夾取氣缸22的右側(cè)設(shè)置有上下氣缸II 19，在上下氣缸II 19的下方設(shè)置有接料氣缸20，上下氣缸II 19與接料氣缸20相連接；在接料氣缸20的左側(cè)設(shè)置有接料盤21，接料氣缸20與接料盤21相連接。
[0048]在接料氣缸20的下方設(shè)置有右抓料氣缸15，在右抓料氣缸15的下方設(shè)置有右機(jī)械手16，右抓料氣缸15與右機(jī)械手16相連接；在右抓料氣缸15的右側(cè)設(shè)置有左右氣缸I 17，右抓料氣缸15與左右氣缸I 17相連接；在左右氣缸I 17的上方設(shè)置有上下氣缸I 18，左右氣缸I 17與上下氣缸I 18相連接；在右機(jī)械手16的下方設(shè)置有廢料箱32。
[0049]長(zhǎng)行程氣缸2、旋轉(zhuǎn)電機(jī)3、光幕測(cè)量裝置7、左切料電機(jī)8、右切料電機(jī)11、右切料氣缸12、右氣缸13、夾取裝置14、右抓料氣缸15、右機(jī)械手16、左右氣缸I 17、上下氣缸I 18、上下氣缸II 19、接料氣缸20、夾取氣缸22、左切料氣缸23、左氣缸24、固定裝置25、左機(jī)械手26、左右氣缸II 27、上下氣缸III 28、左抓料氣缸29、工業(yè)相機(jī)30都分別與控制系統(tǒng)31相連接。
[0050]工作原理:當(dāng)準(zhǔn)備工作時(shí)，先由操作人員將廢舊動(dòng)力電池33擺放在機(jī)架I上，然后操作人員再啟動(dòng)控制系統(tǒng)31。工業(yè)相機(jī)30對(duì)擺放在機(jī)架I上的廢舊動(dòng)力電池33進(jìn)行高速拍照，并把圖像信息反饋給控制系統(tǒng)31。控制系統(tǒng)31根據(jù)工業(yè)相機(jī)30反饋的圖像信息，調(diào)整左機(jī)械手26的位置。
[0051]首先，控制系統(tǒng)31控制上下氣缸III 28進(jìn)行動(dòng)作，上下氣缸III 28帶動(dòng)與之連接的左右氣缸II 27進(jìn)行上下位置的調(diào)整，然后控制系統(tǒng)31再控制上下氣缸III 28停止動(dòng)作。接著控制系統(tǒng)31再控制左右氣缸II 27進(jìn)行動(dòng)作，左右氣缸II 27帶動(dòng)與之連接的左抓料氣缸29進(jìn)行左右位置上的調(diào)整，然后控制系統(tǒng)31再控制左右氣缸II 27停止動(dòng)作。接著控制系統(tǒng)31再控制左抓料氣缸29進(jìn)行動(dòng)作，左抓料氣缸29帶動(dòng)與之連接的左機(jī)械手26進(jìn)行上下位置的調(diào)整。當(dāng)左機(jī)械手26被調(diào)整到廢舊動(dòng)力電池33的對(duì)應(yīng)位置時(shí)，控制系統(tǒng)31控制左機(jī)械手26對(duì)廢舊動(dòng)力電池33進(jìn)行抓取。
[0052]控制系統(tǒng)31控制上下氣缸III 28帶動(dòng)與之連接的左右氣缸II 27向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)控制系統(tǒng)31又控制左右氣缸II 27帶動(dòng)與之連接的左抓料氣缸29向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)控制系統(tǒng)31又控制左抓料氣缸29帶動(dòng)與之連接的左機(jī)械手26，以及被左機(jī)械手26抓取的廢舊動(dòng)力電池33 —起向上運(yùn)動(dòng)。
[0053]當(dāng)它們聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，將被左機(jī)械手26抓取的廢舊動(dòng)力電池33帶動(dòng)到工作臺(tái)6上方時(shí)，控制系統(tǒng)31控制它們停止動(dòng)作。然后，控制系統(tǒng)31再控制左機(jī)械手26將抓取的廢舊動(dòng)力電池33放在工作臺(tái)6上的固定裝置25內(nèi)，控制系統(tǒng)31再控制左機(jī)械手26松開。控制系統(tǒng)31再控制它們回到原來位置。
[0054]控制系統(tǒng)31控制固定裝置25對(duì)放置在固定裝置25內(nèi)的廢舊動(dòng)力電池33進(jìn)行夾緊固定?？刂葡到y(tǒng)31控制長(zhǎng)行程氣缸2進(jìn)行動(dòng)作，長(zhǎng)行程氣缸2帶動(dòng)與之連接的旋轉(zhuǎn)電機(jī)3，以及工作臺(tái)6和固定裝置25，還有被固定裝置25夾住的廢舊動(dòng)力電池33，一起向右運(yùn)動(dòng)。在旋轉(zhuǎn)電機(jī)3的下方設(shè)置有滑軌5，旋轉(zhuǎn)電機(jī)3通過滑塊4與滑軌5連接，能夠?qū)崿F(xiàn)平穩(wěn)滑動(dòng)和精準(zhǔn)定位。
[0055]當(dāng)被固定裝置25夾住的廢舊動(dòng)力電池33向右運(yùn)動(dòng)的過程中，會(huì)經(jīng)過光幕測(cè)量裝置7。光幕測(cè)量裝置7能夠?qū)U舊動(dòng)力電池33的長(zhǎng)寬高測(cè)量出來，并把測(cè)量得到的信息反饋給控制系統(tǒng)31?？刂葡到y(tǒng)31根據(jù)光幕測(cè)量裝置7反饋的信息，對(duì)切料裝置進(jìn)行調(diào)整。當(dāng)廢舊動(dòng)力電池33運(yùn)動(dòng)到切料裝置的下方時(shí)，控制系統(tǒng)31控制長(zhǎng)行程氣缸2停止動(dòng)作。
[0056]控制系統(tǒng)31根據(jù)光幕測(cè)量裝置7反饋的測(cè)量信息，同時(shí)控制右氣缸13和左氣缸24進(jìn)行動(dòng)作。右氣缸13帶動(dòng)右切料氣缸12進(jìn)行左右移動(dòng)，調(diào)整右切刀10與廢舊動(dòng)力電池33的位置；左氣缸24帶動(dòng)左切料氣缸23進(jìn)行左右移動(dòng)，調(diào)整左切刀9與廢舊動(dòng)力電池33的位置。
[0057]當(dāng)右氣缸13和左氣缸24分別帶動(dòng)右切刀10和左切刀9調(diào)整位置完畢，控制系統(tǒng)31再同時(shí)控制右氣缸13和左氣缸24停止動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)31再同時(shí)右切料氣缸12和左切料氣缸23進(jìn)行動(dòng)作。右切料氣缸12帶動(dòng)右切刀10進(jìn)行上下移動(dòng)，調(diào)整右切刀10與廢舊動(dòng)力電池33的位置；左切料氣缸23帶動(dòng)左切刀9進(jìn)行上下移動(dòng)，調(diào)整左切刀9與廢舊動(dòng)力電池33的位置。
[0058]當(dāng)右切料氣缸12和左切料氣缸23分別帶動(dòng)右切刀10和左切刀9調(diào)整位置完畢，控制系統(tǒng)31再同時(shí)控制右切料氣缸12和左切料氣缸23停止動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)31再同時(shí)控制左切料電機(jī)8和右切料電機(jī)11開始運(yùn)轉(zhuǎn)。左切料電機(jī)8帶動(dòng)左切刀9開始對(duì)廢舊動(dòng)力電池33的塑料外殼進(jìn)行切割，右切料電機(jī)11帶動(dòng)右切刀10開始對(duì)廢舊動(dòng)力電池33的塑料外殼進(jìn)行切割。
[0059]當(dāng)左切刀9和右切刀10對(duì)廢舊動(dòng)力電池33的塑料外殼切割完畢后，控制系統(tǒng)31再同時(shí)控制左切料電機(jī)8和右切料電機(jī)11停止運(yùn)轉(zhuǎn)?？刂葡到y(tǒng)31再同時(shí)控制右切料氣缸12和左切料氣缸23分別帶動(dòng)右切刀10和左切刀9向上運(yùn)動(dòng)回到原來位置。
[0060]控制系統(tǒng)31再控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)3進(jìn)行動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)電機(jī)3帶動(dòng)工作臺(tái)6，以及固定裝置25和被固定裝置25夾住的廢舊動(dòng)力電池33進(jìn)行90度旋轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備開始對(duì)廢舊動(dòng)力電池33的另外兩側(cè)外殼進(jìn)行切割。
[0061]控制系統(tǒng)31再根據(jù)光幕測(cè)量裝置7反饋的測(cè)量信息，同時(shí)控制右氣缸13和左氣缸24進(jìn)行動(dòng)作。右氣缸13帶動(dòng)右切料氣缸12進(jìn)行水平方向上的移動(dòng)，調(diào)整右切刀10與廢舊動(dòng)力電池33未切割一側(cè)的位置；左氣缸24帶動(dòng)左切料氣缸23進(jìn)行水平方向上移動(dòng)，調(diào)整左切刀9與廢舊動(dòng)力電池33未切割另一側(cè)的位置。
[0062]當(dāng)右氣缸13和左氣缸24分別帶動(dòng)右切刀10和左切刀9調(diào)整位置完畢，控制系統(tǒng)31再同時(shí)控制右氣缸13和左氣缸24停止動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)31再同時(shí)控制右切料氣缸12和左切料氣缸23進(jìn)行動(dòng)作。右切料氣缸12帶動(dòng)右切刀10進(jìn)行上下移動(dòng)，調(diào)整右切刀10與廢舊動(dòng)力電池33未切割一側(cè)的位置；左切料氣缸23帶動(dòng)左切刀9進(jìn)行上下移動(dòng)，調(diào)整左切刀9與廢舊動(dòng)力電池33未切割另一側(cè)的位置。
[0063]當(dāng)右切料氣缸12和左切料氣缸23分別帶動(dòng)右切刀10和左切刀9調(diào)整位置完畢，控制系統(tǒng)31再同時(shí)控制右切料氣缸12和左切料氣缸23停止動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)31再同時(shí)控制左切料電機(jī)8和右切料電機(jī)11開始運(yùn)轉(zhuǎn)。左切料電機(jī)8帶動(dòng)左切刀9開始對(duì)廢舊動(dòng)力電池33未切割另一側(cè)的塑料外殼進(jìn)行切割，右切料電機(jī)11帶動(dòng)右切刀10開始對(duì)廢舊動(dòng)力電池33未切割一側(cè)的塑料外殼進(jìn)行切割。
[0064]當(dāng)左切刀9和右切刀10對(duì)廢舊動(dòng)力電池33未切割兩側(cè)的塑料外殼切割完畢后，控制系統(tǒng)31再同時(shí)控制左切料電機(jī)8和右切料電機(jī)11停止運(yùn)轉(zhuǎn)。控制系統(tǒng)31再同時(shí)控制右切料氣缸12和左切料氣缸23分別帶動(dòng)右切刀10和左切刀9向上運(yùn)動(dòng)回到原來位置。
[0065]當(dāng)對(duì)廢舊動(dòng)力電池33的塑料外殼切割完畢后，控制系統(tǒng)31控制夾取氣缸22進(jìn)行動(dòng)作，夾取氣缸22帶動(dòng)與之連接的夾取裝置14 一起向下運(yùn)動(dòng)。當(dāng)夾取裝置14運(yùn)動(dòng)到切割完畢的廢舊動(dòng)力電池33的位置時(shí)，控制系統(tǒng)31再控制夾取氣缸22停止動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)31再控制夾取裝置14進(jìn)行動(dòng)作，夾取裝置14將切割完畢的廢舊動(dòng)力電池33內(nèi)部的電池芯夾取住，控制系統(tǒng)31再控制夾取氣缸22進(jìn)行動(dòng)作。夾取氣缸22帶動(dòng)與之連接的夾取裝置14以及夾取的電池芯一起向上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)它們運(yùn)動(dòng)到一定位置時(shí)，控制系統(tǒng)31再控制夾取氣缸22停止動(dòng)作。
[0066]控制系統(tǒng)31控制上下氣缸II 19進(jìn)行動(dòng)作，上下氣缸II 19帶動(dòng)與之連接的接料氣缸20向下運(yùn)動(dòng)。當(dāng)接料氣缸20向下運(yùn)動(dòng)到一定位置時(shí)，控制系統(tǒng)31再控制上下氣缸II 19停止動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)31再控制接料氣缸2