本發(fā)明涉及邊緣計(jì)算，具體地說(shuō)是基于多智能體系統(tǒng)和邊緣計(jì)算的雷視融合檢測(cè)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，雷達(dá)和視頻融合感知技術(shù)在道路安全領(lǐng)域應(yīng)用越來(lái)越廣泛。這種技術(shù)通過(guò)采集視頻和雷達(dá)的數(shù)據(jù)對(duì)道路交通信息進(jìn)行實(shí)時(shí)采集，隨后通過(guò)后臺(tái)服務(wù)器的數(shù)據(jù)處理和分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)道路通行狀況及車輛相關(guān)信息的掌握。

2、然而現(xiàn)有的分析模式，往往存在數(shù)據(jù)傳輸慢、數(shù)據(jù)處理效率低、無(wú)法及時(shí)做到數(shù)據(jù)信息的同步等問(wèn)題。這些問(wèn)題影響了實(shí)時(shí)對(duì)雷視融合數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，同時(shí)將處理分析的結(jié)果實(shí)時(shí)分項(xiàng)給其它通行區(qū)域。

3、如何準(zhǔn)確高效的處理分析雷視融合數(shù)據(jù)并將處理結(jié)果及時(shí)分發(fā)，是需要解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的技術(shù)任務(wù)是針對(duì)以上不足，提供基于多智能體系統(tǒng)和邊緣計(jì)算的雷視融合檢測(cè)方法及系統(tǒng)，來(lái)解決如何準(zhǔn)確高效的處理分析雷視融合數(shù)據(jù)并將處理結(jié)果及時(shí)分發(fā)的技術(shù)問(wèn)題。

2、第一方面，本發(fā)明一種基于多智能體系統(tǒng)和邊緣計(jì)算的雷視融合檢測(cè)方法，其特征在于，應(yīng)用于多智能體系統(tǒng)的邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)之間，包括如下步驟：

3、數(shù)據(jù)采集：基于雷視頻融合技術(shù)構(gòu)建智慧交通感知體系，每個(gè)邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)基于雷達(dá)和視頻資源實(shí)時(shí)采集交通事件和車輛通行信息；

4、數(shù)據(jù)預(yù)處理：每個(gè)邊緣結(jié)算節(jié)點(diǎn)對(duì)采集的交通事件和車輛通信信息進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，將采集的交通事件和車輛通行的全量數(shù)據(jù)存作為存儲(chǔ)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至本地，從交通事件和車輛通行信息中抽取預(yù)定數(shù)量的交通事件和車輛通信的參數(shù)作為傳輸數(shù)據(jù)發(fā)送至與其鄰近的其他邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)；

5、數(shù)據(jù)通信傳輸：多智能體系統(tǒng)中每個(gè)邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)視為agent節(jié)點(diǎn)，agent節(jié)點(diǎn)基于其標(biāo)識(shí)符從小到大順時(shí)針組成一個(gè)chord環(huán)，每個(gè)agent節(jié)點(diǎn)維護(hù)有一個(gè)路由表，路由表中記錄有所述agent節(jié)點(diǎn)的前繼節(jié)點(diǎn)和后繼節(jié)點(diǎn)，agent節(jié)點(diǎn)之間基于路由表進(jìn)行尋址；

6、數(shù)據(jù)分析：對(duì)于需要進(jìn)行融合計(jì)算的agent節(jié)點(diǎn)，所述agent節(jié)點(diǎn)獲取存儲(chǔ)于本地的、由鄰近agent節(jié)點(diǎn)發(fā)送的交通事件和車輛通行信息進(jìn)行融合計(jì)算得到分析結(jié)果，或者，基于路由表對(duì)目標(biāo)agent節(jié)點(diǎn)進(jìn)行尋址，查找到存儲(chǔ)在目標(biāo)agent節(jié)點(diǎn)路由表上的距離所述agent節(jié)點(diǎn)最近的agent節(jié)點(diǎn)、從查找的agent節(jié)點(diǎn)下載相關(guān)交通事件和車輛通行信息進(jìn)行融合計(jì)算得到分析結(jié)果；

7、數(shù)據(jù)保存：將分析結(jié)果保存至事件數(shù)據(jù)庫(kù)，并推送至后臺(tái)中心進(jìn)行存儲(chǔ)。

8、作為優(yōu)選，基于雷達(dá)采集的車輛通行信息包括車輛的距離參數(shù)、速度參數(shù)、角度參數(shù)，通過(guò)視頻資源采集的車輛通行信息包括車輛外形信息、車輛顏色信息以及車牌信息；

9、對(duì)應(yīng)的，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)包括邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)點(diǎn)位編號(hào)、事件代碼、事件時(shí)間、車輛唯一id、車輛速度信息、車牌信息、車牌顏色、車輛抓拍時(shí)間、車輛抓拍圖片、車輛抓拍視頻、雷達(dá)抓取車輛距離參數(shù)、雷達(dá)抓取車輛速度參數(shù)以及雷達(dá)抓取角度參數(shù)；

10、傳輸數(shù)據(jù)包括邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)點(diǎn)位編號(hào)、事件代碼、事件時(shí)間、車輛唯一id、車輛速度信息、車牌信息、車牌顏色以及車輛抓拍時(shí)間。

11、作為優(yōu)選，對(duì)于每個(gè)agent節(jié)點(diǎn)的路由表，路由表長(zhǎng)度為m，對(duì)于標(biāo)識(shí)符為n的agent節(jié)點(diǎn)，路由表的第i項(xiàng)存儲(chǔ)了在(n+2i-1)mod2m之后環(huán)上的第一個(gè)agent節(jié)點(diǎn)s，s＝sucdessor(n+2i-1)，agent節(jié)點(diǎn)s稱為agent節(jié)點(diǎn)n的第i個(gè)路由；

12、每個(gè)agent節(jié)點(diǎn)均周周期性檢測(cè)其前繼節(jié)點(diǎn)和后繼節(jié)點(diǎn)的健康狀態(tài)。

13、作為優(yōu)選，agent節(jié)點(diǎn)在資源空閑時(shí)將分析結(jié)果推送至后臺(tái)中心進(jìn)存儲(chǔ)。

14、第二方面，本發(fā)明一種基于多智能體系統(tǒng)和邊緣計(jì)算的雷視融合檢測(cè)系統(tǒng)，用于通過(guò)如第一方面任一項(xiàng)所述的一種基于多智能體系統(tǒng)和邊緣計(jì)算的雷視融合檢測(cè)方法實(shí)現(xiàn)雷視融合檢測(cè)，包括數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊、數(shù)據(jù)通信傳輸模塊、數(shù)據(jù)分析模塊以及數(shù)據(jù)保存模塊；

15、所述數(shù)據(jù)采集模塊用于基于雷視頻融合技術(shù)構(gòu)建智慧交通感知體系，并支持每個(gè)邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)執(zhí)行如下：基于雷達(dá)和視頻資源實(shí)時(shí)采集交通事件和車輛通行信息；

16、所述數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊用于支持每個(gè)邊緣結(jié)算節(jié)點(diǎn)執(zhí)行如下：對(duì)采集的交通事件和車輛通信信息進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，將采集的交通事件和車輛通行的全量數(shù)據(jù)存作為存儲(chǔ)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至本地，從交通事件和車輛通行信息中抽取預(yù)定數(shù)量的交通事件和車輛通信的參數(shù)作為傳輸數(shù)據(jù)發(fā)送至與其鄰近的其他邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)；

17、數(shù)據(jù)通信傳輸模塊用于將多智能體系統(tǒng)中每個(gè)邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)視為agent節(jié)點(diǎn)，將agent節(jié)點(diǎn)基于其標(biāo)識(shí)符從小到大順時(shí)針組成一個(gè)chord環(huán)，每個(gè)agent節(jié)點(diǎn)維護(hù)有一個(gè)路由表，路由表中記錄有所述agent節(jié)點(diǎn)的前繼節(jié)點(diǎn)和后繼節(jié)點(diǎn)，agent節(jié)點(diǎn)之間基于路由表進(jìn)行尋址；

18、對(duì)于需要進(jìn)行融合計(jì)算的agent節(jié)點(diǎn)，數(shù)據(jù)分析模塊支持所述agent節(jié)點(diǎn)執(zhí)行如下：獲取存儲(chǔ)于本地的、由鄰近agent節(jié)點(diǎn)發(fā)送的交通事件和車輛通行信息進(jìn)行融合計(jì)算得到分析結(jié)果，或者，基于路由表對(duì)目標(biāo)agent節(jié)點(diǎn)進(jìn)行尋址，查找到存儲(chǔ)在目標(biāo)agent節(jié)點(diǎn)路由表上的距離所述agent節(jié)點(diǎn)最近的agent節(jié)點(diǎn)、從查找的agent節(jié)點(diǎn)下載相關(guān)交通事件和車輛通行信息進(jìn)行融合計(jì)算得到分析結(jié)果；

19、數(shù)據(jù)保存模塊支持agent節(jié)點(diǎn)執(zhí)行如下：將分析結(jié)果保存至事件數(shù)據(jù)庫(kù)，并推送至后臺(tái)中心進(jìn)行存儲(chǔ)。

20、作為優(yōu)選，基于雷達(dá)采集的車輛通行信息包括車輛的距離參數(shù)、速度參數(shù)、角度參數(shù)，通過(guò)視頻資源采集的車輛通行信息包括車輛外形信息、車輛顏色信息以及車牌信息；

21、對(duì)應(yīng)的，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)包括邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)點(diǎn)位編號(hào)、事件代碼、事件時(shí)間、車輛唯一id、車輛速度信息、車牌信息、車牌顏色、車輛抓拍時(shí)間、車輛抓拍圖片、車輛抓拍視頻、雷達(dá)抓取車輛距離參數(shù)、雷達(dá)抓取車輛速度參數(shù)以及雷達(dá)抓取角度參數(shù)；

22、傳輸數(shù)據(jù)包括邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)點(diǎn)位編號(hào)、事件代碼、事件時(shí)間、車輛唯一id、車輛速度信息、車牌信息、車牌顏色以及車輛抓拍時(shí)間。

23、作為優(yōu)選，對(duì)于每個(gè)agent節(jié)點(diǎn)的路由表，路由表長(zhǎng)度為m，對(duì)于標(biāo)識(shí)符為n的agent節(jié)點(diǎn)，路由表的第i項(xiàng)存儲(chǔ)了在(n+2i-1)mod2m之后環(huán)上的第一個(gè)agent節(jié)點(diǎn)s，s＝sucdessor(n+2i-1)，agent節(jié)點(diǎn)s稱為agent節(jié)點(diǎn)n的第i個(gè)路由；

24、每個(gè)agent節(jié)點(diǎn)均周周期性檢測(cè)其前繼節(jié)點(diǎn)和后繼節(jié)點(diǎn)的健康狀態(tài)。

25、作為優(yōu)選，數(shù)據(jù)保存模塊用于支持agent節(jié)點(diǎn)在資源空閑時(shí)將分析結(jié)果推送至后臺(tái)中心進(jìn)存儲(chǔ)。

26、本發(fā)明的基于多智能體系統(tǒng)和邊緣計(jì)算的雷視融合檢測(cè)方法及系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

27、1、實(shí)現(xiàn)了通過(guò)雷視融合技術(shù)對(duì)采集到的交通事件及車輛信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，同時(shí)將采集的信息進(jìn)行預(yù)處理，抽取關(guān)鍵信息，利用多智能體網(wǎng)絡(luò)內(nèi)agent節(jié)點(diǎn)、按照相關(guān)傳輸協(xié)議分散部署在所有的邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)上，能夠保證信息的實(shí)時(shí)共享，降低傳輸?shù)臅r(shí)延；

28、2、在需要進(jìn)行數(shù)據(jù)的融合計(jì)算，邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)能夠快速的按照通信傳輸協(xié)議獲取相關(guān)所需的信息數(shù)據(jù)，進(jìn)行融合計(jì)算，并將想應(yīng)結(jié)果保存到后臺(tái)中心。