機(jī)Ml以最大轉(zhuǎn)速進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的期間變短，從而焊絲15的進(jìn)給量變少。
[0073]在進(jìn)給指令值Cw為比較小的值的情況下，假想針對(duì)焊絲15的進(jìn)給的高負(fù)載的情況而設(shè)定進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms。在進(jìn)給指令值Cw為比較小的值的情況下，若根據(jù)進(jìn)給指令值Cw來(lái)設(shè)定進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms，則進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms也變小。在這樣設(shè)定的進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms的情況下，電動(dòng)機(jī)Ml不旋轉(zhuǎn)(例如高負(fù)載的情況)，因而不能得到以脈沖狀變化的脈沖信號(hào)Re。因此，進(jìn)給反饋值Fw大致成為“0”，故判定為編碼器異常。
[0074]例如，圖1所示的供給裝置12經(jīng)由單線式動(dòng)力線纜而與焊炬13連接。單線式動(dòng)力線纜例如在中心設(shè)有用于引導(dǎo)焊絲15的送絲管，在其外周設(shè)有用于流過(guò)氣體的軟管。并且，在該軟管的外周覆蓋有用于供給焊接電力的導(dǎo)線，且最外周被絕緣覆蓋。
[0075]因此，焊絲15與單線式動(dòng)力線纜的內(nèi)周滑動(dòng)接觸而被從供給裝置12向焊炬13輸送。由此，因例如由動(dòng)力線纜刮掉的焊絲15的渣滓，產(chǎn)生對(duì)焊絲15的進(jìn)給的阻力(負(fù)載)。并且，根據(jù)動(dòng)力線纜的彎曲率和焊絲15的材質(zhì)、粗細(xì)，在焊絲15的進(jìn)給時(shí)產(chǎn)生阻力(負(fù)載)。
[0076]這樣的負(fù)載為妨礙電動(dòng)機(jī)Ml的旋轉(zhuǎn)的主要原因。并且，在高負(fù)載的情況下，電動(dòng)機(jī)Ml為難以旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。當(dāng)電動(dòng)機(jī)Ml不旋轉(zhuǎn)時(shí)，無(wú)法得到以脈沖狀變化的脈沖信號(hào)Re，因此進(jìn)給反饋值Fw大致成為“O”。在該情況下，判定為編碼器異常。即，即使信號(hào)線等沒(méi)有故障，若無(wú)脈沖狀態(tài)持續(xù)異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2以上，則也誤判定為編碼器異常。
[0077]在這樣的狀態(tài)下，通過(guò)從驅(qū)動(dòng)電路32供給脈沖寬度寬的驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr，能夠使電動(dòng)機(jī)Ml旋轉(zhuǎn)。按照即便為這樣的高負(fù)載也使電動(dòng)機(jī)Ml旋轉(zhuǎn)的方式來(lái)設(shè)定進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms。并且，這樣在高負(fù)載下，以通過(guò)進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms能夠確認(rèn)電動(dòng)機(jī)Ml的旋轉(zhuǎn)的方式來(lái)設(shè)定上述的異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2。換言之，即使為高負(fù)載，也以到異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2為止使電動(dòng)機(jī)Ml旋轉(zhuǎn)的方式來(lái)設(shè)定進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms。
[0078]接著，說(shuō)明上述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30的動(dòng)作(作用)。
[0079]首先，說(shuō)明正常時(shí)的動(dòng)作。
[0080]如圖3所示那樣設(shè)定進(jìn)給指令值Cw。圖2所示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30基于進(jìn)給指令值Cw和進(jìn)給反饋值Fw而輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr。通過(guò)該驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr而電動(dòng)機(jī)Ml進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，生成脈沖狀的脈沖信號(hào)Re。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30將脈沖信號(hào)Re的周期轉(zhuǎn)換為進(jìn)給反饋值
Fw0
[0081]在進(jìn)給指令值Cw剛被賦予臺(tái)階狀之后，進(jìn)給反饋值Fw為“O”。進(jìn)給反饋值Fw隨著電動(dòng)機(jī)Ml的旋轉(zhuǎn)而上升。并且，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30以使進(jìn)給反饋值Fw與進(jìn)給指令值Cw一致的方式控制驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr。利用通過(guò)該驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)Ml來(lái)進(jìn)給焊絲15ο
[0082]接著，說(shuō)明編碼器異常的情況。
[0083]作為一例，說(shuō)明在電弧焊接機(jī)10起動(dòng)時(shí)為編碼器異常的情況。在該情況下，脈沖周期Ps表示從電弧焊接機(jī)10的起動(dòng)開(kāi)始的經(jīng)過(guò)時(shí)間。
[0084]如圖4所示那樣設(shè)定進(jìn)給指令值Cw。圖2所示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30基于進(jìn)給指令值Cw和進(jìn)給反饋值Fw而輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr。
[0085]在編碼器異常的情況下，圖2所示的周期測(cè)定電路42的輸入端子中的脈沖信號(hào)Re為固定電平。因此，如圖4所示，進(jìn)給反饋值Fw成為保持“O”的狀態(tài)。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30提高控制值Ea，以使進(jìn)給反饋值Fw與進(jìn)給指令值Cw —致。由此，電動(dòng)機(jī)Ml成為最大轉(zhuǎn)速。以與該電動(dòng)機(jī)Ml的旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的速度Ws來(lái)進(jìn)給焊絲15。需要說(shuō)明的是，圖4的下段所示的實(shí)線Wc表示通過(guò)進(jìn)給指令值Cw使電動(dòng)機(jī)Ml旋轉(zhuǎn)時(shí)的焊絲15的進(jìn)給速度。
[0086]當(dāng)脈沖周期Ps成為異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Etl以上(時(shí)刻Tl)時(shí)，圖2所示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30生成H電平的異常檢測(cè)信號(hào)Erl來(lái)控制開(kāi)關(guān)SW1，將來(lái)自基準(zhǔn)值設(shè)定電路45的進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms向驅(qū)動(dòng)電路32供給。驅(qū)動(dòng)電路32生成與進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr。進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms根據(jù)進(jìn)給指令值Cw來(lái)設(shè)定。由此，焊絲15的進(jìn)給速度Ws變低。
[0087]然后，當(dāng)脈沖周期Ps成為異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2以上(時(shí)刻T2)時(shí)，圖2所示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30生成H電平的異常檢測(cè)信號(hào)Er2而使開(kāi)關(guān)SW2斷開(kāi)。并且，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30生成L電平的異常檢測(cè)信號(hào)Erl來(lái)控制開(kāi)關(guān)SWl，將來(lái)自比較運(yùn)算電路41的控制值Ea向驅(qū)動(dòng)電路32供給。驅(qū)動(dòng)電路32生成與控制值Ea對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr。此時(shí)，由于開(kāi)關(guān)SW2的斷開(kāi)而起動(dòng)信號(hào)St停止，因此比較運(yùn)算電路41以使電動(dòng)機(jī)Ml停止的方式生成控制值Ea。因此，脈沖狀的驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr停止，電動(dòng)機(jī)Ml停止。由此焊絲15的供給停止。
[0088]需要說(shuō)明的是，在電弧焊接機(jī)10的使用中發(fā)生了編碼器異常的情況下，電動(dòng)機(jī)Ml的轉(zhuǎn)速?gòu)呐c進(jìn)給指令值Cw對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速向最大轉(zhuǎn)速上升。之后，當(dāng)脈沖周期Ps成為異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Etl以上時(shí)，向與進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降低。焊絲15被以與電動(dòng)機(jī)Ml的旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的速度Ws進(jìn)給。并且，當(dāng)脈沖周期Ps成為異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2以上時(shí)，使電動(dòng)機(jī)Ml停止。由此焊絲15的供給停止。
[0089]接著，說(shuō)明高負(fù)載、低進(jìn)給指令值Cw時(shí)的動(dòng)作。
[0090]如圖5所示那樣設(shè)定進(jìn)給指令值Cw。圖2所示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30基于進(jìn)給指令值Cw和進(jìn)給反饋值Fw而輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr。
[0091]在高負(fù)載的情況下，電動(dòng)機(jī)Ml難以旋轉(zhuǎn)。因此，不生成脈沖狀的脈沖信號(hào)Re，從而進(jìn)給反饋值Fw成為保持“O”的狀態(tài)。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30提高控制值Ea，以使進(jìn)給反饋值Fw與進(jìn)給指令值Cw —致。由此，驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr的脈沖寬度變寬。
[0092]當(dāng)脈沖周期Ps成為異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Etl以上(時(shí)刻Tl)時(shí)，圖2所示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30生成H電平的異常檢測(cè)信號(hào)Erl來(lái)控制開(kāi)關(guān)SWl，從而將來(lái)自基準(zhǔn)值設(shè)定電路45的進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms向驅(qū)動(dòng)電路32供給。驅(qū)動(dòng)電路32生成與進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr。在該情況下，進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms被設(shè)定為:即使為高負(fù)載也直至異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2為止使電動(dòng)機(jī)Ml旋轉(zhuǎn)。
[0093]當(dāng)通過(guò)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr而電動(dòng)機(jī)Ml旋轉(zhuǎn)時(shí)，生成脈沖狀的脈沖信號(hào)Re。通過(guò)該脈沖信號(hào)Re的周期而進(jìn)給反饋值Fw上升。并且，通過(guò)脈沖周期Ps而生成L電平的異常檢測(cè)信號(hào)Erl來(lái)控制開(kāi)關(guān)SWl，將來(lái)自比較運(yùn)算電路41的控制值Ea向驅(qū)動(dòng)電路32供給。因此，生成與控制值Ea對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr來(lái)使電動(dòng)機(jī)Ml旋轉(zhuǎn)。因此，在從起動(dòng)信號(hào)St的供給開(kāi)始的經(jīng)過(guò)時(shí)間成為異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2的時(shí)刻T2，脈沖周期Ps不比異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2大，因此不判定為編碼器異常，而使電動(dòng)機(jī)Ml的旋轉(zhuǎn)繼續(xù)來(lái)供給焊絲15。
[0094]接著，說(shuō)明與本實(shí)施方式相對(duì)的比較例。
[0095]需要說(shuō)明的是，在比較例的說(shuō)明中，對(duì)與本實(shí)施方式相同的構(gòu)件，使用相同的符號(hào)。
[0096]在圖6所示的比較例的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置30中，來(lái)自比較運(yùn)算電路41的控制值Ea直接向驅(qū)動(dòng)電路32供給。異常檢測(cè)電路44a將脈沖周期Ps與異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Eta進(jìn)行比較而輸出異常檢測(cè)信號(hào)Era。異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Eta例如與上述實(shí)施方式的異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2相等。開(kāi)關(guān)SWa基于異常檢測(cè)信號(hào)Era而進(jìn)行接通斷開(kāi)。
[0097]如圖7所示，在比較例中，當(dāng)發(fā)生了編碼器異常的情況下，在直到脈沖周期Ps變?yōu)楸犬惓z測(cè)設(shè)定時(shí)間Eta大的時(shí)刻T21為止的期間，通過(guò)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr使電動(dòng)機(jī)Ml以最大轉(zhuǎn)速進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。以與該電動(dòng)機(jī)Ml的旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的速度Ws進(jìn)給焊絲15。
[0098]與此相對(duì)，在本實(shí)施方式中，將比異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2小的異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Etl與脈沖周期Ps進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果，基于來(lái)自基準(zhǔn)值設(shè)定電路45的進(jìn)給基準(zhǔn)值Ms而生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)Dr。由此，將電動(dòng)機(jī)Ml的轉(zhuǎn)速抑制成比最大轉(zhuǎn)速低。因此，焊絲15通過(guò)最大轉(zhuǎn)速的電動(dòng)機(jī)Ml進(jìn)行進(jìn)給的期間變短，抑制了焊絲15的進(jìn)給量。
[0099]需要說(shuō)明的是，在比較例中，考慮將異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Eta設(shè)定得較小的情況。例如，使異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Eta與本實(shí)施方式的異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Etl相等。當(dāng)這樣設(shè)定時(shí)，能夠縮短電動(dòng)機(jī)Ml以最大轉(zhuǎn)速進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的期間。但是，在這樣的設(shè)定中，誤檢測(cè)增加。
[0100]例如，如圖8所示，在高負(fù)載、小進(jìn)給指令值Cw的情況下，電動(dòng)機(jī)Ml難以旋轉(zhuǎn)。在該情況下，脈沖信號(hào)Re的無(wú)脈沖狀態(tài)持續(xù)。之后，通過(guò)電動(dòng)機(jī)Ml的旋轉(zhuǎn)而生成脈沖狀的脈沖信號(hào)Re，進(jìn)給反饋值Fw上升。但是，在按照縮短電動(dòng)機(jī)Ml以最大轉(zhuǎn)速進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的期間的方式設(shè)定的異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Eta的情況下，在脈沖周期Ps變?yōu)楸犬惓z測(cè)設(shè)定時(shí)間Eta大的時(shí)刻T22，存在電動(dòng)機(jī)Ml尚未旋轉(zhuǎn)的情況。在該情況下，在比較例中，盡管脈沖信號(hào)Re的信號(hào)線等沒(méi)有異常，也出現(xiàn)判定為編碼器異常的誤檢測(cè)。由于該誤檢測(cè)而電動(dòng)機(jī)Ml被停止。
[0101]對(duì)于這一點(diǎn)，在本實(shí)施方式中，將脈沖周期Ps與異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Et2進(jìn)行比較來(lái)判定編碼器異常。因此，在本實(shí)施方式中，可抑制上述那樣的誤檢測(cè)。
[0102]如以上記述的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，起到以下的效果。
[0103](I)比較運(yùn)算電路41對(duì)進(jìn)給指令值Cw和進(jìn)給反饋值Fw進(jìn)行比較運(yùn)算而輸出控制值Ea。周期測(cè)定電路42根據(jù)電動(dòng)機(jī)Ml的轉(zhuǎn)速來(lái)計(jì)測(cè)從旋轉(zhuǎn)編碼器Rl輸出的脈沖信號(hào)Re的脈沖周期Ps。周期轉(zhuǎn)換電路43將脈沖周期Ps轉(zhuǎn)換為進(jìn)給反饋值Fw。
[0104]異常檢測(cè)電路44將脈沖周期Ps與異常檢測(cè)設(shè)定時(shí)間Etl進(jìn)行比較，來(lái)輸出異常檢測(cè)信號(hào)