技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供可以高精度地檢測(cè)在路面上投光的圖案光，高精度地計(jì)算車輛的自身位置的自身位置計(jì)算裝置。包括：在路面上投光圖案光的投光器(11)；拍攝被投光了圖案光的區(qū)域，獲取圖像的攝像單元(12)；從圖像提取圖案光的位置的圖案光提取單元(21)；從圖案光的位置計(jì)算車輛相對(duì)路面的姿態(tài)角的姿態(tài)角計(jì)算單元(22)；根據(jù)圖像中的路面上的多個(gè)特征點(diǎn)的時(shí)間變化，計(jì)算車輛的姿態(tài)變化量的姿態(tài)變化量計(jì)算單元(24)；以及通過(guò)對(duì)車輛的初始位置以及姿態(tài)角逐漸加上姿態(tài)變化量，計(jì)算車輛的當(dāng)前位置以及姿態(tài)角的自身位置計(jì)算單元(26)，在圖案光的檢測(cè)狀態(tài)為閾值以上的情況下，圖案光提取單元(21)從使攝像單元(12)獲取的幀間的圖像重合的重疊圖像提取圖案光的位置。

技術(shù)研發(fā)人員：山口一郎;西內(nèi)秀和;平泉宣久;松本淳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
文檔號(hào)碼：201480080905
技術(shù)研發(fā)日：2014.08.04
技術(shù)公布日：2017.05.10