述執(zhí)行器盛放架8。
[0025]在本實施例中，所述縱軸大車包括圓滾輪10、圓滾輪軸11、伺服電機12、傘齒輪軸13、水平齒輪14、W型導(dǎo)向輪15、導(dǎo)向輪導(dǎo)軌16和齒條導(dǎo)軌一 17，其中，所述圓滾輪10設(shè)置在所述圓滾輪軸11上，且所述圓滾輪10在所述圓滾輪軸11驅(qū)動下沿著所述縱軸導(dǎo)軌7的上表面滾動，所述圓滾輪軸11的一端設(shè)置有伺服電機12，所述圓滾輪軸11的另一端設(shè)置有傘齒輪一，所述傘齒輪軸13與所述圓滾輪軸11垂直的設(shè)置，且所述傘齒輪軸13的一端設(shè)置有傘齒輪二，所述傘齒輪一與所述傘齒輪二嚙合傳動，所述傘齒輪軸13的另一端上設(shè)置有水平齒輪14和W型導(dǎo)向輪15，所述縱軸導(dǎo)軌7的外側(cè)面上安裝有導(dǎo)向輪導(dǎo)軌16與齒條導(dǎo)軌一 17，所述水平齒輪14與所述齒輪導(dǎo)軌一 17嚙合傳動，所述W型導(dǎo)向輪15與所述導(dǎo)向輪導(dǎo)軌16配合導(dǎo)向。其特點在于采用圓滾輪傳動和水平齒輪齒條聯(lián)合傳動?？v軸導(dǎo)軌上表面與圓滾輪接觸，外側(cè)面安裝有導(dǎo)向輪導(dǎo)軌與齒條導(dǎo)軌。圓滾輪軸通過大容量伺服電機驅(qū)動。伺服電機裝有編碼器，用以測定縱軸大車位置。圓滾輪軸上安裝有傘齒輪，與傘齒輪軸相嚙合。水平齒輪和W型導(dǎo)向輪安裝在傘齒輪軸上。圓滾輪承擔(dān)全部的系統(tǒng)重量，并通過輪軌摩擦力提供一部分驅(qū)動力。水平齒輪通過傘齒輪軸接收電機輸出的部分轉(zhuǎn)矩，與圓滾輪聯(lián)合驅(qū)動縱軸大車并防止車輪打滑，提高縱軸定位精度。
[0026]橫軸導(dǎo)軌2的底部設(shè)置有齒條導(dǎo)軌二 18，所述橫軸導(dǎo)軌2的上側(cè)面上滾動設(shè)置有負重輪19和驅(qū)動輪20，所述負重輪19和驅(qū)動輪20設(shè)置在主動軸21上，所述主動軸21上連接有驅(qū)動電機22，所述主動軸21上還設(shè)置有主動齒輪23，所述主動軸21支撐設(shè)置在橫軸小車3的支架24上，橫軸小車3的支架24上還支撐設(shè)置有從動軸25，所述從動軸25上設(shè)置有從動齒輪26，所述主動齒輪21與所述從動齒輪26嚙合傳動，所述從動軸25上還設(shè)置有與所述齒條導(dǎo)軌二 18嚙合傳動的齒條嚙合齒輪27。
[0027]其特點在于安裝于橫軸導(dǎo)軌上移動底部的齒條導(dǎo)軌3通過嚙合齒輪1和2提供部分驅(qū)動力，提高橫軸定位精度。橫軸小車和導(dǎo)軌左右兩側(cè)結(jié)構(gòu)對稱，負重輪10和驅(qū)動輪11承擔(dān)小車重量，電機9與驅(qū)動軸7相連輸出轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩一部分由驅(qū)動輪11承擔(dān)并提供驅(qū)動力，一部分經(jīng)由相互嗤合的齒輪1和2輸出到齒輪軸8上，由齒輪4與齒條導(dǎo)軌3轉(zhuǎn)化為驅(qū)動力
[0028]同時，所述橫向小車3左右對稱的設(shè)置在所述橫軸導(dǎo)軌2的兩側(cè)。
[0029]執(zhí)行器自動更換機構(gòu)5采用四組對稱布置的控制油缸和夾緊滑塊31組成，其中，伸縮臂端30安裝于上述單缸插銷式伸縮臂4的底部，控制油缸推桿29固定于伸縮臂端30上，控制油缸缸桶28與夾緊滑塊31通過磁鐵片32連接，可沿豎直方向有小幅位移，避免缸桶承受豎直方向的力。夾緊滑塊31可在伸縮臂端的滑槽內(nèi)沿徑向滑動，工具端33下端連接執(zhí)行器6，工具端33的上端與伸縮臂端30的接觸面均為圓錐面，當(dāng)需要夾緊時，控制油缸缸筒推動夾緊滑塊夾緊到工具端上，當(dāng)釋放時，油缸帶動夾緊滑塊沿徑向向外側(cè)移動釋放工具端。
[0030]其中，其包括多臺橫軸導(dǎo)軌，且各臺橫軸導(dǎo)軌通過所述執(zhí)行器自動更換機構(gòu)在所述執(zhí)行器盛放架上與不同的執(zhí)行器連接，所述執(zhí)行器盛放架由自動導(dǎo)引小車裝載移動。根據(jù)不同裝配對象的需要，該系統(tǒng)即可以以一定數(shù)量的橫軸導(dǎo)軌為一組工作站，在作業(yè)前選擇聯(lián)接相應(yīng)的執(zhí)行器，由自動導(dǎo)引小車沿縱軸方向移動工件，實現(xiàn)流水線作業(yè)；也可以以少量橫軸導(dǎo)軌在裝配過程中不斷更換執(zhí)行器，對工件實施固定式裝配。
[0031]本發(fā)明可以針對裝配對象的改變，靈活調(diào)整執(zhí)行器種類和位置，并適應(yīng)不同生產(chǎn)節(jié)拍和裝配方式的桁架式柔性自動化裝配系統(tǒng)，導(dǎo)軌長度根據(jù)用戶具體需要確定。由于采用滾輪和齒輪導(dǎo)軌聯(lián)合傳動，導(dǎo)軌可以具有較大的負載能力和行程范圍，足以覆蓋單個典型的機械裝配車間并適用于大部分中、小型機械如汽車汽油發(fā)動機和空壓機等的裝配。該裝配系統(tǒng)針對工件裝配需要，可在執(zhí)行器盛放架上，通過執(zhí)行器自動更換機構(gòu)自動完成執(zhí)行器更換。系統(tǒng)采用自動化導(dǎo)引小車輸送工件，可以配合大行程導(dǎo)軌在車間內(nèi)展開靈活作業(yè)，不僅可以沿一定的方向輸送工件流水作業(yè)；也可以在小批量生產(chǎn)時，在一個車間內(nèi)作為固定工作平臺，待工件完成裝配后將工件送往其他車間繼續(xù)作業(yè)。
[0032]以上實施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項】
1.一種桁架式柔性自動化裝配系統(tǒng)，其包括縱軸導(dǎo)軌、縱軸大車、橫軸導(dǎo)軌、橫軸小車、單缸插銷式伸縮臂、執(zhí)行器自動更換機構(gòu)、執(zhí)行器、執(zhí)行器盛放架和自動導(dǎo)引小車，其特征在于，所述的縱軸大車可移動的設(shè)置在所述縱軸導(dǎo)軌上，所述橫軸導(dǎo)軌固定設(shè)置在所述縱軸大車上，由所述縱軸大車帶動沿著所述縱軸導(dǎo)軌移動，所述橫軸導(dǎo)軌上可移動的設(shè)置有橫軸小車，所述橫軸小車上固定連接有單缸插銷式伸縮臂，所述執(zhí)行器自動更換機構(gòu)連接所述執(zhí)行器與單缸插銷式伸縮臂，所述自動導(dǎo)引小車用于移動待裝配工件以及移動所述執(zhí)行器盛放架。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架式柔性自動化裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述縱軸大車包括圓滾輪、圓滾輪軸、伺服電機、傘齒輪軸、水平齒輪、W型導(dǎo)向輪、導(dǎo)向輪導(dǎo)軌和齒條導(dǎo)軌一，其中，所述圓滾輪設(shè)置在所述圓滾輪軸上，且所述圓滾輪在所述圓滾輪軸驅(qū)動下沿著所述縱軸導(dǎo)軌的上表面滾動，所述圓滾輪軸的一端設(shè)置有伺服電機，所述圓滾輪軸的另一端設(shè)置有傘齒輪一，所述傘齒輪軸與所述圓滾輪軸垂直的設(shè)置，且所述傘齒輪軸的一端設(shè)置有傘齒輪二，所述傘齒輪一與所述傘齒輪二嚙合傳動，所述傘齒輪軸的另一端上設(shè)置有水平齒輪和W型導(dǎo)向輪，所述縱軸導(dǎo)軌的外側(cè)面上安裝有導(dǎo)向輪導(dǎo)軌與齒條導(dǎo)軌一，所述水平齒輪與所述齒輪導(dǎo)軌嚙合傳動，所述W型導(dǎo)向輪與所述導(dǎo)向輪導(dǎo)軌配合導(dǎo)向。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架式柔性自動化裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述橫軸導(dǎo)軌的底部設(shè)置有齒條導(dǎo)軌二，所述橫軸導(dǎo)軌的上側(cè)面上滾動設(shè)置有負重輪和驅(qū)動輪，所述負重輪和驅(qū)動輪設(shè)置在主動軸上，所述主動軸上連接有驅(qū)動電機，所述主動軸上還設(shè)置有主動齒輪，所述主動軸支撐設(shè)置在橫軸小車的支架上，橫軸小車的支架上還支撐設(shè)置有從動軸，所述從動軸上設(shè)置有從動齒輪，所述主動齒輪與所述從動齒輪嚙合傳動，所述從動軸上還設(shè)置有與所述齒條導(dǎo)軌二嚙合傳動的齒條嚙合齒輪。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種桁架式柔性自動化裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述橫向小車左右對稱的設(shè)置在所述橫軸導(dǎo)軌的兩側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架式柔性自動化裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行器自動更換機構(gòu)采用四組對稱布置的控制油缸和夾緊滑塊組成，其中，伸縮臂端安裝于上述單缸插銷式伸縮臂的底部，控制油缸推桿固定于伸縮臂端上，控制油缸缸桶與夾緊滑塊通過磁鐵片連接，夾緊滑塊可在伸縮臂端的滑槽內(nèi)沿徑向滑動，工具端下端連接執(zhí)行器，工具端的上端與伸縮臂端的接觸面均為圓錐面，當(dāng)需要夾緊時，控制油缸缸筒推動夾緊滑塊夾緊到工具端上，當(dāng)釋放時，油缸帶動夾緊滑塊沿徑向向外側(cè)移動釋放工具端。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述的一種桁架式柔性自動化裝配系統(tǒng)，其特征在于，其中，其包括多臺橫軸導(dǎo)軌，且各臺橫軸導(dǎo)軌通過所述執(zhí)行器自動更換機構(gòu)在所述執(zhí)行器盛放架上與不同的執(zhí)行器連接，所述執(zhí)行器盛放架由自動導(dǎo)引小車裝載移動。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種桁架式柔性自動化裝配系統(tǒng)，其可以針對裝配對象的改變，靈活調(diào)整執(zhí)行器種類和位置，并適應(yīng)不同生產(chǎn)節(jié)拍和裝配方式的桁架式柔性自動化裝配系統(tǒng)，導(dǎo)軌長度根據(jù)用戶具體需要確定。導(dǎo)軌可以具有較大的負載能力和行程范圍，足以覆蓋單個典型的機械裝配車間并適用于大部分中、小型機械如汽車汽油發(fā)動機和空壓機等的裝配。本發(fā)明采用自動化導(dǎo)引小車輸送工件，可以配合大行程導(dǎo)軌在車間內(nèi)展開靈活作業(yè)，不僅可以沿一定的方向輸送工件流水作業(yè)；也可以在小批量生產(chǎn)時，在一個車間內(nèi)作為固定工作平臺，待工件完成裝配后將工件送往其他車間繼續(xù)作業(yè)。
【IPC分類】H01R13/629
【公開號】CN105305160
【申請?zhí)枴緾N201510546368
【發(fā)明人】李王朝
【申請人】李王朝
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年8月31日