上放置有用于輸電導(dǎo)線的開放式絕緣包裹材料21，在輸送軌道與傳動連桿之間的兩個安裝基板位置上分別安裝有一輸送滾輪和U型槽輸送滑輪，V型槽輸送滑輪、輸送滾輪、U型槽輸送滑輪作為絕緣包裹材料驅(qū)動裝置，使絕緣包裹材料沿著輸送軌道向絕緣連桿方向傳動，在輸送軌道與絕緣連桿之間設(shè)置有輸送導(dǎo)向槽，避免絕緣包裹材料發(fā)生偏移，在每個傳動連桿底部均固裝一橫桿30，兩個橫桿的相向端鉸裝一鉸鏈片31，使兩個傳動連桿形成多連桿鉸接結(jié)構(gòu)，在每個橫桿的另一端分別通過一彈簧26與其臨近的安裝基板安裝，由此完成兩個傳動連桿在運行過程中自適應(yīng)，從而使絕緣材料與輸電導(dǎo)線更加貼合，包裹的更加緊密。
[0033]見圖6，在兩個安裝基板上分別制有一銷軸卡環(huán)，在兩個銷軸卡環(huán)之間同軸穿裝一銷軸，該銷軸鉸裝在升降機構(gòu)中靠下的橫推桿上，升降機構(gòu)中靠上的一橫推桿用于推動安裝基板，便于其定位。
[0034]本實用新型中，絕緣材料選用乙丙橡膠，該材料具有良好的耐老化性、耐磨性、耐油性、電絕緣性能和耐臭氧性，是電線、電纜及高壓、超高壓的良好絕緣材料。絕緣橡膠呈開放卡扣式結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)對于架空線而言易于使用，制作簡單。
[0035]本實用新型中各驅(qū)動部件可采用電控方式進(jìn)行處理，優(yōu)選通過遙控終端對本裝置進(jìn)行遙感操作，由于該電控技術(shù)所采用的控制電路較多、電路原理基本相同且均為現(xiàn)有技術(shù)，故在此不予贅述。
[0036]本實用新型的工作原理是:
[0037]輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置整體的就位是通過輸電線路工人利用帶有掛鉤的手持1kV絕緣桿實現(xiàn)的。輸電線路工人到達(dá)工作地點后，人工使1kV絕緣桿頂端掛鉤抱死待包裹的輸電導(dǎo)線，確定掛鉤抱死后將絕緣桿與掛鉤銳離，脫離絕緣桿的掛鉤即刻左右彈開，同時垂放下絕緣卷繩；
[0038]輸電線路工人在確定卷繩無問題后，將絕緣卷繩穿繞過繞線滑輪固定于卷線輪上，同時將行走機構(gòu)從中間打開至設(shè)計角度并調(diào)整裝置整體位置角度，確認(rèn)無問題后控制卷線輪驅(qū)動直流電機轉(zhuǎn)動，從而使裝置整體在升降機構(gòu)的牽引下以合適的速度穩(wěn)定上升至輸電導(dǎo)線處；當(dāng)V型從動輪觸碰到輸電導(dǎo)線時，卷線輪驅(qū)動直流電機斷電，裝置整體停止上升，將輸電導(dǎo)線搭在V型輪上；當(dāng)裝置整體進(jìn)入預(yù)備工作狀態(tài)后，輸電線路工人利用1kV絕緣桿使抱死的掛鉤放松；
[0039]確定裝置整體進(jìn)入工作狀態(tài)后，輸電線路工人利用遙控器控制V型輪驅(qū)動直流電機轉(zhuǎn)動，依靠同步輪以及皮帶的配合傳動帶動V型輪轉(zhuǎn)動，從而使得行走機構(gòu)帶動裝置整體在輸電線路表面行進(jìn)。
[0040]當(dāng)裝置整體到達(dá)工作位置后，V型輪驅(qū)動直流電機轉(zhuǎn)動停止轉(zhuǎn)動，而后直線推桿電機推動輸送包裹機構(gòu)運動就位，輸送包裹機構(gòu)就位后，控制輸送滾輪轉(zhuǎn)動，在U型槽輸送滾輪和V型槽輸送滾輪的配合下，裝載于輸送軌道上的絕緣材料開始沿著軌道前進(jìn)，當(dāng)絕緣材料的首端露出輸送軌道時，在輸送導(dǎo)向裝置的引導(dǎo)下貼著輸電導(dǎo)線的表面前進(jìn)，當(dāng)絕緣材料首端碰到滾壓輪時，滾壓輪在連桿和彈簧的聯(lián)合作用下對絕緣材料的邊緣卡扣施力使其卡緊，同時滾壓輪在滾壓輪驅(qū)動直流電機的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，從而在絕緣材料卡扣的同時帶動它貼著輸電導(dǎo)線的表面前進(jìn)，最終將絕緣橡膠全部包裹于輸電線路所需包裹處，實現(xiàn)絕緣橡膠自動包裹任務(wù)；
[0041]當(dāng)工作任務(wù)完成后，輸電線路工人再次利用1kV絕緣桿使掛鉤抱死，而后行走機構(gòu)從中間打開至設(shè)計角度且裝置整體開始緩慢下降，當(dāng)裝置成功著陸后，輸電線路工人解開絕緣卷繩，同時撤去輸電導(dǎo)線上的掛鉤，至此，所述行走機構(gòu)、升降機構(gòu)、絕緣包裹機構(gòu)協(xié)同工作，使整個裝置實現(xiàn)在1kV中低壓輸電線路上的絕緣層修補工作。
[0042]盡管為說明目的公開了本實用的實施例和附圖，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解:在不脫離本實用及所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)，各種替換、變化和修改都是可能的，因此，本實用的范圍不局限與實施例和附圖所公開的內(nèi)容。
【主權(quán)項】
1.一種輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，其特征在于:包括一輸送包裹機構(gòu)，該輸送包裹機構(gòu)包括平行的兩個安裝基板、傳動連桿、滾壓輪驅(qū)動直流電機、滾壓輪、輸送軌道以及輸送導(dǎo)向裝置，在兩個安裝基板的一側(cè)鏡像對稱鉸裝一對傳動連桿，每個傳動連桿上均垂直安裝有一滾壓輪驅(qū)動直流電機，在每個滾壓輪驅(qū)動直流電機頂部同軸安裝有一滾壓輪，兩個安裝基板之間同軸向安裝有輸送軌道，在輸送軌道上放置有用于輸電導(dǎo)線的開放式絕緣包裹材料，在兩個安裝基板之間安裝有絕緣包裹材料驅(qū)動裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，其特征在于:還包括行走機構(gòu)和升降機構(gòu)，行走機構(gòu)包括銜接板、繞線滑輪、V型輪，銜接板分為立板和橫板且橫板與立板垂直固裝，立板兩側(cè)分別垂直固裝一轉(zhuǎn)軸，兩個轉(zhuǎn)軸的一端固裝在立板上，另一端共同固裝在一固定板上，立板與固定板之間的兩個轉(zhuǎn)軸分別套裝一 V型輪，在橫板上表面兩側(cè)位置上分別安裝有一繞線滑輪； 升降機構(gòu)包括背板、直線推桿電機、卷線輪、卷線輪驅(qū)動直流電機，背板與行走機構(gòu)中銜接板上的立板固裝且位于同一水平面，在行走機構(gòu)中的繞線滑輪下方的背板位置上垂直固裝有一轉(zhuǎn)軸，該轉(zhuǎn)軸上套裝有一卷線輪，在該卷線輪旁邊的背板位置上安裝有卷線輪驅(qū)動直流電機，在背板上橫向安裝有直線推桿電機，直線推桿電機驅(qū)動一橫推桿，所述兩個安裝基板與在升降機構(gòu)中的橫推桿鉸裝。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，其特征在于:在輸送包裹機構(gòu)中，所述絕緣包裹材料驅(qū)動裝置包括V型槽輸送滑輪、輸送滾輪、U型槽輸送滑輪，兩個安裝基板之間另一側(cè)位置上安裝有V型槽輸送滑輪，在輸送軌道與傳動連桿之間的兩個安裝基板位置上分別安裝有一輸送滾輪和U型槽輸送滑輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，其特征在于:在輸送包裹機構(gòu)中，在輸送軌道與絕緣連桿之間設(shè)置有輸送導(dǎo)向槽，絕緣橡膠呈開放卡扣式結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，其特征在于:在輸送包裹機構(gòu)中，在每個傳動連桿底部均固裝一橫桿，兩個橫桿的相向端鉸裝一鉸鏈片，使兩個傳動連桿形成多連桿鉸接結(jié)構(gòu)，在每個橫桿的另一端分別通過一彈簧與其臨近的安裝基板安裝。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，其特征在于:在行走機構(gòu)中的橫板中部安裝有一 V型輪驅(qū)動直流電機，該V型輪驅(qū)動直流電機驅(qū)動同步帶輪帶動皮帶傳動兩個V型輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，其特征在于:在行走機構(gòu)中的背板頂部安裝有兩個銜接架，兩個銜接架上分別安裝有兩個V型從動輪，該兩個V型從動輪貫穿行走機構(gòu)上的橫板且與V型輪從動配合運行在輸電導(dǎo)線上。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，其特征在于:在行走機構(gòu)中，還包括一護(hù)板，該護(hù)板與背板平行設(shè)置，用于保護(hù)背板上安裝的各部件。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，其特征在于:所述輸送包裹機構(gòu)的兩個安裝基板鉸裝在升降機構(gòu)中靠下的橫推桿上的具體結(jié)構(gòu)是:在所述兩個安裝基板上分別制有一銷軸卡環(huán)，在兩個銷軸卡環(huán)之間同軸穿裝一銷軸，該銷軸鉸裝在升降機構(gòu)的橫推桿上。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，其特征在于:在行走機構(gòu)中，背板上還安裝有一直線推桿電機，該直線推桿電機驅(qū)動另一橫推桿，兩個橫推桿上、下平行設(shè)置，與所述安裝基板鉸裝的橫推桿靠下。
【專利摘要】本實用新型涉及一種輸電線路絕緣橡膠自動包裹裝置，包括行走機構(gòu)、升降機構(gòu)、輸送包裹機構(gòu)，該裝置由行走機構(gòu)、升降機構(gòu)、包裹機構(gòu)組成。行走機構(gòu)主要由包膠滑輪組成，通過電機提供動力帶動滑輪滾動，從而實現(xiàn)裝置在架空線上的行走功能；升降機構(gòu)采用動滑輪和卷繩實現(xiàn)輸送包裹機構(gòu)的上升下降，完成裝置行走機構(gòu)和包裹機構(gòu)的銜接；包裹機構(gòu)是整個機器人的核心機構(gòu)，通過連桿與滑輪的配合實現(xiàn)絕緣橡膠的輸送與包裹。本實用新型將機械裝置與機電控制完美結(jié)合，行走與升降裝置分離，用線纜實現(xiàn)升降，保證了裝置運行的穩(wěn)定性與可靠性，能夠靈活自主的完成為輸電線路包裹絕緣皮的工作。
【IPC分類】H01B13-10
【公開號】CN204480818
【申請?zhí)枴緾N201520130268
【發(fā)明人】吳鵬, 趙星馳, 王潤芳, 朱曉光, 房靜
【申請人】華北電力大學(xué)（保定）
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2015年3月6日