本發(fā)明涉及一種移動輔助裝置(movement assisting device)，該移動輔助裝置具有對作為移動體的物體或生物體的移動進(jìn)行輔助的輔助機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，開發(fā)了各種使用外界傳感器來檢測本車(移動體的一形態(tài))的周邊狀態(tài)，并根據(jù)所得到的傳感器信號來檢測其他物體的技術(shù)。

在日本發(fā)明專利公開公報特開2005-239114號中，提出了一種輔助裝置，該輔助裝置根據(jù)使用雷達(dá)和圖像識別中的至少一方得到的、其他物體的檢測結(jié)果來進(jìn)行本車的行駛輔助。尤其是記載了按照檢測結(jié)果的可靠性從高到低的順序、具體而言按照“雙方”、“只通過雷達(dá)”、“只通過圖像識別”的順序，將控制條件向抑制側(cè)移動。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

另外，在雷達(dá)和圖像識別中任一方的檢測信號中的SN比(Signal to Noise ratio：信噪比)較小的情況下，檢測結(jié)果會產(chǎn)生時間變動，因此，存在檢測的準(zhǔn)確度降低的擔(dān)憂。

然而，根據(jù)日本發(fā)明專利公開公報特開2005-239114號所記載的裝置，如果基于兩種檢測信號中任意一方的檢測處理成功，則一邊抑制控制條件一邊繼續(xù)進(jìn)行輔助動作。當(dāng)執(zhí)行該動作時會發(fā)生輔助動作的動作不穩(wěn)定的情況，接受輔助動作的人有時會感覺不舒服。

本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種移動輔助裝置，以在根據(jù)2種檢測信號來檢測其他物體時，即使在一方的檢測信號中的檢測準(zhǔn)確度較低的狀況下，也能夠繼續(xù)動作穩(wěn)定的輔助動作。

本發(fā)明的移動輔助裝置具有對作為移動體的物體或生物體的移動進(jìn)行輔助的輔助機(jī)構(gòu)，具有：第1檢測機(jī)構(gòu)，其取得表示存在于所述移動體的周邊的其他物體的第1檢測信號；第2檢測機(jī)構(gòu)，其是與所述第1檢測機(jī)構(gòu)相同或不同的檢測方式，并其取得表示所述其他物體的第2檢測信號；和輔助控制機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由所述第1檢測機(jī)構(gòu)和所述第2檢測機(jī)構(gòu)分別取得的所述第1檢測信號和所述第2檢測信號，來控制所述輔助機(jī)構(gòu)所進(jìn)行的輔助動作，據(jù)此，使所述移動體執(zhí)行針對所述其他物體的處理(措施)，所述輔助控制機(jī)構(gòu)具有：準(zhǔn)確度判定部，其判定所述第1檢測信號的檢測準(zhǔn)確度是否高；和同一物體識別部(same-object-identifying unit)，其識別分別由所述第1檢測信號和所述第2檢測信號確定的所述其他物體是否為同一物體，當(dāng)由所述準(zhǔn)確度判定部判定為所述檢測準(zhǔn)確度不高時，僅在重新由所述同一物體識別部識別為是所述同一物體時，控制所述輔助動作。

這樣，當(dāng)準(zhǔn)確度判定部判定為基于第1檢測信號的檢測準(zhǔn)確度不高時，僅在重新由同一物體識別部識別為由第1檢測信號和第2檢測信號確定的其他物體為同一物體時，控制輔助機(jī)構(gòu)的輔助動作，因此，通過以第1檢測機(jī)構(gòu)為主(1次判斷)以第2檢測機(jī)構(gòu)為從(2次判斷)的主從關(guān)系，能夠多層面、相輔地判斷其他物體的檢測結(jié)果。據(jù)此，當(dāng)根據(jù)2種檢測信號來檢測其他物體時，在一方的檢測信號中的檢測準(zhǔn)確度較低的狀況下，也能夠繼續(xù)動作穩(wěn)定的輔助動作。

另外，優(yōu)選當(dāng)所述第1檢測信號的強(qiáng)度大于閾值時，所述準(zhǔn)確度判定部判定為所述檢測準(zhǔn)確度較高，當(dāng)所述第1檢測信號的強(qiáng)度在所述閾值以下時，所述準(zhǔn)確度判定部判定為所述檢測準(zhǔn)確度不高。即使在由于不可忽視的程度的噪聲分量混入第1檢測信號中，而誤判定為檢測準(zhǔn)確度較高的情況下，由于同一物體識別部識別為不是同一物體，因此，能夠防止由于假陽性而造成的輔助動作的開始、繼續(xù)。

另外，優(yōu)選在所述第1檢測信號的數(shù)據(jù)量或運算處理量比閾值多時，所述準(zhǔn)確度判定部判定為所述檢測準(zhǔn)確度較高，當(dāng)所述第1檢測信號的數(shù)據(jù)量或運算處理量在所述閾值以下時，所述準(zhǔn)確度判定部判定為所述檢測準(zhǔn)確度不高。據(jù)此，能夠恰當(dāng)?shù)胤从车?檢測信號的數(shù)據(jù)量或運算處理量越多，則檢測準(zhǔn)確度越高的傾向。

另外，優(yōu)選當(dāng)由所述第1檢測信號確定有所述其他物體的持續(xù)時間比閾值長時，所述準(zhǔn)確度判定部判定為所述檢測準(zhǔn)確度較高，當(dāng)由所述第1檢測信號確定有所述其他物體的持續(xù)時間在所述閾值以下時，所述準(zhǔn)確度判定部判定為所述檢測準(zhǔn)確度不高。據(jù)此，能夠恰當(dāng)?shù)胤从钞?dāng)由第1檢測信號確定有其他物體的持續(xù)時間長越則檢測準(zhǔn)確度越高的傾向。

另外，優(yōu)選所述準(zhǔn)確度判定部根據(jù)所述第1檢測信號和圖案信號(pattern signal)之間的相關(guān)值、或該第1檢測信號的時序和圖案信號之間的相關(guān)值來判定所述檢測準(zhǔn)確度是否高。例如，能夠恰當(dāng)?shù)胤从撑c造成誤檢測的典型的圖案信號的相關(guān)值較高時，檢測準(zhǔn)確度變低的傾向。

另外，優(yōu)選所述第1檢測機(jī)構(gòu)與所述第2檢測機(jī)構(gòu)相比較，是對所述移動體和所述其他物體之間的距離的檢測精度較高，并且所述距離的檢測上限值較大的檢測方式。更優(yōu)選為：所述第1檢測機(jī)構(gòu)由雷達(dá)傳感器構(gòu)成，且所述第2檢測機(jī)構(gòu)由攝像頭構(gòu)成。

根據(jù)本發(fā)明的移動輔助裝置，當(dāng)準(zhǔn)確度判定部判定為基于第1檢測信號的檢測準(zhǔn)確度不高時，僅在重新由同一物體識別部識別為由第1檢測信號和第2檢測信號確定的其他物體為同一物體時，控制輔助機(jī)構(gòu)的輔助動作，因此，通過以第1檢測機(jī)構(gòu)為主(1次判斷)并以第2檢測機(jī)構(gòu)為從(2次判斷)的主從關(guān)系，能夠多層面、相輔地判斷其他物體的檢測結(jié)果。據(jù)此，當(dāng)根據(jù)2種檢測信號來檢測其他物體時，即使在一方的檢測信號中的檢測準(zhǔn)確度較低的情況下，也能夠繼續(xù)動作穩(wěn)定的輔助動作。

附圖說明

圖1是表示本實施方式的移動輔助裝置的結(jié)構(gòu)的概略框圖。

圖2是組裝有圖1所示的移動輔助裝置的本車的概略立體圖。

圖3是用于說明圖1和圖2所示的移動輔助裝置的動作的流程圖。

圖4是與其他物體的檢測方法(圖3的步驟S3)相關(guān)的詳細(xì)流程圖。

圖5是表示本車和其他物體的位置關(guān)系的第1俯視圖。

圖6是表示第1檢測信號的放射角特性的示意圖。

圖7是表示第2檢測信號中的攝像圖像的示意圖。

圖8是表示本車和其他物體的位置關(guān)系的第2俯視圖。

具體實施方式

以下，列舉本發(fā)明的移動輔助裝置的優(yōu)選實施方式，并參照附圖詳細(xì)地進(jìn)行說明。

[移動輔助裝置10的結(jié)構(gòu)]

圖1是表示本實施方式的移動輔助裝置10的結(jié)構(gòu)的概略框圖。圖2是組裝有圖1所示的移動輔助裝置10的本車60的概略立體圖。

移動輔助裝置10具有電子控制單元(以下，輔助控制ECU12；輔助控制機(jī)構(gòu))，該電子控制單元執(zhí)行用于輔助作為移動體的一形態(tài)的本車60(圖2)的移動的各種控制。應(yīng)當(dāng)注意，本說明書中的“輔助”，除了使本車60自動駕駛的方式之外，還包含促使本車60的駕駛員進(jìn)行本車60的移動操作的方式。

輔助控制ECU12從未圖示的存儲器讀出程序并執(zhí)行，據(jù)此，能夠?qū)崿F(xiàn)其他物體檢測部14、控制條件賦予部15、本車軌跡推定部16、目標(biāo)物設(shè)定部17和輔助信號生成部18的各功能。另外，其他物體檢測部14構(gòu)成為：包括第1檢測部20、第2檢測部21、準(zhǔn)確度判定部22和同一物體識別部23。另外，各部的具體功能后述。

移動輔助裝置10還具有：雷達(dá)傳感器26(第1檢測機(jī)構(gòu))，其向本車60的外部發(fā)送毫米波等電磁波，并根據(jù)其反射波的接收特性來檢測其他物體的位置；和攝像頭28(第2檢測機(jī)構(gòu))，其獲得包括存在于本車60周邊的其他物體的圖像。

如圖2所示，雷達(dá)傳感器26在本車60的前方(例如，前柵格周邊)配置有1個。另外，攝像頭28在本車60的前擋風(fēng)玻璃上部配置有1個。在攝像頭28中，定義以搭載位置為原點，以本車60的車寬方向(水平方向)為X軸，以車軸方向(行進(jìn)方向)為Y軸，以車高方向(垂直方向)為Z軸的實際空間坐標(biāo)系。

移動輔助裝置10除了雷達(dá)傳感器26和攝像頭28之外，還具有由多個傳感器構(gòu)成的傳感器組30。雷達(dá)傳感器26、攝像頭28和構(gòu)成傳感器組30的各傳感器分別與輔助控制ECU12電連接。

傳感器組30包括：操縱方向角傳感器31，其檢測未圖示的方向盤的轉(zhuǎn)動角度(操縱方向角)；偏航角速率傳感器32，其檢測本車60的偏航角速率；車速傳感器33，其檢測本車60的速度；和GPS(Global Positioning System)傳感器34，其檢測本車60的當(dāng)前位置。另外，傳感器組30的結(jié)構(gòu)并不限于本圖例，可以具有多個同類的傳感器，也可以包括這些以外的檢測機(jī)構(gòu)。

移動輔助裝置10還具有3個ECU36、37、38、導(dǎo)航裝置40(包含觸摸屏顯示器42和揚聲器43)和起動開關(guān)44。在此，起動開關(guān)44是用于啟動輔助控制ECU12，或者使動作停止的開關(guān)。

在進(jìn)行與電動加速相關(guān)的控制的ECU36上連接有用于使未圖示的加速踏板進(jìn)行動作的加速致動器46。在進(jìn)行與電動制動相關(guān)的控制的ECU37上連接有使未圖示的制動踏板進(jìn)行動作的制動致動器47。在進(jìn)行與電動助力轉(zhuǎn)向相關(guān)的控制的ECU38上連接有使未圖示的方向盤進(jìn)行動作的轉(zhuǎn)向致動器48。

觸摸屏顯示器42在顯示畫面內(nèi)輸出可視信息，并且，檢測顯示畫面上的觸摸位置，據(jù)此輸入各種信息。另外，揚聲器43輸出包括音頻導(dǎo)引、警報音的音頻信息。

輔助控制ECU12生成并輸出用于使本車60執(zhí)行針對其他物體的處理的控制信號(以下，還稱為輔助信號)，并將該輔助信號向輔助機(jī)構(gòu)50側(cè)供給。在本圖例中，ECU36～38和導(dǎo)航裝置40作為輔助本車60的移動的輔助機(jī)構(gòu)50來發(fā)揮作用。

[移動輔助裝置10的動作]

接著，對圖1和圖2所示的移動輔助裝置10的動作，參照圖3和圖4的流程圖進(jìn)行說明。

在該動作之前，本車60的乘員(尤其是駕駛員)進(jìn)行與輔助動作相關(guān)的設(shè)定操作。具體而言，乘員使起動開關(guān)44為開啟(ON)狀態(tài)，通過導(dǎo)航裝置40的觸摸屏顯示器42分別輸入控制信息。這樣，控制條件賦予部15賦予包括輔助動作的種類和控制變量的控制條件，并且使輔助控制ECU12的動作為“有效”。

在步驟S1中，雷達(dá)傳感器26檢測本車60周邊(主要是前方)的外界狀態(tài)來取得第1檢測信號。其后，依次向輔助控制ECU12供給來自雷達(dá)傳感器26的第1檢測信號。

在步驟S2中，攝像頭28檢測本車60周邊(主要為前方)的外界狀態(tài)來取得第2檢測信號。其后，向輔助控制ECU12依次供給來自攝像頭28的第2檢測信號。

在步驟S3中，其他物體檢測部14在定期或不定期的執(zhí)行時刻，檢測是否存在與本車60不同的其他的物體(其他物體)及其類別。其他物體的類別例如有人體、各種動物(具體而言，鹿、馬、羊、狗、貓等哺乳動物、鳥類等)、人工構(gòu)造物(具體而言，包括車輛的移動體、標(biāo)識、電線桿、護(hù)欄、壁等)等。另外，檢測處理的細(xì)節(jié)后述。

在步驟S4中，其他物體檢測部14判定在步驟S3中檢測到的1個以上的其他物體中是否存在目標(biāo)物的候選。在此，“目標(biāo)物”是指對于移動輔助裝置10而言的成為輔助動作的目標(biāo)的其他物體。當(dāng)判定為不存在任一目標(biāo)物時(步驟S4：NO)，移動輔助裝置10結(jié)束該執(zhí)行時刻的輔助動作。另一方面，當(dāng)判定為存在目標(biāo)物的候選時(步驟S4：YES)，進(jìn)入下一步驟(S5)。

在步驟S5中，本車軌跡推定部16使用公知的推定方法來推定本車60行駛的軌跡。作為用于推定處理的信息，例如有第1檢測信號、第2檢測信號、表示本車60的操縱方向角、偏航角速率、速度、當(dāng)前位置的各種傳感器信號、和從導(dǎo)航裝置40取得的地圖信息等。

在步驟S6中，目標(biāo)物設(shè)定部17將在步驟S5中被判定為候選的其他物體中之一設(shè)定為目標(biāo)物。例如，目標(biāo)物設(shè)定部17將距離本車60的位置在規(guī)定范圍內(nèi)、即存在于本車60的軌跡上的其他物體之一設(shè)定為目標(biāo)物。目標(biāo)物設(shè)定部17將存在目標(biāo)物的情況和檢測結(jié)果(具體而言，位置、速度、寬度、屬性)向輔助信號生成部18側(cè)供給。

在步驟S7中，輔助控制ECU12判定是否需要進(jìn)行本車60的輔助動作。當(dāng)判定為不需要輔助動作時(步驟S7：NO)，移動輔助裝置10結(jié)束該執(zhí)行時刻的輔助動作。另一方面，當(dāng)判定為需要輔助動作時(步驟S7：YES)，進(jìn)入下一步驟(S8)。

在步驟S8中，輔助控制ECU12通過控制輔助機(jī)構(gòu)50進(jìn)行的輔助動作來使本車60執(zhí)行針對目標(biāo)物的處理。在該控制之前，輔助信號生成部18在生成用于控制輔助機(jī)構(gòu)50的輔助信號(例如，控制量)之后，將該輔助信號向輔助機(jī)構(gòu)50輸出。

ECU36將表示加速控制量的驅(qū)動信號向加速致動器46供給，據(jù)此，使未圖示的加速踏板進(jìn)行轉(zhuǎn)動。ECU37將表示制動控制量的驅(qū)動信號向制動致動器47供給，據(jù)此，使未圖示的制動踏板進(jìn)行轉(zhuǎn)動。ECU38將表示轉(zhuǎn)向控制量的驅(qū)動信號向轉(zhuǎn)向致動器48供給，據(jù)此，使未圖示的方向盤進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

這樣，移動輔助裝置10恰當(dāng)?shù)貓?zhí)行本車60的加速、減速、停止或轉(zhuǎn)向控制，據(jù)此，實現(xiàn)追隨作為目標(biāo)物的車輛的“追隨控制”或保持與車輛的分離距離的“車間控制”。另外，移動輔助的種類并不限于該ACC(Adaptive Cruise Control)控制，例如也可以是避免與其他物體接觸的“接觸避免控制”、減輕與其他物體接觸時的沖擊的“沖擊減輕控制”。

另外，移動輔助裝置10也可以與上述的各種控制一并或者與其不同，將表示存在目標(biāo)物的可視信息(或者音頻信息)向觸摸屏顯示器42(或揚聲器43)輸出，據(jù)此，督促本車60的乘員執(zhí)行駕駛操作。

這樣，移動輔助裝置10結(jié)束一次執(zhí)行時刻的輔助動作。移動輔助裝置10間隔相同或不同的時間間隔，按照圖3所示的流程圖依次進(jìn)行動作，據(jù)此，依次檢測存在于行駛中的本車60周邊的其他物體并設(shè)定目標(biāo)物，并且根據(jù)需要使本車60執(zhí)行針對目標(biāo)物的處理。

[其他物體的檢測方法]

接著，對其他物體的檢測方法(圖3的步驟S3)，參照圖4的流程圖來詳細(xì)地進(jìn)行說明。

圖5是表示本車60和其他物體的位置關(guān)系的第1俯視圖。本圖和后述的圖8表示規(guī)定汽車在左側(cè)行駛的國家或地區(qū)中的道路62的狀況。

本車60正在直線狀的道路62的左車道中行駛。在本車60的前方，存在想要橫穿道路62的步行者64。在步行者64的附近，存在在道路62的右車道中行駛的其他車66。在此，將本車60、步行者64和其他車66的位置分別定義為實際位置P0、P1和P2。

由虛線包圍的扇形區(qū)域相當(dāng)于能夠由雷達(dá)傳感器26單獨地檢測到其他物體的范圍(以下，稱為第1檢測范圍70)。另外，單點劃線包圍的扇形區(qū)域相當(dāng)于能夠由攝像頭28單獨地檢測到其他物體的范圍(第2檢測范圍72)。這樣，應(yīng)當(dāng)注意，雷達(dá)傳感器26與攝像頭28相比較，是距離的檢測精度高，并且檢測上限值大的檢測方式。

在步驟S31中，第1檢測部20對在步驟S1(圖3)中取得的第1檢測信號執(zhí)行第1檢測處理。針對該第1檢測處理的具體例，參照圖5和圖6進(jìn)行說明。

在圖5中，作為確定第1檢測范圍70內(nèi)的位置的變量，定義放射角θ(單位：度)。放射角θ是本車60相對于車軸方向的傾斜角度，設(shè)順時針旋轉(zhuǎn)為正方向，設(shè)逆時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)方向。在此，假設(shè)第1檢測范圍70覆蓋-θm≦θ≦θm(θm為正值；例如為25度)的范圍。

圖6是表示第1檢測信號的放射角特性的示意圖。本圖所示的曲線圖的橫軸是放射角θ(單位：度)，曲線圖的縱軸是信號強(qiáng)度S(單位：任意)。意味著信號強(qiáng)度S的值越大，則反射波越強(qiáng)，信號強(qiáng)度S的值越小，則反射波越弱。即，當(dāng)距離雷達(dá)傳感器26的距離相等時，存在如下傾向：越是反射率高的材質(zhì)(例如，金屬)，則信號強(qiáng)度S越大，越是反射率低的材質(zhì)(例如，纖維)，則信號強(qiáng)度S越小。

相反，在不存在其他物體的放射角θ中，信號強(qiáng)度S為零(或微小值)。同樣，即使符合θ≦|θm|，當(dāng)存在于第1檢測范圍70外時，信號強(qiáng)度S為零(或微小值)。

信號特性74相當(dāng)于在圖5所示的位置關(guān)系下得到的、第1檢測信號的放射角特性。信號特性74具有2個較大的檢測電平76、78。檢測電平76、78均明顯比來自外界的平均噪聲信號(以下，平均雜音電平80)大。

首先，第1檢測部20使用任意的分析方法來分析信號特性74，取得的電平包括相當(dāng)于步行者64(圖5)的檢測電平76和相當(dāng)于其他車66(圖5)的檢測電平78。具體而言，第1檢測部20提取信號強(qiáng)度S比第1閾值Sth1大的信號分量，據(jù)此，分別取得與放射角θ1對應(yīng)的檢測電平76、和與放射角θ2對應(yīng)的檢測電平78。

在此，第1檢測部20也可以基于檢測電平76、78的微觀特征(電平的高度、寬度、偏差等)，來判別其他物體的種類。例如，利用其他車66由電磁波的反射率相對較高的材料(主要為金屬)構(gòu)成的情況，第1檢測部20將檢測電平78相對較高的其他物體的種類識別為“車輛”。

圖6的信號特性74除了上述的檢測電平76、78之外，還具有其他的檢測電平82。檢測電平82是由于任意的干擾因素而產(chǎn)生的突發(fā)性的噪聲信號，其明顯比平均雜音電平80大。其結(jié)果，第1檢測部20不僅取得表示其他物體的存在的檢測電平76、78，還一并取得大于第1閾值Sth1的檢測電平82。以下，為了便于說明，將相當(dāng)于檢測電平76、78、82的其他物體稱為“其他物體A1”、“其他物體B1”、“其他物體C1”。

接著，第1檢測部20使用放射角θ＝θ1、檢測電平76和延遲時間，通過幾何學(xué)計算方法來計算“其他物體A1”的實際位置P1。同樣，第1檢測部20分別計算“其他物體B1”和“其他物體C1”的實際位置P2、P3。另外，第1檢測部20根據(jù)前次的執(zhí)行時刻的的計算結(jié)果來求得位移量，并用該位移量除以時間間隔，據(jù)此，一并計算其他物體A1等的移動速度。

在步驟S32中，準(zhǔn)確度判定部22根據(jù)步驟S31中的檢測結(jié)果，來判定其他物體的檢測準(zhǔn)確度是否高。具體而言，準(zhǔn)確度判定部22根據(jù)各檢測電平76、78、82和第2閾值Sth2(＞Sth1)之間的大小關(guān)系來判定。

在圖6的例子中，由于檢測電平78大于第2閾值Sth2，因此，準(zhǔn)確度判定部22判定為相當(dāng)于其他車66的其他物體的檢測準(zhǔn)確度較高(步驟S32：YES)，進(jìn)入步驟S33。

在步驟S33中，其他物體檢測部14將在步驟S32中判定為檢測準(zhǔn)確度較高的“其他物體B1”(在圖5和圖6的例子中的其他車66)確定為目標(biāo)物的候選。并且，其他物體檢測部14將與目標(biāo)物的候選相關(guān)的檢測信息(例如，類別和位置信息)向目標(biāo)物設(shè)定部17供給。

另一方面，在圖6的例子中，由于檢測電平76為第2閾值Sth2以下，因此，準(zhǔn)確度判定部22判定為相當(dāng)于其他車66的其他物體的檢測準(zhǔn)確度較低。同樣地，由于檢測電平82為第2閾值Sth2以下，因此，準(zhǔn)確度判定部22判定為其他物體(實際上不存在)的檢測準(zhǔn)確度較低。在這些情況下(步驟S32：NO)，進(jìn)入步驟S34。

在步驟S34中，第2檢測部21對在步驟S2(圖3)中取得的第2檢測信號執(zhí)行第2檢測處理。對該第2檢測處理的具體例，參照圖7進(jìn)行說明。

圖7是表示第2檢測信號中的攝像圖像84的示意圖。在攝像圖像84中，分別存在作為道路62的投影圖像的道路部位86、作為步行者64的投影圖像的人體部位88、和作為其他車66的投影圖像的車輛部位90。

第2檢測部21使用公知的圖像識別方法，來識別存在于攝像圖像84中的人體部位88和車輛部位90。并且，第2檢測部21還使用從傳感器組30供給的傳感器信號，來計算與基準(zhǔn)位置Q1、Q2對應(yīng)的實際位置P1、P2。以下，為了便于說明，將相當(dāng)于人體部位88、車輛部位90的其他物體稱為“其他物體A2”、“其他物體B2”。

在此，第2檢測部21不僅取得其他物體的位置，還一并取得速度、寬度、屬性(例如，種類、朝向、移動狀態(tài))等。

在步驟S35中，同一物體識別部23識別分別由第1檢測信號和第2檢測信號確定的其他物體的同一性。具體而言，當(dāng)根據(jù)雙方的檢測信號計算出的2個實際位置P1～P3的誤差在允許范圍內(nèi)(例如，5m以內(nèi))時，同一物體識別部23識別為“是同一物體”，并且如果在允許范圍外，則識別為“不是同一物體”。

在圖5～圖7的例子中，根據(jù)放射角θ1等確定的“其他物體A1”的實際位置P1與根據(jù)基準(zhǔn)位置Q1等確定的“其他物體A2”的實際位置P1大致相同，因此，將“其他物體A1”和“其他物體A2”識別為“同一物體”。

另一方面，關(guān)于根據(jù)放射角θ3等確定的實際位置P3，在攝像圖像84中不存在相當(dāng)于該位置的位置(其他物體)。因此，由于不存在誤差在允許范圍內(nèi)的位置，因此，“其他物體C1”和任一其他物體(“其他物體A2”、“其他物體B2”)均被識別為“不是同一物體”。

在步驟S36中，同一物體識別部23根據(jù)步驟S35中的識別結(jié)果來判定二者的其他物體是否為同一物體。當(dāng)判定為是同一物體時(步驟S36：YES)，進(jìn)入步驟S33。

在步驟S33中，其他物體檢測部14將在步驟S36中判定為同一物體的“其他物體A1”(在圖5和圖6的例子中，步行者64)確定為目標(biāo)物的候選。并且，其他物體檢測部14綜合并融合在第1檢測處理中獲得的檢測信息(位置、速度)和在第2檢測處理中獲得的檢測信息(位置、速度、寬度、屬性)，并將所得到的檢測信息向目標(biāo)物設(shè)定部17供給。

另一方面，返回到步驟S36，當(dāng)由同一物體識別部23判定為不是同一物體時(步驟S36：NO)，直接結(jié)束該檢測處理。換言之，其他物體檢測部14將在步驟S31中檢測到的“其他物體C1”(實際上不存在)從目標(biāo)物的候選中排除。

這樣，其他物體檢測部14檢測是否存在其他物體(具體而言，步行者64和其他車66)及其類別(圖3和圖4的步驟S3)。

[檢測方法的變形例]

另外，其他物體檢測部14也可以使用與上述的檢測方法不同的方法來檢測其他物體。例如，在圖4的步驟S32中，根據(jù)各檢測電平76、78、82和第2閾值Sth2之間的大小關(guān)系來進(jìn)行判定，也可以按照與其不同的判定條件來進(jìn)行判定。

第1判定條件是與處理負(fù)荷相關(guān)的條件。具體而言，當(dāng)?shù)?檢測信號的數(shù)據(jù)量或運算處理量大于閾值時，準(zhǔn)確度判定部22判定為檢測準(zhǔn)確度較高，當(dāng)為閾值以下時，判定為檢測準(zhǔn)確度較低。據(jù)此，能夠恰當(dāng)?shù)胤从车?檢測信號的數(shù)據(jù)量或運算處理量越多，則檢測準(zhǔn)確度越高的傾向。

第2判定條件是與隨時間變化而變化的檢測結(jié)果相關(guān)的條件。具體而言，也可以為：當(dāng)由第1檢測信號確定有其他物體的持續(xù)時間比閾值長時，準(zhǔn)確度判定部22判定為檢測準(zhǔn)確度較高，當(dāng)為閾值以下時，判定為檢測準(zhǔn)確度較低。據(jù)此，能夠恰當(dāng)?shù)胤从秤傻?檢測信號確定有其他物體的持續(xù)時間越長，則檢測準(zhǔn)確度越高的傾向。

第3判定條件是與第1檢測信號所具有的模式相關(guān)的條件。具體而言，準(zhǔn)確度判定部22也可以根據(jù)第1檢測信號和圖案信號之間的相關(guān)值、或該第1檢測信號的時序和圖案信號之間的相關(guān)值來判斷檢測準(zhǔn)確度是否高。例如，可使用表示對下落的其他物體的檢測動作的圖案信號(具體而言，波形分布或時間推移特性)。據(jù)此，能夠恰當(dāng)?shù)胤从撑c造成誤檢測的典型的圖案信號的相關(guān)值較高時，檢測準(zhǔn)確度變低的傾向。

另外，在圖4的步驟S33中，只對判定為檢測準(zhǔn)確度較低的其他物體執(zhí)行第2檢測處理(步驟S34)，但也可以對檢測準(zhǔn)確度較高的其他物體執(zhí)行第2檢測處理。并且，其他物體檢測部14也可以綜合在第1檢測處理和第2檢測處理中得到的各檢測信息，獲得檢測準(zhǔn)確度較高的其他物體的檢測信息。

[輔助動作的具體例]

接著，對受到輔助機(jī)構(gòu)50的輔助動作的本車60的動作，參照圖5(接觸避免控制的例子)和圖8(車間控制的例子)來進(jìn)行說明。

＜第1例＞

如圖5所示，在本車60的前方存在要橫穿道路62的步行者64。在該狀況下，本車60可能與步行者64相接觸，因此，輔助控制ECU12判定為需要接觸避免動作。其后，本車60通過適時地減速或停止來應(yīng)對步行者64。另外，當(dāng)不存在其他車66時，本車60也可以向右方轉(zhuǎn)向來應(yīng)對步行者64。這樣，能夠通過控制本車60使其不與其他物體接觸來實現(xiàn)接觸避免控制。

＜第2例＞

圖8是表示本車60和其他物體的位置關(guān)系的第2俯視圖。本車60正在直線狀的道路62的左車道中行駛。在本車60的前方，存在在道路62中在前方行駛的其他車92。在此，將本車60的實際位置P0與其他車92的實際位置P4之間的距離稱為車間距離Dis。

在該狀況下，輔助控制ECU12判定為本車60需要追隨其他車92來行駛。其后，本車60根據(jù)其他車92的速度，適時地加速或減速來應(yīng)對其他車92。這樣，通過控制車間距離Dis使其保持在規(guī)定范圍內(nèi)來實現(xiàn)車間控制(ACC控制的一方式)。

[本實施方式的效果]

如上所述，移動輔助裝置10具有：雷達(dá)傳感器26，其取得表示存在于本車60周邊的其他物體(步行者64、其他車66、92)的第1檢測信號；攝像頭28，其取得表示其他物體的第2檢測信號；和輔助控制ECU12，其根據(jù)分別取得的第1檢測信號和第2檢測信號來控制輔助機(jī)構(gòu)50的動作，據(jù)此，使本車60執(zhí)行針對其他物體的處理。

并且，輔助控制ECU12具有：準(zhǔn)確度判定部22，其判斷基于第1檢測信號的檢測準(zhǔn)確度是否高；和同一物體識別部23，其識別分別由第1檢測信號和第2檢測信號確定的其他物體是否為同一物體，當(dāng)判定為檢測準(zhǔn)確度較低時，并且只限于識別為是同一物體時，輔助控制ECU12控制輔助動作。

由于這樣構(gòu)成，因此，通過以雷達(dá)傳感器26為主(1次判斷)以攝像頭28為從(2次判斷)的主從關(guān)系，能夠多層面、相輔地判斷其他物體的檢測結(jié)果。據(jù)此，當(dāng)根據(jù)2種檢測信號來檢測其他物體時，即使在一方的檢測信號中的檢測準(zhǔn)確度較低的狀況下，也能夠繼續(xù)動作穩(wěn)定的輔助動作。

另外，也可以為：當(dāng)檢測電平78大于第2閾值Sth2時，準(zhǔn)確度判定部22判定為檢測準(zhǔn)確度較高，當(dāng)檢測電平76、82在第2閾值Sth2以下時，準(zhǔn)確度判定部22判定為檢測準(zhǔn)確度較低。即使在由于不可忽視的程度的噪聲分量(檢測電平82)混入第1檢測信號中，而誤判定為檢測準(zhǔn)確度較高的情況下，由于由同一物體識別部23識別為不是同一物體，因此，能夠防止由于假陽性而造成的輔助動作的開始、繼續(xù)。

[補充]

另外，本發(fā)明并不限于上述的實施方式，當(dāng)然能夠在未脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)自由地進(jìn)行變更。

在本實施方式中，另外，作為第1檢測機(jī)構(gòu)而使用雷達(dá)傳感器26，但也可以是利用能量的放射特性或反射特性的檢測方式(例如，超聲波傳感器)。也可以與其相關(guān)聯(lián)，準(zhǔn)確度判定部22根據(jù)檢測方式來變更各種檢測準(zhǔn)確度的計算方法和閾值。例如，當(dāng)?shù)?檢測機(jī)構(gòu)為攝像頭時，也可以分別對基于多種圖像識別方法的評估結(jié)果進(jìn)行打分，根據(jù)它們的合計得分來計算檢測準(zhǔn)確度。

在本實施方式中，第2檢測機(jī)構(gòu)(攝像頭28)是與第1檢測機(jī)構(gòu)(雷達(dá)傳感器26)不同的檢測方式，但也可以是同一檢測方式。另外，作為第2檢測機(jī)構(gòu)使用單眼攝像頭28，但也可以是多眼攝像頭(立體攝像頭)?；蛘咭部梢源娌噬珨z像頭而使用紅外線攝像頭，也可以將二者并用。

在本實施方式中，將移動輔助裝置10整體搭載于本車60，但裝置的配置并不限于此。例如，也可以構(gòu)成為：將來自搭載于本車60的第1檢測機(jī)構(gòu)的第1檢測信號和/或來自第2檢測機(jī)構(gòu)的第2檢測信號經(jīng)由無線通信機(jī)構(gòu)向其他的運算處理裝置(包括輔助控制ECU12)發(fā)送?；蛘撸部梢詷?gòu)成為：預(yù)先固定配置第1檢測機(jī)構(gòu)和第2檢測機(jī)構(gòu)，從本車60的外側(cè)來檢測其他物體。

在本實施方式中，將移動輔助裝置10適用于四輪車(狹義上的車輛)，但還能夠適用于作為物體或生物體(包括人類)的移動體。作為物體的移動體，例如有包括二輪車的廣義上的車輛、船舶、飛機(jī)、人造衛(wèi)星等。當(dāng)移動體為人類時，具體而言，移動輔助裝置10由包括眼鏡、手表、帽子的可佩戴的設(shè)備構(gòu)成。

權(quán)利要求書(按照條約第19條的修改)

1.一種移動輔助裝置，其具有對作為移動體(60)的物體或生物體的移動進(jìn)行輔助的輔助機(jī)構(gòu)(50)，其特征在于，具有：

第1檢測機(jī)構(gòu)(26)，其取得表示存在于所述移動體(60)的周邊的其他物體(64、66、92)的第1檢測信號；

第2檢測機(jī)構(gòu)(28)，其是與所述第1檢測機(jī)構(gòu)(26)相同或不同的檢測方式，并且其取得表示所述其他物體(64、66、92)的第2檢測信號；和

輔助控制機(jī)構(gòu)(12)，其根據(jù)由所述第1檢測機(jī)構(gòu)(26)和所述第2檢測機(jī)構(gòu)(28)分別取得的所述第1檢測信號和所述第2檢測信號，來控制所述輔助機(jī)構(gòu)(50)所進(jìn)行的輔助動作，據(jù)此使所述移動體(60)執(zhí)行針對所述其他物體(64、66、92)的處理，

所述輔助控制機(jī)構(gòu)(12)具有：

準(zhǔn)確度判定部(22)，其判定基于所述第1檢測信號的檢測準(zhǔn)確度是否高；和

同一物體識別部(23)，其識別由所述第1檢測信號和所述第2檢測信號分別確定的所述其他物體(64、66、92)是否為同一物體，

當(dāng)由所述準(zhǔn)確度判定部(22)判定為所述檢測準(zhǔn)確度大于規(guī)定值時，可僅根據(jù)所述第1檢測機(jī)構(gòu)(26)的檢測結(jié)果來控制所述輔助動作；當(dāng)判定為所述檢測準(zhǔn)確度在規(guī)定值以下時，僅在重新由所述同一物體識別部(23)識別為是所述同一物體的情況下，控制所述輔助動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動輔助裝置，其特征在于，

當(dāng)所述第1檢測信號的強(qiáng)度大于閾值時，所述準(zhǔn)確度判定部(22)判定為所述檢測準(zhǔn)確度高；當(dāng)所述第1檢測信號的強(qiáng)度在所述閾值以下時，所述準(zhǔn)確度判定部(22)判定為所述檢測準(zhǔn)確度不高。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動輔助裝置，其特征在于，

當(dāng)所述第1檢測信號的數(shù)據(jù)量或運算處理量比閾值多時，所述準(zhǔn)確度判定部(22)判定為所述檢測準(zhǔn)確度高；當(dāng)所述第1檢測信號的數(shù)據(jù)量或運算處理量在所述閾值以下時，所述準(zhǔn)確度判定部(22)判定為所述檢測準(zhǔn)確度不高。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動輔助裝置，其特征在于，

當(dāng)由所述第1檢測信號來確定所述其他物體(64、66、92)的持續(xù)時間比閾值長時，所述準(zhǔn)確度判定部(22)判定為所述檢測準(zhǔn)確度高；當(dāng)由所述第1檢測信號來確定所述其他物體(64、66、92)的持續(xù)時間在所述閾值以下時，所述準(zhǔn)確度判定部(22)判定為所述檢測準(zhǔn)確度不高。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動輔助裝置，其特征在于，

所述準(zhǔn)確度判定部(22)根據(jù)所述第1檢測信號或該第1檢測信號的時序、與圖案信號之間的相關(guān)值來判定所述檢測準(zhǔn)確度是否高。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項所述的移動輔助裝置，其特征在于，

所述第1檢測機(jī)構(gòu)(26)與所述第2檢測機(jī)構(gòu)(28)相比，是所述移動體(60)與所述其他物體(64、66、92)之間的距離的檢測精度高，并且所述距離的檢測上限值大的檢測方式。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動輔助裝置，其特征在于，

所述第1檢測機(jī)構(gòu)(26)由雷達(dá)傳感器構(gòu)成；所述第2檢測機(jī)構(gòu)(28)由攝像頭構(gòu)成。