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      一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)系統(tǒng)及方法與流程

      文檔序號(hào):40389796發(fā)布日期:2024-12-20 12:12閱讀:4來(lái)源:國(guó)知局
      一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)系統(tǒng)及方法與流程

      本發(fā)明涉及一種自動(dòng)泊車(chē)技術(shù),尤其是一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)系統(tǒng)及方法。


      背景技術(shù):

      1、自動(dòng)駕駛作為多產(chǎn)業(yè)融合發(fā)展的產(chǎn)物,已經(jīng)被世界各國(guó)所重視。而代客泊車(chē)系統(tǒng)作為一種從有條件自動(dòng)駕駛向高度自動(dòng)駕駛發(fā)展的技術(shù),具有較大的研究?jī)r(jià)值與實(shí)際意義。代客泊車(chē)系統(tǒng)主要功能為在泊車(chē)模式下,用戶(hù)在指定下客點(diǎn)下車(chē),通過(guò)手機(jī)app下達(dá)泊車(chē)指令,車(chē)輛在接收到指令后可自動(dòng)行駛到停車(chē)場(chǎng)的停車(chē)位,不需要用戶(hù)操縱與監(jiān)控;用戶(hù)通過(guò)手機(jī)app下達(dá)取車(chē)指令,車(chē)輛在接收到指令后可以從停車(chē)位自動(dòng)行駛到指定上客點(diǎn)。

      2、泊車(chē)是最常見(jiàn)的駕駛行為之一,停車(chē)場(chǎng)是最常見(jiàn)的代客泊車(chē)的使用場(chǎng)景之一。故此,停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)擁有巨大市場(chǎng)前景?,F(xiàn)有技術(shù)中,代客泊車(chē)主要包括兩個(gè)技術(shù)方向。

      3、首先,提高單車(chē)智能化程度,憑借高級(jí)別自動(dòng)駕駛功能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)。apa(autoparking?assist)自動(dòng)泊車(chē)輔助功能,一般為在車(chē)輛低速(<15km/h)行駛或靜止時(shí),由用戶(hù)在車(chē)輛中控屏上操作進(jìn)入系統(tǒng),以環(huán)視相機(jī)為核心,輔以超聲波雷達(dá)等感知器件,實(shí)時(shí)感知周邊車(chē)位,包括直庫(kù)、斜庫(kù)、側(cè)方等不同類(lèi)型車(chē)位,同時(shí)將實(shí)時(shí)圖像顯示在中控屏上。域控會(huì)根據(jù)感知系統(tǒng)的檢測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)規(guī)劃泊入附近空車(chē)位的路徑,若能規(guī)劃成功則會(huì)在中控屏上提示用戶(hù),反之沒(méi)有提示。用戶(hù)根據(jù)需求點(diǎn)擊可泊入的車(chē)位后,車(chē)輛即可按照規(guī)劃好的路徑自動(dòng)泊入該車(chē)位。功能完成后,自動(dòng)切換p檔并跳出功能。

      4、vpa(valet?parking?assist)停車(chē)場(chǎng)記憶泊車(chē),在apa的基礎(chǔ)上,增加了一段固定路線(xiàn)的低速自動(dòng)駕駛功能。在停車(chē)場(chǎng)入口,首次進(jìn)入vpa功能,用戶(hù)自行駕駛車(chē)輛行駛至目標(biāo)車(chē)位并泊入,在此過(guò)程中需保持速度<15km/h,域控會(huì)從起點(diǎn)開(kāi)始學(xué)習(xí)并記錄路徑。再次啟用功能時(shí),在起點(diǎn)附近進(jìn)入系統(tǒng),車(chē)輛將自動(dòng)行駛至目標(biāo)車(chē)位,此過(guò)程中會(huì)自動(dòng)進(jìn)行繞障,到達(dá)車(chē)位附近后再通過(guò)apa泊入車(chē)位。

      5、現(xiàn)有技術(shù)中,自動(dòng)泊車(chē)功能如小鵬的apa和vpa等,受限于車(chē)輛的感知技術(shù)與智能化水平,仍需駕駛員全程參與,在必要時(shí)候接管,駕駛員仍是主要責(zé)任人,不能離開(kāi)車(chē)輛實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程自主泊車(chē)。同時(shí),受限于成本的約束,其感知系統(tǒng)的性能有限,感知范圍較小,域控算力亦有限,故難以完成較為復(fù)雜的路徑規(guī)劃,并不能覆蓋所有停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景。

      6、其次,自動(dòng)化停車(chē)場(chǎng)配備自動(dòng)移車(chē)機(jī)器人,通過(guò)機(jī)器人運(yùn)載車(chē)輛完成泊車(chē)?,F(xiàn)有停車(chē)場(chǎng)大多比較老舊,且車(chē)位規(guī)劃存在不合理之處。對(duì)停車(chē)場(chǎng)改造的現(xiàn)有技術(shù)分為兩個(gè)步驟,首先由用戶(hù)在交互界面選擇車(chē)位,待選定車(chē)位后,無(wú)需依賴(lài)單車(chē)智能,而是由停車(chē)場(chǎng)配備的托運(yùn)機(jī)器人,呈板狀,自動(dòng)滑行至車(chē)輛下方,將車(chē)輛架空并托運(yùn)至指定車(chē)位中。此過(guò)程中駕駛員可直接熄火下車(chē),由托運(yùn)機(jī)器人接管,完成自動(dòng)代客泊車(chē)。

      7、自動(dòng)化停車(chē)場(chǎng)為了滿(mǎn)足多種多批次高效的車(chē)輛泊車(chē)需求,需要配備的托運(yùn)機(jī)器人的成本通常較高,同時(shí),要兼顧其運(yùn)行速度,但高頻率高負(fù)荷的工作容易損壞機(jī)器人,造成安全隱患。


      技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

      1、本發(fā)明是為避免上述已有技術(shù)中存在的不足之處,提供一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)系統(tǒng)及方法,以統(tǒng)一調(diào)度規(guī)劃泊車(chē)路徑、無(wú)需駕駛員參與泊車(chē)、提升車(chē)流效率、提高停車(chē)場(chǎng)智能化水平。

      2、本發(fā)明為解決技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案。

      3、本發(fā)明的一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)系統(tǒng),其包括車(chē)端單元、場(chǎng)端單元、云端單元和app單元;

      4、所述車(chē)端單元用于在車(chē)輛在下客區(qū)發(fā)出泊車(chē)請(qǐng)求后,該車(chē)輛的車(chē)端單元向云端單元發(fā)送自車(chē)信息,接收云端單元發(fā)送的目標(biāo)車(chē)位和當(dāng)前位置至目標(biāo)車(chē)位的停車(chē)導(dǎo)航路徑,并根據(jù)停車(chē)導(dǎo)航路徑自動(dòng)行駛至目標(biāo)車(chē)位完成停車(chē)工作;接到云端單元發(fā)出的取車(chē)請(qǐng)求、取車(chē)地點(diǎn)和車(chē)輛所在車(chē)位至取車(chē)地點(diǎn)的取車(chē)導(dǎo)航路徑時(shí),根據(jù)取車(chē)導(dǎo)航路徑行駛至交車(chē)區(qū)的取車(chē)地點(diǎn)完成交車(chē)工作;

      5、所述場(chǎng)端單元包括設(shè)置在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的感知設(shè)備,用于感知停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的車(chē)輛、移動(dòng)障礙物的信息以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的避障與定位,將停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的實(shí)時(shí)路況發(fā)送給云端單元,并提供停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的實(shí)時(shí)監(jiān)控;

      6、所述云端單元內(nèi)部存儲(chǔ)有車(chē)流量歷史數(shù)據(jù),車(chē)流量預(yù)測(cè)模型通過(guò)車(chē)流量歷史數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)當(dāng)日車(chē)流量數(shù)據(jù),規(guī)劃停車(chē)場(chǎng)空位和不同時(shí)段的進(jìn)出通道;接收app單元發(fā)送的泊車(chē)請(qǐng)求,并根據(jù)該車(chē)輛的當(dāng)前位置選定目標(biāo)車(chē)位,生成該車(chē)輛的當(dāng)前位置至目標(biāo)車(chē)位的停車(chē)導(dǎo)航路徑發(fā)送給車(chē)端單元;接收app單元發(fā)送的取車(chē)請(qǐng)求和取車(chē)地點(diǎn),生成車(chē)輛所在車(chē)位至取車(chē)地點(diǎn)的取車(chē)導(dǎo)航路徑發(fā)送給車(chē)端單元;

      7、所述app單元設(shè)置于移動(dòng)終端上,采用實(shí)名制注冊(cè)并綁定車(chē)牌號(hào);用戶(hù)通過(guò)app單元的操作界面發(fā)出泊車(chē)請(qǐng)求或取車(chē)請(qǐng)求。

      8、本發(fā)明的一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)系統(tǒng)及方法的特點(diǎn)也在于:

      9、進(jìn)一步地,所述車(chē)端單元與所述場(chǎng)端單元采用v2x方式相互通信。

      10、進(jìn)一步地,所述自車(chē)信息包括自車(chē)尺寸數(shù)據(jù)和車(chē)牌號(hào)。

      11、進(jìn)一步地,所述感知設(shè)備包括攝像頭和雷達(dá)。

      12、進(jìn)一步地,所述場(chǎng)端單元將移動(dòng)障礙物的位姿信息轉(zhuǎn)換為相對(duì)附近各車(chē)輛在自車(chē)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息,并將各車(chē)輛的位置信息轉(zhuǎn)化為停車(chē)場(chǎng)全局坐標(biāo)信息,發(fā)送給各車(chē)輛實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的避障與定位。

      13、進(jìn)一步地,所述云端單元獲取當(dāng)日車(chē)流量數(shù)據(jù)用于迭代車(chē)流量預(yù)測(cè)模型。

      14、進(jìn)一步地,所述云端單元還根據(jù)日、周、月、年的時(shí)間節(jié)點(diǎn)預(yù)測(cè)指定地點(diǎn)的車(chē)流量。

      15、進(jìn)一步地,所述app單元包括地圖顯示模塊,用于顯示停車(chē)導(dǎo)航路徑或取車(chē)導(dǎo)航路徑。

      16、進(jìn)一步地,app單元用于對(duì)車(chē)輛定位或者獲取車(chē)輛監(jiān)控圖像。

      17、本發(fā)明還公開(kāi)一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)系統(tǒng)的泊車(chē)方法,其特征是,包括如下步驟:

      18、步驟1:駕駛員通過(guò)app單元查看目的地附近的停車(chē)場(chǎng)的空余車(chē)位情況,選擇目標(biāo)停車(chē)場(chǎng)并行駛至目標(biāo)停車(chē)場(chǎng)的下客區(qū);

      19、步驟2:駕駛員通過(guò)app單元發(fā)出泊車(chē)請(qǐng)求,車(chē)輛的車(chē)端單元向云端單元發(fā)送自車(chē)信息;

      20、步驟3:根據(jù)該車(chē)輛的當(dāng)前位置選定目標(biāo)車(chē)位,生成該車(chē)輛的當(dāng)前位置至目標(biāo)車(chē)位的停車(chē)導(dǎo)航路徑發(fā)送給車(chē)端單元;

      21、步驟4:車(chē)端單元接收云端單元發(fā)送的目標(biāo)車(chē)位和當(dāng)前位置至目標(biāo)車(chē)位的停車(chē)導(dǎo)航路徑,并根據(jù)停車(chē)導(dǎo)航路徑自動(dòng)行駛至目標(biāo)車(chē)位完成停車(chē)工作;

      22、步驟5:駕駛員通過(guò)app單元發(fā)出取車(chē)請(qǐng)求,云端單元接收app單元發(fā)送的取車(chē)請(qǐng)求和取車(chē)地點(diǎn),生成車(chē)輛所在車(chē)位至取車(chē)地點(diǎn)的取車(chē)導(dǎo)航路徑發(fā)送給車(chē)端單元;

      23、步驟6:車(chē)端單元根據(jù)取車(chē)導(dǎo)航路徑,行駛至交車(chē)區(qū)的取車(chē)地點(diǎn)完成交車(chē)工作。

      24、與已有技術(shù)相比,本發(fā)明有益效果體現(xiàn)在:

      25、本發(fā)明公開(kāi)了一種基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)系統(tǒng)及方法,系統(tǒng)包括車(chē)端單元、場(chǎng)端單元、云端單元和app單元;車(chē)端單元用于在車(chē)輛在下客區(qū)發(fā)出泊車(chē)請(qǐng)求后,向云端單元發(fā)送自車(chē)信息,接收云端單元發(fā)送的目標(biāo)車(chē)位和當(dāng)前位置至目標(biāo)車(chē)位的停車(chē)導(dǎo)航路徑,并根據(jù)停車(chē)導(dǎo)航路徑自動(dòng)行駛至目標(biāo)車(chē)位完成停車(chē)工作;接到云端單元發(fā)出的取車(chē)請(qǐng)求、取車(chē)地點(diǎn)和車(chē)輛所在車(chē)位至取車(chē)地點(diǎn)的取車(chē)導(dǎo)航路徑時(shí),根據(jù)取車(chē)導(dǎo)航路徑行駛至交車(chē)區(qū)的取車(chē)地點(diǎn)完成交車(chē)工作;所述場(chǎng)端單元包括設(shè)置在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的感知設(shè)備,用于感知停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的車(chē)輛、移動(dòng)障礙物的信息以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的避障與定位,將停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的實(shí)時(shí)路況發(fā)送給云端單元,并提供停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的實(shí)時(shí)監(jiān)控;所述云端單元內(nèi)部存儲(chǔ)有車(chē)流量歷史數(shù)據(jù),車(chē)流量預(yù)測(cè)模型通過(guò)車(chē)流量歷史數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)當(dāng)日車(chē)流量數(shù)據(jù),規(guī)劃停車(chē)場(chǎng)空位和不同時(shí)段的進(jìn)出通道;接收app單元發(fā)送的泊車(chē)請(qǐng)求,并根據(jù)該車(chē)輛的當(dāng)前位置選定目標(biāo)車(chē)位,生成該車(chē)輛的當(dāng)前位置至目標(biāo)車(chē)位的停車(chē)導(dǎo)航路徑發(fā)送給車(chē)端單元;接收app單元發(fā)送的取車(chē)請(qǐng)求和取車(chē)地點(diǎn),生成車(chē)輛所在車(chē)位至取車(chē)地點(diǎn)的取車(chē)導(dǎo)航路徑發(fā)送給車(chē)端單元;所述app單元設(shè)置于移動(dòng)終端上,采用實(shí)名制注冊(cè)并綁定車(chē)牌號(hào);用戶(hù)通過(guò)app單元的操作界面發(fā)出泊車(chē)請(qǐng)求或取車(chē)請(qǐng)求。

      26、本發(fā)明的基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)系統(tǒng)及方法,具有以下幾個(gè)方面的技術(shù)特點(diǎn)。

      27、1、停車(chē)場(chǎng)云端單元的云控中心與導(dǎo)航系統(tǒng)的交互及其數(shù)據(jù)處理,可以根據(jù)歷史停車(chē)記錄和當(dāng)日導(dǎo)航車(chē)流進(jìn)行預(yù)測(cè)分析,合理規(guī)劃當(dāng)日各時(shí)段車(chē)位分配,并公布實(shí)時(shí)占用情況,更新車(chē)流量預(yù)測(cè)模型;

      28、2、云控中心與移動(dòng)端的app單元交互,用戶(hù)可以離車(chē)通過(guò)app訪(fǎng)問(wèn)停車(chē)場(chǎng)的云端,遠(yuǎn)程操作泊車(chē)取車(chē);

      29、3、云控中心與車(chē)端單元交互及多車(chē)規(guī)劃,車(chē)輛會(huì)向云端單元發(fā)送自車(chē)幾何信息,云端單元根據(jù)實(shí)時(shí)泊車(chē)需求同時(shí)進(jìn)行多車(chē)路徑規(guī)劃;

      30、4、場(chǎng)端單元與車(chē)輛的車(chē)端單元交互,感知周邊移動(dòng)障礙信息并進(jìn)行相關(guān)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計(jì)算后發(fā)送給車(chē)輛,使自車(chē)在執(zhí)行自主泊車(chē)的過(guò)程中進(jìn)行避障。

      31、本發(fā)明的基于智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的停車(chē)場(chǎng)自主代客泊車(chē)系統(tǒng)及方法,具有統(tǒng)一調(diào)度規(guī)劃泊車(chē)路徑、無(wú)需駕駛員參與泊車(chē)、提升車(chē)流效率、提高停車(chē)場(chǎng)智能化水平和運(yùn)行效率等優(yōu)點(diǎn)。

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