本發(fā)明涉及輸電線路施工領(lǐng)域，特別是涉及一種基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置。

背景技術(shù)：

為保證輸電線路的使用壽命和運行安全，需要對輸電線路定期進行檢查等工作，現(xiàn)有技術(shù)中，利用機器人在對輸電線路進行巡線或者除冰等工作，大大提高了工作效率和降低了維護成本，而且使依靠人工操作難以完成危險地形得到維護，該技術(shù)為架空電力線路巡檢提供了一種全新方式。工作時，機器人運行在輸電線路架空線上，通過機載設(shè)備對線路進行運行維護，通常電力鐵塔與導線連接處結(jié)構(gòu)較為復雜，常接有較長絕緣子串，機器人跨過電力鐵塔進入下一段線路存在技術(shù)障礙，若對機器人本身進行改造，對其進行智能控制，使其主動跨越障礙，此方案所需要的成本高昂，而且操作復雜，可靠性低，因此目前多通過人工的方式將機器人轉(zhuǎn)移至下一段路線進行巡檢，但是此過程操作復雜，工作效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，安全可靠，提高機器人的工作效率，無需對機器人進行改造，也無需通過人工方式實現(xiàn)越塔的基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置。

本發(fā)明一種基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置，包括輔助裝置主體，所述輔助裝置主體安裝在鐵塔上，所述鐵塔的兩側(cè)設(shè)有輸電線路，所述輔助裝置主體上設(shè)有向外延伸的機械抓取裝置，所述機械抓取裝置位于所述輸電線路的一側(cè)，所述機械抓取裝置包括機械手臂和安裝在所述機械手臂端部的抓取機構(gòu)。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置，其中所述機械手臂包括第一連接軸，所述第一連接軸的端部設(shè)有相對其旋轉(zhuǎn)的第二連接軸，所述第二連接軸的端部設(shè)有相對其伸縮的第三連接軸。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置，其中所述第一連接軸與第二連接軸之間設(shè)有萬向節(jié)。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置，其中所述第二連接軸與第三連接軸均為中空結(jié)構(gòu)，所述中空結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)有將所述第二連接軸與第三連接軸相連接的伸縮桿。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置，其中所述輔助裝置主體內(nèi)設(shè)有水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述第一連接軸與所述水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置，其中所述輔助裝置主體內(nèi)設(shè)有控制系統(tǒng)。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置，其中所述控制系統(tǒng)內(nèi)設(shè)有信號傳輸探頭。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置，其中所述機械手臂與抓取機構(gòu)之間為固定連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所具有的優(yōu)點和有益效果為：本發(fā)明在鐵塔上靠近輸電線路處安裝有輔助裝置，輔助裝置包括輔助裝置主體和機械抓取裝置，當機器人在輸電線路上工作并靠近鐵塔，需越過線路連接和鐵塔的障礙，到達下一段線路繼續(xù)進行工作時，向輔助裝置主體發(fā)出越塔信號，輔助裝置主體接收到越塔信號后，通過機械抓取裝置抓取機器人，對機器人進行轉(zhuǎn)移，使機器人實現(xiàn)越塔；本發(fā)明無需對機器人進行改造，也無需人工爬上鐵塔搬運機器人實現(xiàn)越塔，提高機器人的工作效率，降低了人力成本，安全穩(wěn)定。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置作進一步說明。

附圖說明

圖1為本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置工作時的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置工作時的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置中抓取機構(gòu)的局部放大圖；

其中：1、鐵塔；2、輔助裝置；3、輸電線路；4、機器人；5、絕緣子串；

201、輔助裝置主體；202、第一連接軸；203、第二連接軸；204、第三連接軸；205、抓取機構(gòu)；206、水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。

具體實施方式

如圖1-3所示，本發(fā)明一種基于鐵塔輸電線路中機器人越塔的輔助裝置，包括輔助裝置主體201，輔助裝置主體201安裝在鐵塔1上，鐵塔1的兩側(cè)設(shè)有輸電線路3，輸電線路3上靠近鐵塔1處設(shè)有絕緣子串5，輔助裝置主體201上設(shè)有向外延伸的機械抓取裝置，機械抓取裝置位于輸電線路3的一側(cè)，機械抓取裝置包括機械手臂和安裝在機械手臂端部的抓取機構(gòu)205，機械手臂與抓取機構(gòu)205之間為固定連接，該連接方式使抓取機構(gòu)205不能相對于機械手臂活動。

其中，機械手臂包括第一連接軸202，第一連接軸202的端部設(shè)有相對其旋轉(zhuǎn)的第二連接軸203，第一連接軸202與第二連接軸203之間設(shè)有萬向節(jié)，萬向節(jié)使第二連接軸203可相對于第一連接軸202多方位旋轉(zhuǎn)，第二連接軸203的端部設(shè)有相對其伸縮的第三連接軸204，第二連接軸203與第三連接軸204均為中空結(jié)構(gòu)，中空結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)有將第二連接軸203與第三連接軸204相連接的伸縮桿。

該結(jié)構(gòu)中，機械手臂通過第二連接軸203與第三連接軸204的相對伸縮，使抓取機構(gòu)205與機器人4的位置的對應，再通過第二連接軸203相對于第一連接軸202的多方位旋轉(zhuǎn)，使抓取機構(gòu)205可在任意角度對機器人4進行抓取，使機器人4與輸電線路3分離，機械手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)置可以保證抓取機構(gòu)205在機械手臂的端部能夠針對機器人4所處的位置和角度進行相應的調(diào)節(jié)，保證抓取機構(gòu)205對機器人4進行穩(wěn)固且準確的抓取，無需人工操作，即使機器人4處在位置結(jié)構(gòu)較為復雜的區(qū)域都可以通過機械手臂與抓取機構(gòu)205的配合對機器人4進行抓取，既增加了機器人4的工作范圍，也避免出現(xiàn)人工操作的危險性，降低了人力成本，提高機器人4的工作效率。

其中，輔助裝置主體201內(nèi)設(shè)有水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)206，第一連接軸202與水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)206連接。

其中，輔助裝置主體201內(nèi)設(shè)有控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)內(nèi)設(shè)有信號傳輸探頭，使輔助裝置2能夠及時接收到機器人4的越塔信號并作出相應的輔助動作協(xié)助機器人4越塔，使輔助裝置2具有反應靈敏、及時感知并迅速對機器人4實行操作的優(yōu)點，無需人工監(jiān)視，自動化程度高。

基于上述結(jié)構(gòu)，機器人4放置在輸電線路3進行工作，當機器人4靠近鐵塔1并運行至絕緣子串5附近，需越過線路連接和鐵塔1的障礙，到達下一段線路繼續(xù)進行工作時，向輔助裝置主體201發(fā)出越塔信號，輔助裝置主體201通過信號傳輸探頭接收到越塔信號，并通過控制系統(tǒng)對機械抓取裝置發(fā)送指令，機械手臂按照事先設(shè)定好的動作程序和角度位置通過第一連接軸202、第二連接軸203與第三連接軸204之間的相互作用伸展向機器人4附近，并通過抓取機構(gòu)205對機器人4進行抓取，使機器人4脫離輸電線路3，輔助裝置主體201的下方設(shè)有用于放置機器人4的輔助作業(yè)平臺，機械抓取裝置在對機器人4抓取后將機器人4放置在輔助作業(yè)平臺，然后通過水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)206水平旋轉(zhuǎn)至下一段輸電線路3需要工作的方向，再通過輔助裝置2對機器人4進行抓取，放置在輸電線路3上，進行下一段的工作，由此，使機器人4實現(xiàn)越塔動作，此工作過程通過機械抓取裝置與水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)206的相互配合作用，使機器人4無需進行復雜的調(diào)整和操作就可以快速的實現(xiàn)越塔動作，安全性高，工作效率高；

當輔助裝置2在不進行工作時，機械手臂處于收縮疊起狀態(tài)；

機械手臂與抓取機構(gòu)205為成套配合使用，在實際操作中，機器人4的種類根據(jù)對輸電線路3的工作需要而不同，因此，針對不同的機器人4，所對應的抓取機構(gòu)205也不同，可根據(jù)機器人4的種類更換抓取機構(gòu)205的類型，實現(xiàn)整套裝置對于各種機器人4的適用性。

本發(fā)明無需對機器人進行改造，也無需人工爬上鐵塔搬運機器人實現(xiàn)越塔，提高機器人的工作效率，降低了人力成本，安全穩(wěn)定。

以上所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的范圍進行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進，均應落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護范圍內(nèi)。