技術(shù)特征：

1.一種車路協(xié)同環(huán)境下交通控制系統(tǒng)綠燈間隔時(shí)間動(dòng)態(tài)調(diào)整方法，其特征在于：它包括以下步驟：

S1、實(shí)時(shí)獲取檢測(cè)區(qū)域內(nèi)車輛運(yùn)行狀態(tài)信息；其中檢測(cè)區(qū)域包括從位于進(jìn)口車道的檢測(cè)起止線開始到通過(guò)路口的區(qū)域；

S2、黃燈時(shí)間分析：當(dāng)前相位剩余綠燈時(shí)間小于1s時(shí)，根據(jù)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的車輛運(yùn)行狀態(tài)信息，對(duì)接下來(lái)的黃燈時(shí)間進(jìn)行分析和優(yōu)化；綠燈時(shí)間結(jié)束后，當(dāng)前相位進(jìn)入黃燈時(shí)間；

S3、全紅時(shí)間分析：當(dāng)前相位剩余黃燈時(shí)間小于1s時(shí)，根據(jù)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的車輛運(yùn)行狀態(tài)信息，對(duì)接下來(lái)的全紅時(shí)間進(jìn)行分析和優(yōu)化；黃燈時(shí)間結(jié)束后，當(dāng)前相位進(jìn)入紅燈時(shí)間；全紅時(shí)間指當(dāng)前相位黃燈結(jié)束至下一相位綠燈開始的時(shí)間間隔；

S4、紅燈時(shí)間結(jié)束，進(jìn)入綠燈時(shí)間；

S5、當(dāng)前相位結(jié)束，下一相位循環(huán)S1至S4；

所述S2中對(duì)黃燈時(shí)間進(jìn)行分析和優(yōu)化的具體方法為：

2.1、判斷在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)有無(wú)車輛在系統(tǒng)默認(rèn)黃燈時(shí)間內(nèi)有車輛既不能在停止線內(nèi)安全停下，也不能在黃燈結(jié)束前通過(guò)停止線，若沒(méi)有，則按系統(tǒng)默認(rèn)黃燈時(shí)間設(shè)置黃燈時(shí)間；

2.2、當(dāng)在系統(tǒng)默認(rèn)黃燈時(shí)間內(nèi)有車輛既不能在停止線內(nèi)安全停下，也不能在黃燈結(jié)束前通過(guò)停止線時(shí)，稱這些車輛為兩難車輛，對(duì)兩難車輛按以下公式計(jì)算所需黃燈時(shí)間：

$A=t_0+\frac{v}{2a+19.6g}$

A為車輛所需的黃燈時(shí)間，單位s；t₀為駕駛員看到黃燈所需的反應(yīng)時(shí)間，為預(yù)設(shè)值，單位s；v為車輛的實(shí)時(shí)車速，采集得到，單位m/s；a為車輛的實(shí)時(shí)加速度，采集得到，單位m/s²；g為坡度，為預(yù)設(shè)常數(shù)；

計(jì)算所有兩難車輛所需黃燈時(shí)間進(jìn)行向上取整得到約束時(shí)間，然后選取小于預(yù)設(shè)的最大黃燈時(shí)間A_max的最大約束時(shí)間，作為優(yōu)化后的黃燈時(shí)間；

所述S3中對(duì)全紅時(shí)間進(jìn)行分析和優(yōu)化的具體方法為：

設(shè)當(dāng)前相位車輛行駛路線與下一相位綠燈車輛行駛路線的交點(diǎn)為沖突點(diǎn)；設(shè)當(dāng)前相位黃燈熄滅前最后一刻有一車輛通過(guò)停止線，設(shè)該車輛為當(dāng)前沖突車輛；

分別計(jì)算當(dāng)前沖突車輛行駛至沖突點(diǎn)的時(shí)間t_a，和下一相位綠燈第一輛車輛行駛至沖突點(diǎn)的時(shí)間t_b，單位均為s；那么全紅時(shí)間為t_a-t_b后向上取整。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同環(huán)境下交通控制系統(tǒng)綠燈間隔時(shí)間動(dòng)態(tài)調(diào)整方法，其特征在于：所述的2.1按以下方法具體判斷：當(dāng)位于檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的所有車輛均滿足下述不等式時(shí)，按系統(tǒng)默認(rèn)黃燈時(shí)間設(shè)置黃燈時(shí)間；

$\left\{\begin{array}{c}{S}_n\>v_n{t}_0+\frac{{v_n}^2}{2a_n}\\ S_n+L_n\<v_n{A}_0+\frac{1}{2}{a}_n{(A_0-t_0)}^2\end{array}\right.$

S_n為車輛距離停止線的距離，單位m；L_n為車身長(zhǎng)度，為預(yù)設(shè)值，單位m；t₀為駕駛員看到黃燈所需的反應(yīng)時(shí)間，為預(yù)設(shè)值，單位s；v_n為車輛的實(shí)時(shí)車速，采集得到，單位m/s；a_n為車輛的實(shí)時(shí)加速度，采集得到，單位m/s²；A為默認(rèn)黃燈時(shí)間，為預(yù)設(shè)值，單位s；

不滿足上述不等式的車輛均為兩難車輛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同環(huán)境下交通控制系統(tǒng)綠燈間隔時(shí)間動(dòng)態(tài)調(diào)整方法，其特征在于：所述的當(dāng)前沖突車輛行駛至沖突點(diǎn)的時(shí)間t_a的計(jì)算方法具體為：t_a＝(S_a+L_a)/v_a；S_a為當(dāng)前沖突車輛所通過(guò)的停止線到?jīng)_突點(diǎn)的路程，單位m；L_a為車身長(zhǎng)度，為預(yù)設(shè)值，單位m；v_a為當(dāng)前沖突車輛的車速，采集得到，單位m/s。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同環(huán)境下交通控制系統(tǒng)綠燈間隔時(shí)間動(dòng)態(tài)調(diào)整方法，其特征在于：所述的下一相位綠燈第一輛車輛行駛至沖突點(diǎn)的時(shí)間t_b的計(jì)算方法具體為：

若下一相位綠燈第一輛車輛停在停止線處，由靜止起步加速通過(guò)交叉口，則其中S_b為下一相位綠燈第一輛車輛所在停止線到?jīng)_突點(diǎn)之間的路程，單位m；a_b為下一相位綠燈第一輛車輛的實(shí)時(shí)加速度，采集得到，單位m/s²；

若下一相位綠燈第一輛車輛保持一定速度通過(guò)停止線，駛向沖突點(diǎn)，則t_b＝S_b/v_b；其中S_b為下一相位綠燈第一輛車輛所在停止線到?jīng)_突點(diǎn)之間的路程，單位m；v_b為下一相位綠燈第一輛車輛的速度，采集得到，單位m/s。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的車路協(xié)同環(huán)境下交通控制系統(tǒng)綠燈間隔時(shí)間動(dòng)態(tài)調(diào)整方法，其特征在于：所述的S3中，若沖突點(diǎn)為大于1個(gè)，則計(jì)算每個(gè)沖突點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全紅時(shí)間，取最大值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的車路協(xié)同環(huán)境下交通控制系統(tǒng)綠燈間隔時(shí)間動(dòng)態(tài)調(diào)整方法，其特征在于：所述的S3中，預(yù)設(shè)默認(rèn)全紅時(shí)間和最大全紅時(shí)間，當(dāng)計(jì)算出的全紅時(shí)間小于默認(rèn)全紅時(shí)間，則設(shè)定全紅時(shí)間為默認(rèn)全紅時(shí)間；當(dāng)計(jì)算出的全紅時(shí)間大于最大全紅時(shí)間，則設(shè)定全紅時(shí)間為最大全紅時(shí)間。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的車路協(xié)同環(huán)境下交通控制系統(tǒng)綠燈間隔時(shí)間動(dòng)態(tài)調(diào)整方法，其特征在于：所述的檢測(cè)起止線與所在進(jìn)口道的停止線之間的距離為150m。

8.用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同環(huán)境下交通控制系統(tǒng)綠燈間隔時(shí)間動(dòng)態(tài)調(diào)整方法的信號(hào)輔助系統(tǒng)，其特征在于：它包括設(shè)置在車輛內(nèi)的智能車載設(shè)備、位于路側(cè)的路側(cè)信號(hào)機(jī)、以及交通信號(hào)燈；位于檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的智能車載設(shè)備用于將采集到的本車車輛狀態(tài)信息發(fā)送給路側(cè)信號(hào)機(jī)；路側(cè)信號(hào)機(jī)用于根據(jù)采集到的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)所有車輛的車輛狀態(tài)信息計(jì)算相位的黃燈時(shí)間和全紅時(shí)間，并發(fā)送給交通信號(hào)燈予以顯示。