1.一種自身位置計(jì)算裝置，其特征在于，包括：
投光器，對車輛周圍的路面投光圖案光；
攝像單元，安裝在所述車輛上，拍攝包含被投光了所述圖案光的區(qū)域的車輛周圍的路面，獲取圖像；
圖案光提取單元，從所述攝像單元獲取的圖像，提取所述圖案光的位置；
姿態(tài)角計(jì)算單元，從所述提取的圖案光的位置，計(jì)算車輛相對所述路面的姿態(tài)角；
姿態(tài)變化量計(jì)算單元，根據(jù)所述攝像單元獲取的圖像中的所述路面上的多個(gè)特征點(diǎn)的時(shí)間變化，計(jì)算所述車輛的姿態(tài)變化量；以及
自身位置計(jì)算單元，通過對所述車輛的初始位置以及姿態(tài)角逐漸加上所述姿態(tài)變化量，計(jì)算所述車輛的當(dāng)前位置以及姿態(tài)角，
在所述圖案光的檢測狀態(tài)為閾值以上的情況下，所述圖案光提取單元使所述攝像單元獲取的幀間的圖像重合，生成重疊圖像，從所述重疊圖像提取所述圖案光的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的自身位置計(jì)算裝置，其特征在于，
所述圖案光提取單元根據(jù)在所述攝像單元中獲取的圖像的亮度值，設(shè)定作為所述重疊圖像而使其重合的圖像的數(shù)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的自身位置計(jì)算裝置，其特征在于，
在所述圖案光提取單元進(jìn)行的所述重疊圖像的生成中，所述自身位置計(jì)算單元使用在前次的信息處理循環(huán)中采用的姿態(tài)角或者初始姿態(tài)角作為起點(diǎn)，開始所述姿態(tài)變化量的相加。
4.如權(quán)利要求1至3的任意一項(xiàng)所述的自身位置計(jì)算裝置，其特征在于，還包括：
圖案光控制單元，以規(guī)定的調(diào)制頻率對所述圖案光進(jìn)行亮度調(diào)制，
所述圖案光提取單元通過使通過以所述規(guī)定的調(diào)制頻率對在所述攝像單元中獲取的圖像進(jìn)行同步檢波而獲得的同步圖像重合相當(dāng)于規(guī)定周期，生成所述重疊圖像，所述同步圖像重合通過以所述規(guī)定的調(diào)制頻率對在所述攝像單元中獲取的圖像進(jìn)行同步檢波而獲得。
5.一種自身位置計(jì)算方法，其特征在于，包括：
從投光器對車輛周圍的路面投光圖案光的步驟；
通過攝像單元拍攝包含被投光了所述圖案光的區(qū)域的車輛周圍的路面，獲取圖像的步驟；
從所述攝像單元獲取的圖像，提取所述圖案光的位置的步驟；
從所述提取的圖案光的位置，計(jì)算車輛相對所述路面的姿態(tài)角的步驟；
根據(jù)所述攝像單元獲取的圖像中的所述路面上的多個(gè)特征點(diǎn)的時(shí)間變化，計(jì)算所述車輛的姿態(tài)變化量的步驟；
通過對所述車輛的初始位置以及姿態(tài)角逐漸加上所述姿態(tài)變化量，計(jì)算所述車輛的當(dāng)前位置以及姿態(tài)角的步驟，
提取所述圖案光的位置的步驟中，在所述圖案光的檢測狀態(tài)為閾值以上的情況下，使所述攝像單元獲取的幀間的圖像重合，生成重疊圖像，從所述重疊圖像提取所述圖案光的位置。