行S303。

S302、判斷最后一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的速度是否為0，若是，則確定所述駕駛事件為急停止事件，若否，則確定所述駕駛事件為急減速駕駛事件。

S303、判斷最后一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的速度是否為0，若是，則確定所述駕駛事件為停止事件，若否，則確定所述駕駛事件為減速駕駛事件。

本發(fā)明提出的駕駛事件檢測方法通過終端設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，并對傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的速度值和行駛方向上的加速度最大值、最小值，終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的速度值進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，即速度增大狀態(tài)或者速度減小狀態(tài)，終端設(shè)備根據(jù)時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)和其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的行駛方向上的加速度最大值與加速度最小值的差值，得到車輛的駕駛事件，即啟動、急啟動、加速、急加速、減速、急減速、停止或者急停止，從而既細(xì)粒度地對駕駛事件進(jìn)行了檢測，即檢測出更加豐富的事件類型，如一般的加減速、轉(zhuǎn)彎事件，同時(shí)還檢測出了每種駕駛事件的發(fā)生過程，提高了事件檢測的適用性、實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。

另一種可行的實(shí)施例，終端設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，并對傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的角速度平均值、速度值和方位；終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的方位進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，各中間駕駛狀態(tài)具體為如下中的一種：相對于地球坐標(biāo)系，角度增大狀態(tài)或者角度減小狀態(tài)；根據(jù)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的繞地球坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度平均值和速度值，得到向心加速度值；終端設(shè)備根據(jù)時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)和其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值，得到車輛的駕駛事件，各駕駛事件具體為如下中的一種：左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、急左轉(zhuǎn)彎、急右轉(zhuǎn)彎、左掉頭、右掉頭、急左掉頭或急右掉頭。

具體地，針對任意兩個(gè)相鄰的時(shí)間點(diǎn)，記為第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)，若第一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的方位為第一角度，第二時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的方位為第二角度，且第二角度大于第一角度，第二角度與第一角度的差值W1大于第四閾值，則終端設(shè)備確定中間駕駛狀態(tài)為相對于地球坐標(biāo)系角度增大狀態(tài)；或者

若第一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的方位為第一角度，第二時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的方位為第二角度，且第二角度小于第一角度，第二角度與第一角度的差值的絕對值W2大于第四閾值，則終端設(shè)備確定中間駕駛狀態(tài)為相對于地球坐標(biāo)系角度減小狀態(tài)。

在得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)之后，根據(jù)中間駕駛狀態(tài)確定駕駛事件的過程可如圖4和圖5所示。

在圖4所示的實(shí)施例中，根據(jù)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的繞地球坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度平均值和速度值，得到向心加速度值，時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)均為角度增大狀態(tài)，對應(yīng)的本實(shí)施例提供的方法可以包括：

S401、所述終端設(shè)備獲取所述多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的角度增加累積量，在確定所述角度增加累積量大于第五閾值時(shí)，判斷所述角度增加累積量是否大于第六閾值，所述第六閾值大于所述第五閾值，若是，執(zhí)行S402，若否，執(zhí)行S403。

S402、判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值是否大于第七閾值；若是，則確定所述駕駛事件為急右掉頭駕駛事件，若否，則確定所述駕駛事件為右掉頭駕駛事件。

S403、判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值是否大于所述第七閾值；若是，則確定所述駕駛事件為急右轉(zhuǎn)彎駕駛事件，若否，則確定所述駕駛事件為右轉(zhuǎn)彎駕駛事件。

在圖5所示的實(shí)施例中，根據(jù)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的繞地球坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度平均值和速度值，得到向心加速度值，時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)均為角度減小狀態(tài)，對應(yīng)的本實(shí)施例提供的方法可以包括：

S501、所述終端設(shè)備獲取所述多個(gè)所述中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的角度減小累積量，在確定所述角度減小累積量大于第五閾值時(shí)，判斷所述角度變化累積量是否大于第六閾值，所述第六閾值大于所述第五閾值，若是，執(zhí)行S502，若否，執(zhí)行S503。

S502、判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值是否大于第七閾值；若是，則確定所述駕駛事件為急左掉頭駕駛事件，若否，則確定所述駕駛事件為左掉頭駕駛事件。

S503、判斷所述其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的第二時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值是否大于所述第七閾值；若是，則確定所述駕駛事件為急左轉(zhuǎn)彎事件，若否，則確定所述駕駛事件為左轉(zhuǎn)彎事件。

本發(fā)明提出的駕駛事件檢測方法通過終端設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，并對傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的角速度平均值、速度值和方位，終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的方位進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，即相對于地球坐標(biāo)系的角度增大狀態(tài)或者角度減小狀態(tài)，由中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的繞地球坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)的角速度平均值和速度值，得到向心加速度值，終端設(shè)備根據(jù)時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)和其中一個(gè)中間駕駛狀態(tài)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的向心加速度值，得到車輛的駕駛事件，即左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、急左轉(zhuǎn)彎、急右轉(zhuǎn)彎、左掉頭、右掉頭、急左掉頭或急右掉頭，從而既細(xì)粒度地對駕駛事件進(jìn)行了檢測，即檢測出更加豐富的事件類型，如一般的加減速、轉(zhuǎn)彎事件，同時(shí)還檢測出了每種駕駛事件的發(fā)生過程，提高了事件檢測的適用性、實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。

又一種可行的實(shí)施例，終端設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，并對傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的角速度平均值、速度值和方位；終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的方位進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，各中間駕駛狀態(tài)具體為如下中的一種：左偏、右偏、急左偏、急右偏；終端設(shè)備對時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，得到駕駛事件。

在本實(shí)施例中，中間駕駛狀態(tài)，即左偏、右偏、急左偏、急右偏，具體獲取過程為與圖4、圖5所示的轉(zhuǎn)彎的檢測方法類似，僅第五閾值更換為較小的第十一閾值，在此不在復(fù)述。

在本實(shí)施例中，駕駛事件的具體獲取過程可以為：若第一中間駕駛狀態(tài)為左偏，第二中間狀態(tài)為右偏，且第一中間狀態(tài)與第二中間狀態(tài)的時(shí)間差小于第九閾值，則判斷第二中間狀態(tài)對應(yīng)的向心加速度值是否大于第十閾值，若是，則確定車輛的駕駛事件為左急并線，如否，則確定車輛的駕駛事件為左并線；或者

若第一中間駕駛狀態(tài)為右偏，第二中間狀態(tài)為左偏，且第一中間狀態(tài)與第二中間狀態(tài)的時(shí)間差小于第九閾值，則判斷第二中間狀態(tài)對應(yīng)的向心加速度值是否大于第十閾值，若是，則確定車輛的駕駛事件為右急并線；若否，則確定車輛的駕駛事件為右并線。

本發(fā)明提出的駕駛事件檢測方法通過終端設(shè)備獲取傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)，并對傳感器數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到車輛的每一時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的角速度平均值、速度值和方位，終端設(shè)備對每兩個(gè)相鄰時(shí)間點(diǎn)各自對應(yīng)的方位進(jìn)行分析處理，得到車輛的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)，即左偏、右偏、急左偏、急右偏，終端設(shè)備對時(shí)間上連續(xù)的多個(gè)中間駕駛狀態(tài)進(jìn)行整合處理，從而得到車輛的駕駛事件，即左并線、左急并線、右并線、右急并線，從而既細(xì)粒度地對駕駛事件進(jìn)行了檢測，即檢測出更加豐富的事件類型，如一般的加減速、轉(zhuǎn)彎事件，同時(shí)還檢測出了每種駕駛事件的發(fā)生過程，提高了事件檢測的適用性、實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。

在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在確定駕駛事件之后，還可以將駕駛事件存儲至駕駛事件隊(duì)列；判斷駕駛事件隊(duì)列中多個(gè)相鄰的駕駛事件是否一致；若否，對多個(gè)相鄰的駕駛事件進(jìn)行復(fù)雜駕駛事件檢測，得到復(fù)雜駕駛事件。

具體地，當(dāng)駕駛事件隊(duì)列中有連續(xù)的、交替出現(xiàn)的左并線和右并線事件，交替出現(xiàn)的次數(shù)超過一定閾值時(shí)，判定為蛇形駕駛事件。

當(dāng)駕駛事件隊(duì)列中一連串事件的速度都很低，且出現(xiàn)連續(xù)的、交替性的啟動、停止事件，交替出現(xiàn)的次數(shù)超過一定閾值且低速行駛時(shí)間超過一定閾值時(shí)，判定為堵車。

當(dāng)駕駛事件隊(duì)列中出現(xiàn)加速事件緊接著轉(zhuǎn)彎事件時(shí)，判定為轉(zhuǎn)彎時(shí)加速。轉(zhuǎn)彎時(shí)車輛應(yīng)當(dāng)降低速度，轉(zhuǎn)彎時(shí)加速則是一種危險(xiǎn)的駕駛行為。

進(jìn)一步地，本實(shí)施例還提供了閾值的選取方式。在確定中間駕駛狀態(tài)時(shí)，采用的閾值自適應(yīng)選取。具體地，先設(shè)定一個(gè)初始的閾值，在用戶行駛一段時(shí)間后，更新閾值。以速度增大狀態(tài)的判斷閾值即第一閾值為例：第一步，用戶對第一閾值指定一個(gè)準(zhǔn)確率參數(shù)，如60％；第二步，對于最近若干段行程的速度值，計(jì)算每次速度值改變超過第一閾值時(shí)的變化程度，這個(gè)變化程度可以用一個(gè)隨機(jī)變量來表示，記為X1；第三步，對于最近若干段行程中發(fā)生加速事件的詳細(xì)過程，計(jì)算每次加速事件發(fā)生時(shí)，速度值改變超過第一閾值時(shí)的變化程度，記為X2；第四步，算出X1和X2的分布函數(shù)，然后通過遍歷找到某一個(gè)閾值x，使得X1>x的數(shù)量k1以及X2>x的數(shù)量k2，滿足k2/k1>60％，x就作為新的閾值。

在對累積變化量進(jìn)行判斷時(shí)，采用人為的設(shè)定。具體地，需要根據(jù)不同上層應(yīng)用需求來人為的設(shè)定。

在判斷“急”事件時(shí)，默認(rèn)采用固定閾值和歷史統(tǒng)計(jì)閾值相結(jié)合來設(shè)定。具體地，所述固定閾值為兩個(gè)，當(dāng)該特征值超過較大固定閾值，則直接判定事件發(fā)生；若小于較小固定閾值，則直接判定事件不發(fā)生；若在兩個(gè)值之間，則根據(jù)歷史統(tǒng)計(jì)閾值進(jìn)行判定。

歷史統(tǒng)計(jì)閾值的獲取過程具體可以為：采用統(tǒng)計(jì)歷史數(shù)據(jù)，取前10％(這個(gè)百分比需要人為設(shè)定)的做法。具體地說，就是將歷史行程中發(fā)生事件時(shí)的全部特征值取出，對相關(guān)的特征值(比如速度變化)進(jìn)行從大到小排序，取第10％*n個(gè)(n為特征值個(gè)數(shù))值作為歷史統(tǒng)計(jì)閾值。

此外，還可以通過配置指定只使用固定閾值或只使用歷史統(tǒng)計(jì)閾值。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。