無運(yùn)動(dòng)。行走電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人前行，第一機(jī)械臂繞過障礙物。當(dāng)擺動(dòng)電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)120度時(shí)，第一機(jī)械臂在盤型凸輪及立式錐齒輪的帶動(dòng)下，主臂擺動(dòng)臂下行，行走輪重新夾緊高壓線，夾緊機(jī)構(gòu)上行，夾緊輪夾緊高壓線。此時(shí)第二機(jī)械臂在盤型凸輪及立式錐齒輪的帶動(dòng)下，主臂擺動(dòng)臂向上斜行到達(dá)最高點(diǎn)，夾緊機(jī)構(gòu)底端圓形滾輪在軌跡槽中滾動(dòng)，到達(dá)軌跡槽的底端，夾緊機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)，夾緊輪脫離高壓線。此時(shí)第三機(jī)械臂的主臂擺動(dòng)臂及夾緊機(jī)構(gòu)上下無運(yùn)動(dòng)，保持夾緊高壓線。行走電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人前行，第二機(jī)械臂繞過障礙物。當(dāng)擺動(dòng)電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)120度時(shí)，第一機(jī)械臂上下無運(yùn)動(dòng)，主臂擺動(dòng)臂及夾緊機(jī)構(gòu)繼續(xù)夾緊高壓線。此時(shí)第二機(jī)械臂在盤型凸輪及立式錐齒輪的帶動(dòng)下，主臂擺動(dòng)臂向下運(yùn)動(dòng)，行走輪夾緊高壓線，夾緊機(jī)構(gòu)上行，夾緊輪夾緊高壓線。同時(shí)第三機(jī)械臂在盤型凸輪及立式錐齒輪的帶動(dòng)下，主臂擺動(dòng)臂向上斜行到達(dá)最到點(diǎn)，夾緊機(jī)構(gòu)底端圓形滾輪在軌跡槽中滾動(dòng)，到達(dá)軌跡槽的底端，夾緊機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)，夾緊輪脫離高壓線。行走電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人前行，第三機(jī)械臂繞過障礙物。擺動(dòng)電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)60度，第一機(jī)械臂的主臂擺動(dòng)臂上下無運(yùn)動(dòng)，夾緊機(jī)構(gòu)上下無運(yùn)動(dòng)，第二機(jī)械臂的主臂擺動(dòng)臂上下無運(yùn)動(dòng)，夾緊機(jī)構(gòu)上下無運(yùn)動(dòng)。第三機(jī)械臂在盤型凸輪及立式錐齒輪的帶動(dòng)下，主臂擺動(dòng)臂向下運(yùn)動(dòng)，行走輪夾緊高壓線，夾緊機(jī)構(gòu)上行，夾緊輪夾緊高壓線。此時(shí)機(jī)器人整體繞過障礙物，一個(gè)工作周期完成，各部件均恢復(fù)到初始位置。
[0020]本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn):1、本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上有三個(gè)盤形凸輪，設(shè)計(jì)凸輪基圓、推程運(yùn)動(dòng)角、近休止角、遠(yuǎn)休止角、回程運(yùn)動(dòng)角，通過凸輪運(yùn)動(dòng)控制機(jī)械臂主臂擺動(dòng)臂的升降與保持，機(jī)械臂遇到障礙物可以避開，并且可以回歸原位；2凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主臂支撐橫桿上移，由于左、右支撐臂與橫梁固定，滾輪只能在滑槽內(nèi)滾動(dòng)，主臂擺動(dòng)臂通過柱銷擺動(dòng)，脫離高壓線；結(jié)構(gòu)巧妙，零件結(jié)構(gòu)也比較簡單，易于加工，因此零件的加工精度容易保證；3、本實(shí)用新型的圓柱凸輪，圓柱凸輪固定在圓柱凸輪軸上，通過兩個(gè)錐齒輪嚙合，轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)圓柱凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)；圓柱凸輪設(shè)計(jì)推程運(yùn)動(dòng)角、近休止角、遠(yuǎn)休止角、回程運(yùn)動(dòng)角，且各個(gè)角度均與盤形凸輪相同，故盤形凸輪與圓柱凸輪的運(yùn)動(dòng)行程一致，即當(dāng)盤形凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度主臂上升時(shí)，圓柱凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)相同角度保證夾緊機(jī)構(gòu)同時(shí)下降，保證主臂與夾緊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)性，當(dāng)盤形凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度主臂下降時(shí)，圓柱凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)相同角度保證夾緊機(jī)構(gòu)上升，當(dāng)盤形凸輪基圓轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)主臂沒位移時(shí)，圓柱凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)相同角度且保證夾緊機(jī)構(gòu)不運(yùn)動(dòng)；保證主臂與夾緊機(jī)構(gòu)同時(shí)脫離高壓線，同時(shí)夾緊高壓線，保證運(yùn)動(dòng)的同時(shí)性、一致性。4、本實(shí)用新型上三個(gè)盤型凸輪與對應(yīng)的機(jī)械臂安裝角度不同，夾緊機(jī)構(gòu)在軌跡槽中安裝位置不同，同一個(gè)擺動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)三個(gè)盤型凸輪及第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，互相配合，某一個(gè)機(jī)械臂遇到障礙物可以避過，同時(shí)剩余兩個(gè)機(jī)械臂保持夾緊高壓線且可以通過行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)向前運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動(dòng)軸合理分布，配合巧妙，運(yùn)動(dòng)銜接穩(wěn)定。
【附圖說明】
[0021]圖1是實(shí)用新型的主視圖示意圖。
[0022]圖2是圖1的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖3是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖4是圖2的A-A剖面示意圖。
[0025]圖5是第一、第二和第二機(jī)械臂主視圖放大不意圖。
[0026]圖6是圖5的A-A剖面示意圖。
[0027]圖7是主臂擺動(dòng)臂和主臂支撐橫桿的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖8是圖7的俯視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖9是圖7的右視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖10是夾緊機(jī)構(gòu)主視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖11是圖10的左視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖12是圖10的仰視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖13是圓柱凸輪和圓柱凸輪軸的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖14是圖13的右視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖15是圖13的左視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖16是圖13的俯視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖17是外支撐臂和內(nèi)支撐臂的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖18是圖17的左視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖19是橫式錐齒輪主視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0040]圖20是圖19的右視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]圖21是圖19的左視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]圖22是圖19的俯視圖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]圖23是盤型凸輪主視圖示意圖。
[0044]圖24是圖23的左視圖示意圖。
[0045]圖25是圖23的右視圖示意圖。
[0046]圖26是圖23的俯視圖示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0047]下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。圖中，I為第一機(jī)械臂，2為第二機(jī)械臂，3為第三機(jī)械臂，4為右側(cè)支架支撐，5為中部支架支撐，6為左側(cè)支架支撐,7為擺動(dòng)電機(jī),8為轉(zhuǎn)動(dòng)軸,9為上部軸承，10為軌跡槽,11螺栓,12為右側(cè)軸承端蓋，13為右軸承，14為左軸承，15為行走電機(jī),16為夾緊機(jī)構(gòu)，17為柱銷桿，18為矩形連桿，19為主臂擺動(dòng)臂，20為左支撐臂，21為左斜行滑槽，22為主臂支撐橫桿，23為支架，24為下部軸承端蓋，25為下部軸承，26為圓柱凸輪，27為圓柱凸輪軸，28為夾緊輪，29為行走輪,30為上部軸承端蓋,31為橫式錐齒輪,32為立式錐齒輪,33為盤型凸輪,34為左側(cè)軸承端蓋，35為圓形孔槽，36為滾輪橫臂，37為圓形滾輪，38為圓柱凸輪軸螺栓孔，39為右支撐臂，40為左支撐臂滾輪，41為右支撐臂滾輪。42為橫式錐齒輪螺栓孔，43為鍵槽，44為螺釘孔，45為右斜行滑槽。
[0048]本實(shí)用新型包括第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2、第三個(gè)機(jī)械臂3、右側(cè)支架支撐4、中部支架支撐5、左側(cè)支架支撐6、擺動(dòng)電機(jī)7、轉(zhuǎn)動(dòng)軸8和支架23組成，且三個(gè)機(jī)械臂從左到右依次均勻安裝在支架23上。
[0049]第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2和第三機(jī)械臂3結(jié)構(gòu)相同:包括行走電機(jī)15、夾緊機(jī)構(gòu)16、主臂擺動(dòng)臂19、主臂支撐橫桿22、左支撐臂20、右支撐臂39、盤型凸輪33、圓柱凸輪26、圓柱凸輪軸27、橫式錐齒輪31和立式錐齒輪32。主臂支撐橫桿22與主臂擺動(dòng)臂19成90度并通過柱銷連接。主臂擺動(dòng)臂19與支架23通過左支撐臂20與右支撐臂39固定安裝。夾緊機(jī)構(gòu)16與主臂擺動(dòng)臂19通過柱銷桿17連接，夾緊機(jī)構(gòu)16底端的滾輪橫臂36上的圓形滾輪37鑲嵌在圓柱凸輪26上的軌跡槽10內(nèi)，圓柱凸輪26與圓柱凸輪軸27固定安裝，圓柱凸輪軸27上端與支架23的橫梁固定安裝，第一機(jī)械臂I上的圓柱凸輪軸27下端與左側(cè)支架支撐6固定安裝，第二機(jī)械臂2上的圓柱凸輪軸27下端與中部支架支撐5固定安裝，第三機(jī)械臂3上的圓柱凸輪軸27下端與右側(cè)支架支撐4固定安裝。圓柱凸輪軸27與橫式錐齒輪31通過螺栓11固定連接，橫式錐齒輪31與立式錐齒輪32外嚙合。立式錐齒輪32同中心固定在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的左側(cè)、中部和右側(cè)。
[0050]第一機(jī)械臂I通過左支撐臂20和右支撐臂39固定安裝在支架23的左部，并且位于支架23的橫梁的正后方，第一機(jī)械臂I底部裝有盤型凸輪33，且安裝位置與盤型凸輪33的推程運(yùn)動(dòng)角a的起始點(diǎn)處重合。盤型凸輪33同中心地固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的左側(cè)。第二機(jī)械臂2通過左支撐臂20和右支撐臂39固定安裝在支架23的中部，并且位于支架23的橫梁的正前方，第二機(jī)械臂2底部裝有盤型凸輪33，第二機(jī)械臂底端的主臂支撐橫桿安裝位置位于盤型凸輪近休止角b范圍內(nèi)，并且與推程運(yùn)動(dòng)角a的起始端呈120度的位置點(diǎn)處重合，盤型凸輪33同中心地固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的中部。第三機(jī)械臂3通過左支撐臂20和右支撐臂39固定安裝在支架23的右部，并且位于支架23的橫梁的正后方，第三機(jī)械臂3底部裝有盤型凸輪33，且安裝位置與盤型凸輪33推程運(yùn)動(dòng)角a的起始點(diǎn)處重合，第三機(jī)械臂3下端的盤型凸輪相對于第一機(jī)械臂I和第二機(jī)械臂2的盤型凸輪反向安裝，盤型凸輪33同中心地固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸8的右側(cè)。
[0051]轉(zhuǎn)動(dòng)軸8前端裝有擺動(dòng)電機(jī)7，固定安裝在支架23底部，擺動(dòng)電機(jī)7帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸8帶動(dòng)第一機(jī)械臂I底端的盤型凸輪33和立式錐齒輪32運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一機(jī)械臂I上部的主臂擺動(dòng)臂19及圓柱凸輪26運(yùn)動(dòng)；同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)軸8帶動(dòng)第二機(jī)械臂2底端的盤型凸輪33和立式錐齒輪32運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第二機(jī)械臂2上部的主臂擺動(dòng)臂19及圓柱凸輪26運(yùn)動(dòng)；同時(shí)