本發(fā)明涉及一種同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，特別涉及一種防止在動(dòng)力制動(dòng)(dynamic brake)動(dòng)作時(shí)發(fā)生同步電動(dòng)機(jī)的減磁的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。

背景技術(shù)：

為了使同步電動(dòng)機(jī)緊急停止而使用動(dòng)力制動(dòng)。對(duì)動(dòng)力制動(dòng)進(jìn)行簡(jiǎn)單說明。圖1A中示出了同步電動(dòng)機(jī)(以下也僅稱為“電動(dòng)機(jī)”)正在進(jìn)行動(dòng)作的情況下的電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)放大器的連接狀態(tài)。電動(dòng)機(jī)100通過動(dòng)力線300而與驅(qū)動(dòng)放大器200連接，電流流過電動(dòng)機(jī)100的三相線圈(未圖示)。圖1B是電動(dòng)機(jī)正在進(jìn)行動(dòng)作的情況下的在d-q坐標(biāo)上表示的電壓矢量圖。在此，I_d是d相電流，I_q是q相電流，V_d是d相電壓，V_q是q相電壓，L_d是d軸電感，L_q是q軸電感，ω是頻率，K_v是反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，R是繞組電阻。

在進(jìn)行動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作的情況下，如圖2A所示，將電動(dòng)機(jī)100從驅(qū)動(dòng)放大器200分離，使與電動(dòng)機(jī)100的三相線圈連接的動(dòng)力線300成為短路狀態(tài)，將因電動(dòng)機(jī)100的感應(yīng)電壓而流過三相線圈的電流作為制動(dòng)電流來對(duì)電動(dòng)機(jī)100進(jìn)行制動(dòng)。圖2B是電動(dòng)機(jī)正在進(jìn)行動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作的情況下的在d-q坐標(biāo)上表示的電壓矢量圖。在動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作過程中，電動(dòng)機(jī)100的端子間電壓為0[V]。因而，反向的q相電流I_q(轉(zhuǎn)矩生成電流)在電動(dòng)機(jī)內(nèi)流動(dòng)以抵消反電動(dòng)勢(shì)K_vω，因此形成制動(dòng)。

在此，當(dāng)開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作時(shí)，端子間電壓從大的狀態(tài)急劇地減少為0[V]。因此，動(dòng)力制動(dòng)(以下也稱為“DB”)剛開始時(shí)電流振幅是振動(dòng)性的。圖3A和3B中示出了DB開始后的d相電流I_d和q相電流I_q的時(shí)間性變化。圖3A表示時(shí)間為0[sec]的DB剛開始時(shí)的初始q相電流I_q為0[A]的情況。圖3B表示初始q相電流I_q大的情況。此外，方便起見，設(shè)q相電流I_q(轉(zhuǎn)矩生成電流)在圖表上為正時(shí)電動(dòng)機(jī)加速，在q相電流I_q為負(fù)時(shí)電動(dòng)機(jī)減速。另外，設(shè)d相電流I_d(磁 場(chǎng)減弱電流)在圖表上為正時(shí)為磁場(chǎng)減弱。

如圖3A所示，在初始q相電流I_q為0[A]的情況下，d相電流I_d雖然也振動(dòng)但是電流振幅比較小。與此相對(duì)，如圖3B所示，在初始q相電流I_q大的情況下，d相電流I_d的振幅比初始q相電流I_q為0[A]的情況大。特別是，在DB剛開始時(shí)的時(shí)間t_m，d相電流I_d瞬間變大，存在電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子中使用的永磁體發(fā)生減磁的擔(dān)憂。

因此，報(bào)告了抑制由于動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作而發(fā)生的減磁的方法(例如，日本專利第5616409號(hào)公報(bào)、日本特開2013-099210號(hào)公報(bào)、日本專利第5113395號(hào)公報(bào)。以下分別稱為“專利文獻(xiàn)1～3”。)。專利文獻(xiàn)1中公開了以下方法：以使同步電動(dòng)機(jī)的電流值小于最大電流值的方式控制同步電動(dòng)機(jī)的電流，以防止由于在三相短路時(shí)產(chǎn)生的過渡性電流而可能發(fā)生的永磁體的不可逆減磁。然而，為了抑制電流而預(yù)先限制q相電流I_q，因此產(chǎn)生了不必要地限制轉(zhuǎn)矩的問題。

專利文獻(xiàn)2中公開了3個(gè)開關(guān)元件和電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，所述3個(gè)開關(guān)元件在被設(shè)為接通狀態(tài)時(shí)使三相電動(dòng)機(jī)所具有的三相的線圈短路，在被設(shè)為斷開狀態(tài)時(shí)解除三相的線圈的短路，在使3個(gè)開關(guān)元件為接通狀態(tài)時(shí)流過三相的線圈中的任一相的線圈的電流超過規(guī)定閾值的情況下，所述電動(dòng)機(jī)控制裝置使3個(gè)開關(guān)元件在第一規(guī)定時(shí)間內(nèi)為斷開狀態(tài)，在經(jīng)過第一規(guī)定時(shí)間后使3個(gè)開關(guān)元件為接通狀態(tài)。然而，可以認(rèn)為，解除線圈的短路是在線圈的電流超過規(guī)定閾值之后，因此難以完全抑制因動(dòng)力制動(dòng)引起的減磁。

專利文獻(xiàn)3中公開了以下的電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力制動(dòng)裝置：在使電動(dòng)機(jī)緊急停止的動(dòng)力制動(dòng)裝置中，在從開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作起的規(guī)定時(shí)間內(nèi)，以通過反復(fù)進(jìn)行用于控制制動(dòng)電流的開關(guān)元件中的至少一部分開關(guān)元件的接通斷開的PWM控制來施加制動(dòng)從而減弱動(dòng)力制動(dòng)電流的方式進(jìn)行控制，在經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后，以不進(jìn)行PWM控制而將全部的開關(guān)元件始終固定為接通或斷開從而流通原本應(yīng)該流動(dòng)的動(dòng)力制動(dòng)電流的方式進(jìn)行控制。然而，可以認(rèn)為，在該情況下，以減弱動(dòng)力制動(dòng)電流的方式進(jìn)行控制也是在使動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作開始 之后，因此難以完全抑制因動(dòng)力制動(dòng)引起的減磁。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種不過度地限制轉(zhuǎn)矩就能夠在避免同步電動(dòng)機(jī)的減磁的同時(shí)進(jìn)行動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，具有：電流指令生成部，其生成d相電流指令和q相電流指令；電流檢測(cè)部，其檢測(cè)d相電流和q相電流；短路裝置，其將同步電動(dòng)機(jī)短路以對(duì)同步電動(dòng)機(jī)施加動(dòng)力制動(dòng)；以及短路控制部，其控制短路裝置，其中，電流指令生成部在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，以使q相電流減少的方式控制q相電流指令，短路控制部在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且從電流指令生成部控制q相電流指令起經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間之后，控制短路裝置以將同步電動(dòng)機(jī)短路。

附圖說明

本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)通過與附圖相關(guān)聯(lián)的以下的實(shí)施方式的說明會(huì)變得更進(jìn)一步明確。在該附圖中，

圖1A是表示以往的同步電動(dòng)機(jī)中同步電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī))正在進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下的電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)放大器的連接狀態(tài)的圖，

圖1B是表示以往的同步電動(dòng)機(jī)中同步電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī))正在進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下的d-q坐標(biāo)上的電壓矢量的圖，

圖2A是表示以往的同步電動(dòng)機(jī)中同步電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī))正在進(jìn)行動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作時(shí)的電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)放大器的連接狀態(tài)的圖，

圖2B是表示以往的同步電動(dòng)機(jī)中同步電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī))正在進(jìn)行動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作的情況下的d-q坐標(biāo)上的電壓矢量的圖，

圖3A是表示以往的同步電動(dòng)機(jī)中動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作初始的q相電流為0[A]的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖，

圖3B是表示以往的同步電動(dòng)機(jī)中動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作初始的q相電流大的情況 下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖，

圖4是本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，

圖5是表示不應(yīng)用本發(fā)明的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖，

圖6是表示使用本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來使q相電流減少的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖，

圖7是表示使用本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來使q相電流減少且使d相電流增加的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖，

圖8A是表示電流相位變化前的d-q坐標(biāo)上的電壓矢量的圖，

圖8B是表示電流相位變化后的d-q坐標(biāo)上的電壓矢量的圖，

圖8C是表示電流相位變化后的d-q坐標(biāo)上的電壓矢量的圖，

圖9是本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，

圖10是表示使用本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來使q相電流減少的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖，

圖11是表示使用本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來使q相電流減少且使d相電流增加的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖，

圖12是表示使用本發(fā)明的實(shí)施例4所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來在d相電壓和q相電壓變?yōu)?[V]之后使動(dòng)力制動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作的情況下的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖，

圖13是本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，

圖14是本發(fā)明的實(shí)施例6所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，以及

圖15是表示考慮了動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的過渡狀態(tài)的情況下的d-q坐標(biāo)上的 電壓矢量的圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖來說明本發(fā)明所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。其中，需要注意的是，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不限定于這些實(shí)施方式，而涵蓋權(quán)利要求書所記載的發(fā)明及其等同物。

[實(shí)施例1]

首先，使用附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。圖4是本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。如圖4所示，本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置101的特征在于，具有：電流指令生成部1，其生成d相電流指令和q相電流指令；電流檢測(cè)部2，其檢測(cè)d相電流和q相電流；短路裝置3，其將同步電動(dòng)機(jī)60短路以對(duì)同步電動(dòng)機(jī)60施加動(dòng)力制動(dòng)；以及短路控制部4，其控制短路裝置3，其中，電流指令生成部1在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，以使q相電流減少的方式控制q相電流指令，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且從電流指令生成部1控制q相電流指令起經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。

詳細(xì)說明圖4所示的本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置101。從三相交流電源10向轉(zhuǎn)換器20輸入三相交流電壓，轉(zhuǎn)換器20將該三相交流電壓轉(zhuǎn)換為直流電壓后輸出該直流電壓。所輸出的直流電壓通過平滑電容器30平滑化之后輸入到逆變器40。逆變器40通過基于來自PWM信號(hào)生成部12的PWM信號(hào)V_U*、V_V*、V_W*的PWM控制，將直流電壓轉(zhuǎn)換為用于驅(qū)動(dòng)同步電動(dòng)機(jī)60的具有期望的頻率的交流電壓。

在逆變器40與同步電動(dòng)機(jī)60之間設(shè)置有短路裝置3。短路裝置3按照來自短路控制部4的信號(hào)S將同步電動(dòng)機(jī)60的端子短路，由此進(jìn)行動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作。

通過U相電流檢測(cè)器4U和V相電流檢測(cè)器4V來檢測(cè)提供到同步電動(dòng)機(jī)60的三相電流中的U相電流I_U和V相電流I_V，檢測(cè)結(jié)果被輸出到電流檢測(cè)部2。 電流檢測(cè)部2基于U相電流I_U和V相電流I_V來計(jì)算出d相電流I_d和q相電流I_q并輸出到短路控制部4和電壓指令生成部5。

同步電動(dòng)機(jī)60具有定子63，該定子63具備繞組65U、65V、65W。并且，同步電動(dòng)機(jī)60在定子63的內(nèi)側(cè)具備轉(zhuǎn)子62，該轉(zhuǎn)子62具備磁極64a～64d，以中心軸61為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。同步電動(dòng)機(jī)60對(duì)被驅(qū)動(dòng)體7進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

在同步電動(dòng)機(jī)60的附近設(shè)置有檢測(cè)同步電動(dòng)機(jī)60的旋轉(zhuǎn)角θ的旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)器8。旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)器8將旋轉(zhuǎn)角θ的檢測(cè)值輸出到電流檢測(cè)部2、PWM信號(hào)生成部12以及轉(zhuǎn)速運(yùn)算部9。轉(zhuǎn)速運(yùn)算部9以時(shí)間對(duì)旋轉(zhuǎn)角θ進(jìn)行微分來計(jì)算轉(zhuǎn)速ω。所計(jì)算出的轉(zhuǎn)速ω被輸出到短路控制部4、轉(zhuǎn)矩指令生成部11、電流指令生成部1以及電壓指令生成部5。

上級(jí)控制裝置13向轉(zhuǎn)矩指令生成部11和短路控制部4輸出速度指令ω*。轉(zhuǎn)矩指令生成部11從上級(jí)控制裝置13獲取速度指令ω*，生成轉(zhuǎn)矩指令τ*并輸出到電流指令生成部1。

電流指令生成部1基于從轉(zhuǎn)矩指令生成部11輸出的轉(zhuǎn)矩指令τ*來生成d相電流指令I(lǐng)_d*和q相電流指令I(lǐng)_q*，將它們輸出到電壓指令生成部5和短路控制部4。

電壓指令生成部5基于d相電流指令I(lǐng)_d*和q相電流指令I(lǐng)_q*來生成d相電壓指令V_d*和q相電壓指令V_q*并輸出到PWM信號(hào)生成部12。

PWM信號(hào)生成部12基于d相電壓指令V_d*和q相電壓指令V_q*來生成各相的PWM信號(hào)V_U*、V_V*、V_W*并輸出到逆變器40。

從同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置101的外部對(duì)電流指令生成部1和短路控制部4輸入用于使同步電動(dòng)機(jī)60停止的動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)。此外，適于將本發(fā)明應(yīng)用于如無法進(jìn)行通常的減速停止那樣的非正常停止的情況，但是不限于此。例如，也能夠?qū)⒈景l(fā)明應(yīng)用于通常動(dòng)作的減速。

接著，說明使用本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的情況下的效果。圖5中示出了不應(yīng)用本發(fā)明的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖。設(shè)在時(shí)間t₀開始動(dòng)力制動(dòng)(DB)動(dòng)作。DB開 始前d相電流I_d和q相電流I_q是固定的，但是DB開始后變?yōu)檎駝?dòng)性的。如上所述，DB開始時(shí)的q相電流I_q越大則振幅越大，當(dāng)d相電流I_d的振幅大時(shí)存在招致同步電動(dòng)機(jī)的磁體的減磁的擔(dān)憂。

因此，在本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置中，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且從電流指令生成部1控制q相電流指令起經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。即，并不是在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后即刻地使動(dòng)力制動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作，而是在從電流指令生成部1接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)來控制q相電流指令起經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間之后使動(dòng)力制動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作。圖6中示出了使用本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來使q相電流減少的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖。設(shè)在時(shí)間t₁電流指令生成部1和短路控制部4接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)。電流指令生成部1在時(shí)間t₁以使q相電流I_q減少的方式控制q相電流指令。這樣一來，時(shí)間t₁以后q相電流I_q開始減少。在估計(jì)為q相電流I_q已充分減少的時(shí)間t₂開始動(dòng)力制動(dòng)的動(dòng)作。這樣，在本發(fā)明中使動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作與接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)的定時(shí)相比延遲，在此期間使q相電流I_q減少。其結(jié)果，能夠抑制動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作過程中的作為磁場(chǎng)減弱電流的d相電流I_d的增加，從而能夠避免同步電動(dòng)機(jī)的減磁。

在此，就以下的方面進(jìn)行說明：即使不是在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)后即刻地開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作、而是如本發(fā)明那樣使動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作延遲規(guī)定的時(shí)間，也未必會(huì)成為缺點(diǎn)。如圖3A所示，在動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作初始的q相電流I_q為0[A]的情況下，在動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后，q相電流I_q立即變?yōu)樨?fù)而產(chǎn)生減速轉(zhuǎn)矩。然而，如圖3B所示，在動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作初始的q相電流I_q大的情況下，在動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后，q相電流I_q暫時(shí)為正，這意味著產(chǎn)生了加速轉(zhuǎn)矩。由于q相電流I_q是振動(dòng)性的，因此q相電流I_q會(huì)再次變?yōu)檎Ｒ蚨?，q相電流I_q的振動(dòng)性越大，則產(chǎn)生加速轉(zhuǎn)矩的時(shí)段越長(zhǎng)。這樣，存在以下情況：在動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作初始的q相電流I_q大的狀態(tài)下，即使使動(dòng)力制動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作，q相電流I_q也會(huì)振動(dòng)而瞬間地變?yōu)榧铀?。其結(jié)果，可以說即使接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)后立即使動(dòng)力制動(dòng)進(jìn) 行動(dòng)作，也未必能夠盡早停止同步電動(dòng)機(jī)。根據(jù)以上的方面，可以說動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作的延遲未必會(huì)成為缺點(diǎn)。

接著，說明本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的第一變形例。在第一變形例中，特征在于，電流指令生成部1在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，以使q相電流減少的方式控制q相電流指令，并且以使d相電流增加的方式控制d相電流指令。

圖7中示出了使用本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來使q相電流減少且使d相電流增加的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖。在時(shí)間t₃電流指令生成部1接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，以使q相電流I_q減少的方式控制q相電流指令，并且以使d相電流I_d增加的方式控制d相電流指令。然后，在從接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)起規(guī)定時(shí)間后的時(shí)間t₄使動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作開始。通過像這樣使d相電流I_d增加，能夠降低動(dòng)力制動(dòng)即將動(dòng)作時(shí)的d相電壓和q相電壓。

接著，說明本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的第二變形例。在第二變形例中，特征在于，電流指令生成部1在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后以使分別流向U相、V相、W相的電流的相位向減小同步電動(dòng)機(jī)的端子間電壓的振幅的方向變更的方式控制d相電流指令和q相電流指令。

圖8A和圖8B中示出了表示電流相位變化前、電流相位變化后的各自的情況下的d-q坐標(biāo)上的電壓矢量的圖。在圖8A中，將電流相位變化前的d相電流設(shè)為I_d1，將電流相位變化前的q相電流設(shè)為I_q1。以不變更d相電流、q相電流的指令的大小、而是使分別流向U相、V相、W相的電流的相位錯(cuò)開θ的方式生成指令。這樣一來，電壓矢量如圖8B那樣變化，端子間電壓與圖8A相比變小。此外，圖8B與使端子間電壓矢量相同的圖8C之間等效。在電流相位變化后，I_d1、I_q1不過是從控制裝置觀測(cè)的表面上的d相電流、q相電流。與此相對(duì)，能夠說I_d2為有助于減弱磁場(chǎng)的實(shí)質(zhì)性d相電流，I_q2為有助于生成轉(zhuǎn)矩的實(shí)質(zhì)性q相電流，I_d2>I_d1且I_q1>I_q2。因而，可知在從使電流相位錯(cuò)開起經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作的情況下，實(shí)質(zhì)上也使q相電流減少并且使d 相電流增加，能夠得到與上述第一變形例同樣的效果。此外，為了便于說明變更電流相位的效果，以不變更d相電流、q相電流的指令的大小的情況為例進(jìn)行了說明，但是也可以在變更d相電流、q相電流的指令的大小的同時(shí)變更電流相位。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，使q相電流I_q減少，在經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作。因此，不過度地限制轉(zhuǎn)矩就能夠在避免同步電動(dòng)機(jī)的減磁的同時(shí)進(jìn)行同步電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作。

[實(shí)施例2]

接著，使用附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。圖9是本發(fā)明的實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。如圖9所示，本發(fā)明的實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置102的特征在于，具有：電壓指令生成部5，其生成d相電壓指令和q相電壓指令；電流檢測(cè)部2，其檢測(cè)d相電流和q相電流；短路裝置3，其將同步電動(dòng)機(jī)60短路以對(duì)同步電動(dòng)機(jī)60施加動(dòng)力制動(dòng)；以及短路控制部4，其控制短路裝置3，其中，電壓指令生成部5在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，控制d相電壓指令和q相電壓指令，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且從電壓指令生成部5控制d相電壓指令和q相電壓指令起經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。

實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置102與實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置101的不同之處在于以下兩點(diǎn)。第一點(diǎn)是：電壓指令生成部5和短路控制部4接收動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)。第二點(diǎn)是：電壓指令生成部5在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，控制d相電壓指令和q相電壓指令，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且從電壓指令生成部5控制d相電壓指令和q相電壓指令起經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置102的其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置101中的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說明。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，電壓指令生成部5在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，控制d相電壓指令和q相電壓指令，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且從電壓指令生成部5控制d相電壓指令和q相電壓指令起經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。因此，與實(shí)施例1同樣地，能夠在動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作時(shí)使q相電流I_q減少。其結(jié)果，不過度地限制轉(zhuǎn)矩就能夠在避免同步電動(dòng)機(jī)60的減磁的同時(shí)進(jìn)行同步電動(dòng)機(jī)60的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作。

[實(shí)施例3]

接著，說明本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)與圖4所示的本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)相同。本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的特征在于，具有：電流指令生成部1，其生成d相電流指令和q相電流指令；電流檢測(cè)部2，其檢測(cè)d相電流和q相電流；短路裝置3，其將同步電動(dòng)機(jī)60短路以對(duì)同步電動(dòng)機(jī)60施加動(dòng)力制動(dòng)；以及短路控制部4，其控制短路裝置3，其中，電流指令生成部1在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，控制q相電流指令，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且q相電流達(dá)到預(yù)先決定的值之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。

實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置與實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的不同之處在于，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且q相電流達(dá)到預(yù)先決定的值之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路，來代替短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且從電流指令生成部1控制q相電流指令起經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置中的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說明。

圖10中示出了表示使用本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來使q相電流減少的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖。設(shè)在時(shí)間t₅電流指令生成部1和短路控制部4接收到動(dòng)力制動(dòng)信 號(hào)。電流指令生成部1在時(shí)間t₅以使q相電流I_q減少的方式控制q相電流指令。這樣一來，時(shí)間t₅以后q相電流I_q減少，在時(shí)間t₆，q相電流I_q達(dá)到預(yù)先決定的閾值I_qth。短路控制部4在判斷為q相電流I_q已達(dá)到閾值I_qth的情況下，在時(shí)間t₆開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作。這樣，在本發(fā)明中，在確認(rèn)了q相電流I_q已達(dá)到規(guī)定閾值I_qth之后開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作。其結(jié)果，能夠抑制動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作過程中的作為磁場(chǎng)減弱電流的d相電流I_d的增加，從而能夠避免同步電動(dòng)機(jī)60的減磁。

接著，說明本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的第一變形例。在第一變形例中，特征在于，電流指令生成部1在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，以使q相電流減少的方式控制q相電流指令，并且以使d相電流增加的方式控制d相電流指令，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且q相電流和d相電流中的至少一方達(dá)到分別預(yù)先決定的值之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。

圖11中示出了表示使用本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來使q相電流減少且使d相電流增加的情況下的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖。電流指令生成部1在時(shí)間t₇接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，以使q相電流I_q減少的方式控制q相電流指令，并且以使d相電流I_d增加的方式控制d相電流指令。然后，在時(shí)間t₈，短路控制部4在判斷為q相電流I_q已達(dá)到作為預(yù)先決定的值的閾值I_qth的情況下，使動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作開始。通過像這樣使d相電流I_d增加，能夠降低動(dòng)力制動(dòng)即將動(dòng)作時(shí)的d相電壓和q相電壓。在上述的例子中，例示了在確認(rèn)了q相電流I_q已達(dá)到作為預(yù)先決定的值的閾值I_qth之后使動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作開始的情況，但是不限于此。即，也可以在確認(rèn)了d相電流I_d已達(dá)到閾值I_dth之后、或者q相電流I_q和d相電流I_d這兩者已達(dá)到各自的閾值I_qth或I_dth之后，使動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作開始。

接著，說明本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的第二變形例。在第二變形例中，特征在于，電流指令生成部1在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，以使分別流向U相、V相、W相的電流的相位向減小同步電動(dòng)機(jī)的端子間電壓的振幅的方向、或者接近磁場(chǎng)減弱電流的方向變更的方式，控制 d相電流指令和q相電流指令，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且q相電流和d相電流中的至少一方達(dá)到分別預(yù)先決定的值之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。在第二變形例中，通過使電流的相位錯(cuò)開來使q相電流I_q減少、使d相電流I_d增加，在確認(rèn)了q相電流I_q和d相電流I_d中的至少一方已達(dá)到分別預(yù)先設(shè)定的閾值I_qth或I_dth之后開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作，能夠得到與上述第一變形例同樣的效果。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，在確認(rèn)了q相電流I_q已達(dá)到預(yù)先設(shè)定的閾值I_qth之后開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作。因此，不過度地限制轉(zhuǎn)矩就能夠在避免同步電動(dòng)機(jī)的減磁的同時(shí)進(jìn)行同步電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作。

[實(shí)施例4]

接著，說明本發(fā)明的實(shí)施例4所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。本發(fā)明的實(shí)施例4所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)與圖9所示的本發(fā)明的實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)相同。本發(fā)明的實(shí)施例4所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的特征在于，具有：電壓指令生成部5，其生成d相電壓指令和q相電壓指令；電流檢測(cè)部2，其檢測(cè)d相電流和q相電流；短路裝置3，其將同步電動(dòng)機(jī)60短路以對(duì)同步電動(dòng)機(jī)60施加動(dòng)力制動(dòng)；以及短路控制部4，其控制短路裝置3，其中，電壓指令生成部5在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，控制d相電壓指令和q相電壓指令，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且q相電壓和d相電壓中的至少一方達(dá)到分別預(yù)先決定的值之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。

實(shí)施例4所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置與實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的不同之處在于，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且q相電壓達(dá)到預(yù)先決定的值之后，控制短路裝置以將同步電動(dòng)機(jī)60短路，來代替短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且從電壓指令生成部5控制d相電壓指令和q相電壓指令起經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。實(shí)施例4所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的其它結(jié)構(gòu)與 實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置中的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說明。

圖12中示出了表示使用本發(fā)明的實(shí)施例4所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來在d相電壓和q相電壓變?yōu)?[V]之后使動(dòng)力制動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作的情況下的d相電流和q相電流的時(shí)間性變化的圖。在圖12中，示出了將d相電壓和q相電壓均設(shè)為0[V]的例子，但是不限于此。即，也可以在q相電壓和d相電壓中的至少一方達(dá)到分別預(yù)先決定的其它值時(shí)使動(dòng)力制動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作。

如圖12所示，在以使q相電壓變?yōu)?[V]的方式調(diào)整d相電流I_d和q相電流I_q后開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作的情況下，d相電流I_d和q相電流I_q不振動(dòng)。但是若在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)后瞬間地使d相電壓和q相電壓為0[V]，則會(huì)與即刻地使動(dòng)力制動(dòng)進(jìn)行動(dòng)作的情況同樣地d相電流I_d和q相電流I_q發(fā)生振動(dòng)。因此，優(yōu)選的是，經(jīng)過某種程度的時(shí)間(例如幾毫秒)后使d相電壓和q相電壓接近0[V]。這樣，在通過調(diào)整d相電壓指令和q相電壓指令來使d相電壓和q相電壓逐漸接近0[V]的方法中，在失去d相電流I_d和q相電流I_q的相位的情況下，只要將d相電壓V_d和q相電壓V_q不進(jìn)行區(qū)分地都設(shè)為0[V]即可。因此，即使在例如電動(dòng)機(jī)的角度檢測(cè)器進(jìn)行誤動(dòng)作的情況下也能夠使用本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。

[實(shí)施例5]

接著，使用附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。圖13是本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。如圖13所示，本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置103的特征在于，具有：電流指令生成部1，其生成d相電流指令和q相電流指令；電流檢測(cè)部2，其檢測(cè)d相電流和q相電流；短路裝置3，其將同步電動(dòng)機(jī)60短路以對(duì)同步電動(dòng)機(jī)60施加動(dòng)力制動(dòng)；短路控制部4，其控制短路裝置3；以及最大電流估計(jì)部6，其基于檢測(cè)出的q相電流來逐次估計(jì)最大的d相電流，其中，電流指令生成部1在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，以使q相電流減少的方式控制q相電流指令，短路控制部2在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且最大電流估計(jì)部6 所估計(jì)出的動(dòng)力制動(dòng)后的最大估計(jì)電流變?yōu)槿菰S值以下之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。

如圖5所示，當(dāng)短路控制部4接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)后即刻地開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作時(shí)，有時(shí)d相電流會(huì)增加到引起同步電動(dòng)機(jī)60的減磁的水平。因此，在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，電流指令生成部1以使q相電流減少的方式控制q相電流指令。在此，能夠基于動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作時(shí)的q相電流來估計(jì)動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的最大的d相電流。因此，在本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置中，最大電流估計(jì)部6基于q相電流的檢測(cè)值來逐次估計(jì)最大的d相電流，短路控制部2在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且最大電流估計(jì)部6所估計(jì)出的動(dòng)力制動(dòng)后的最大估計(jì)電流變?yōu)槿菰S值以下之后開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作。通過這樣，能夠根據(jù)q相電流的檢測(cè)值來適當(dāng)?shù)貨Q定使動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作延遲的時(shí)間，因此能夠在避免同步電動(dòng)機(jī)的減磁的同時(shí)迅速地使同步電動(dòng)機(jī)停止。

此外，最大電流的容許值根據(jù)同步電動(dòng)機(jī)中使用的磁體的溫度而變化。因此，也可以是磁體溫度越高則越降低容許值。

接著，說明本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的第一變形例。在第一變形例中，特征在于，電流指令生成部1在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，以使q相電流減少的方式控制q相電流指令，并且以使d相電流增加的方式控制d相電流指令。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的第一變形例，與使用圖11說明的本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的第一變形例同樣地，能夠通過增加d相電流I_d來降低動(dòng)力制動(dòng)即將動(dòng)作時(shí)的d相電壓和q相電壓。

接著，說明本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的第二變形例。在第二變形例中，特征在于，電流指令生成部1在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，以使分別流向U相、V相、W相的電流的相位向減小同步電動(dòng)機(jī)的端子間電壓的振幅的方向變更的方式控制d相電流指令和q相電流指令。在第二變形例中，通過使電流的相位錯(cuò)開來使q相電流I_q減少、使d相電流I_d增加， 在確認(rèn)為q相電流I_q已達(dá)到預(yù)先設(shè)定的閾值I_qth之后開始動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作，能夠得到與上述第一變形例同樣的效果。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，設(shè)置最大電流估計(jì)部來逐次估計(jì)動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作開始后的最大的d相電流，因此能夠在避免同步電動(dòng)機(jī)的減磁的同時(shí)迅速地使同步電動(dòng)機(jī)停止。

[實(shí)施例6]

接著，使用附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施例6所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。圖14是本發(fā)明的實(shí)施例6所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。如圖14所示，本發(fā)明的實(shí)施例6所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置104的特征在于，具有：電壓指令生成部5，其生成d相電壓指令和q相電壓指令；電流檢測(cè)部2，其檢測(cè)d相電流和q相電流；短路裝置3，其將同步電動(dòng)機(jī)60短路以對(duì)同步電動(dòng)機(jī)施加動(dòng)力制動(dòng)；短路控制部4，其控制短路裝置3；以及最大電流估計(jì)部6，其基于檢測(cè)出的q相電流來逐次估計(jì)最大的d相電流，其中，電壓指令生成部5在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后，控制d相電壓指令和q相電壓指令，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且最大電流估計(jì)部6所估計(jì)出的動(dòng)力制動(dòng)后的最大估計(jì)電流變?yōu)槿菰S值以下之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。

實(shí)施例6所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置104與圖9所示的實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置102的不同之處在于，還具有基于所檢測(cè)出的q相電流來逐次估計(jì)最大的d相電流的最大電流估計(jì)部6，短路控制部4在接收到動(dòng)力制動(dòng)信號(hào)之后、且最大電流估計(jì)部6所估計(jì)出的動(dòng)力制動(dòng)后的最大估計(jì)電流變?yōu)槿菰S值以下之后，控制短路裝置3以將同步電動(dòng)機(jī)60短路。實(shí)施例6所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置104的其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施例2所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置102中的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說明。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例6所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，與實(shí)施例5所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置同樣地，設(shè)置最大電流估計(jì)部來逐次估計(jì)動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作開始后的最大的d相電流，因此能夠在避免同步電動(dòng)機(jī)的減磁的同時(shí) 迅速地使同步電動(dòng)機(jī)停止。

接著，說明動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的過渡狀態(tài)下的d相電流和q相電流。圖15中示出了表示考慮了動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的過渡狀態(tài)的情況下的d-q坐標(biāo)上的電壓矢量的圖。在圖15中，將sinωt的系數(shù)的有效值取為橫軸，將cosωt的系數(shù)的有效值取為縱軸。此時(shí)，同步電動(dòng)機(jī)的端子間電壓能夠表示為以下的式(1)。

$\sqrt{2}(K_v\mathrm{\ω}+{\mathrm{RI}}_q+L_q\·\frac{{\mathrm{dI}}_q}{dt}-L_d{I}_d\mathrm{\ω})\sin \mathrm{\ω}t+\sqrt{2}({\mathrm{RI}}_d+L_q{I}_q\mathrm{\ω}+L_d\·\frac{{\mathrm{dI}}_d}{dt})cos\mathrm{\ω}t---\left(1\right)$在動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后，端子間電壓始終為0[V]，因此以下的式(2)和(3)成立。

$K_v\mathrm{\ω}+{\mathrm{RI}}_q+I_q\·\frac{{\mathrm{dI}}_q}{dt}-L_d{I}_d\mathrm{\ω}=0---\left(2\right)$

${\mathrm{RI}}_d+L_q{I}_q\mathrm{\ω}+L_d\·\frac{{\mathrm{dI}}_d}{dt}=0---\left(3\right)$

若對(duì)上述的式(2)和(3)進(jìn)行變形，則能夠得到以下的式(4)和(5)。

$\frac{{\mathrm{dI}}_q}{dt}=\frac{1}{L_q}(-K_v\mathrm{\ω}-{\mathrm{RI}}_q+L_d{I}_d\mathrm{\ω})---\left(4\right)$

$\frac{{\mathrm{dI}}_d}{dt}=\frac{1}{L_d}(-{\mathrm{RI}}_d-L_q{I}_q\mathrm{\ω})---\left(5\right)$

另一方面，如果Δt小則下述的式(6)和(7)成立。

$I_q(t+\mathrm{\Δ}t)=I_q\left(t\right)+\frac{{\mathrm{dI}}_q}{dt}\·\mathrm{\Δ}t---\left(6\right)$

$I_d(t+\mathrm{\Δ}t)=I_d\left(t\right)+\frac{{\mathrm{dI}}_d}{dt}\·\mathrm{\Δ}t---\left(7\right)$

因而，能夠得到以下的式(8)和(9)。

$I_q(t+\mathrm{\Δ}t)=I_q\left(t\right)+\frac{1}{L_q}(-K_v\mathrm{\ω}-{\mathrm{RI}}_q+L_d{I}_d\mathrm{\ω})\mathrm{\Δ}t---\left(8\right)$

$I_d(t+\mathrm{\Δ}t)=I_d\left(t\right)+\frac{1}{L_d}(-{\mathrm{RI}}_d-L_q{I}_q\mathrm{\ω})\mathrm{\Δ}t---\left(9\right)$

通過使用上述的式(8)和(9)，能夠計(jì)算動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作后的過渡狀態(tài)下的d相電流和q相電流。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明所涉及的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，不 過度地限制轉(zhuǎn)矩就能夠在避免同步電動(dòng)機(jī)的減磁的同時(shí)進(jìn)行動(dòng)力制動(dòng)動(dòng)作。