轉動軸8帶動第三機械臂3底端的盤型凸輪33和立式錐齒輪32運動，從而帶動第三機械臂3上部的主臂擺動臂19及圓柱凸輪26運動；
[0052]主臂擺動臂19與主臂支撐橫桿22，包括圓形行走輪29，圓型孔槽35，左斜行滑槽21與右斜行滑槽45。圓形行走輪29同中心固定安裝在主臂擺動臂19頂部前端伸出軸上，壓緊高壓線，行走電機15同中心固定安裝在主臂擺動臂19的頂部后端伸出軸上，帶動機器人向前運動。左斜行滑槽21與右斜行滑槽45均為斜行向下的滾輪滑槽，左斜行滑槽21開設在主臂擺動臂19左側中下部，右斜行滑槽45開設在主臂擺動臂19右側中下部。圓形孔槽35開設在主臂擺動臂19的上部，柱銷桿17鑲嵌在圓形孔槽35內。主臂支撐橫桿22與主臂擺動臂19成90度并通過柱銷連接。主臂支撐橫桿22由支架23進行限位支撐。
[0053]夾緊機構16，包括柱銷桿17、圓形夾緊輪28、矩形連桿18、圓形滾輪37、滾輪橫臂36。柱銷桿17同中心的鑲嵌在主臂擺動臂19上的圓形孔槽35內，夾緊機構16與主臂擺動臂19通過柱銷桿17連接，并且夾緊機構16可圍繞柱銷桿17相對于主臂擺動臂19擺動。圓形夾緊輪28同中心固定安裝在夾緊機構16頂部前端的伸出軸上，與行走輪28相配合夾緊高壓線向前運動。矩形連桿18固定安裝在夾緊機構16的中部并向下伸出，與豎直方向呈傾斜設置，矩形連桿18底端與滾輪橫臂37通過螺栓固定連接在一起。圓形滾輪37同中心固定安裝在滾輪橫臂36前端伸出軸上，并鑲嵌在圓柱凸輪26的軌跡槽10內。
[0054]圓柱凸輪26與圓柱凸輪軸27,圓柱凸輪為軌跡槽環(huán)繞圓柱的圓柱形凸輪構件。圓柱凸輪26同中心固定安裝在圓柱凸輪軸27的中部，圓柱凸輪26開設的軌跡槽均分為四個部分一、二、三和四。軌跡一對應的凸輪轉動角為推程運動角a為60度，軌跡二對應的凸輪轉動角為遠休止角b為O度，此時圓柱凸輪不轉動，軌跡為O ;軌跡三對應的凸輪轉動角為推回程運動角c為120度，軌跡四對應的凸輪轉動角為近休止角d為180度。圓柱凸輪各個轉動角與相應方位上的盤型凸輪轉動角大小對應一致。夾緊機構16底端圓形滾輪37鑲嵌在圓柱凸輪26的軌跡槽10內，隨著圓柱凸輪26轉動，圓形滾輪37在軌跡槽10中能夠上下運動，從而帶動夾緊機構16上下移動。
[0055]左支撐臂20和右支撐臂39，左支撐臂20和右支撐臂39前端固定在支架23的橫梁上，左支撐臂20后端裝有左支撐臂滾輪40，右支撐臂39后端裝有右支撐臂滾輪41，左支撐臂滾輪40鑲嵌安裝在左斜行滑槽21內，右支撐臂滾輪41鑲嵌安裝在右斜行滑槽45內。當主臂擺動臂19受到向上的作用力時，左支撐臂滾輪40可在左斜行滑槽21內滾動，右支撐臂滾輪41可在右斜行滑槽45內滾動.主臂擺動臂19向斜上方運動，行走輪29脫離高壓線。
[0056]橫式錐齒輪31，橫式錐齒輪31自身軸上部開有螺栓孔42，圓柱凸輪軸27底部開有螺栓孔38，橫式錐齒輪31水平橫式放置，與圓柱凸輪軸27通過螺栓11固定連接在一起。同時橫式錐齒輪31與固定在轉動軸8上的立式錐齒輪32成90度外嚙合。擺動電機7帶動轉動軸8旋轉，從而帶動橫式錐齒輪31轉動，從而帶動圓柱凸輪軸27轉動。
[0057]盤型凸輪33，為可繞固定軸線轉動且有變化直徑的圓盤形構件，盤型凸輪上開有鍵槽43，鍵槽43開有螺釘孔44，盤型凸輪33與轉動軸8均同中心并通過平鍵與螺釘垂直固定連接，并且分別固定在轉動軸8的左側、中部和右側。盤型凸輪33輪廓即運動軌跡均分為四個部分一、二、三和四。運動軌跡一對應凸輪轉動角為推程運動角a為60度，運動軌跡二對應凸輪轉動角為遠休止角b為O度,此時盤型凸輪不轉動,運動軌跡二為0.運動軌跡三對應凸輪轉動角為回程運動角c為120度,運動軌跡四對應凸輪轉動角為近休止角d為180度。
[0058]因此，本【具體實施方式】具有運動平穩(wěn)、可重構性好、結構簡單、受力平衡和加工方便的特點。
[0059]工作時，擺動電機帶動轉動軸轉動，進而帶動固定在轉動軸上的盤型凸輪轉動。擺動電機帶動轉動軸轉動60度，固定在轉動軸左側的盤型凸輪轉動，帶動第一機械臂的主臂擺動臂向上斜行運動到頂端，行走輪脫離高壓線，擺動電機同時帶動左側的立式錐齒輪轉動60度，由于第一機械臂的橫式錐齒輪與立式錐齒輪外嚙合，進而帶動第一機械臂的圓柱凸輪轉動60度，迫使第一機械臂的夾緊機構底端圓形滾輪在軌跡槽中滾動，到達軌跡槽的底端，夾緊機構向下運動，夾緊輪脫離高壓線。此時，固定在轉動軸中部的盤型凸輪及中部的立式錐齒輪在擺動電機的帶動下，轉過60
[0060]度時，第二機械臂的主臂擺動臂上下無運動，夾緊機構上下無運動，固定在轉動軸右側的盤型凸輪及右側的立式錐齒輪在擺動電機的帶動下轉過60度，第三機械臂的主臂擺動臂上下無運動，夾緊機構上下無運動。行走電機帶動機器人前行，第一機械臂繞過障礙物。當擺動電機繼續(xù)轉動120度時，第一機械臂在盤型凸輪及立式錐齒輪的帶動下，主臂擺動臂下行，行走輪重新夾緊高壓線，夾緊機構上行，夾緊輪夾緊高壓線。此時第二機械臂在盤型凸輪及立式錐齒輪的帶動下，主臂擺動臂向上斜行到達最高點，夾緊機構底端圓形滾輪在軌跡槽中滾動，到達軌跡槽的底端，夾緊機構向下運動，夾緊輪脫離高壓線。此時第三機械臂的主臂擺動臂及夾緊機構上下無運動，保持夾緊高壓線。行走電機帶動機器人前行，第二機械臂繞過障礙物。當擺動電機繼續(xù)轉動120度時，第一機械臂上下無運動，主臂擺動臂及夾緊機構繼續(xù)夾緊高壓線。此時第二機械臂在盤型凸輪及立式錐齒輪的帶動下，主臂擺動臂向下運動，行走輪夾緊高壓線，夾緊機構上行，夾緊輪夾緊高壓線。同時第三機械臂在盤型凸輪及立式錐齒輪的帶動下，主臂擺動臂向上斜行到達最到點，夾緊機構底端圓形滾輪在軌跡槽中滾動，到達軌跡槽的底端，夾緊機構向下運動，夾緊輪脫離高壓線。行走電機帶動機器人前行，第三機械臂繞過障礙物。擺動電機繼續(xù)轉動60度，第一機械臂的主臂擺動臂上下無運動，夾緊機構上下無運動，第二機械臂的主臂擺動臂上下無運動，夾緊機構上下無運動。第三機械臂在盤型凸輪及立式錐齒輪的帶動下，主臂擺動臂向下運動，行走輪夾緊高壓線，夾緊機構上行，夾緊輪夾緊高壓線。此時機器人整體繞過障礙物，一個工作周期完成，各部件均恢復到初始位置。
[0061]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。
[0062]盡管本文較多地使用了 I第一機械臂，2第二機械臂，3第三機械臂，4右側支架支撐，5中部支架支撐，6左側支架支撐，7擺動電機，8轉動軸，9上部軸承，10軌跡槽，11螺栓，
12右側軸承端蓋，13右軸承，14左軸承，15行走電機，16夾緊機構，17柱銷桿，18矩形連桿，19主臂擺動臂，20左支撐臂，21左斜行滑槽，22主臂支撐橫桿，23支架，24下部軸承端蓋，25下部軸承，26圓柱凸輪，27圓柱凸輪軸，28夾緊輪，29行走輪，30上部軸承端蓋，31橫式錐齒輪，32立式錐齒輪，33盤型凸輪，34左側軸承端蓋，35圓形孔槽，36滾輪橫臂，37圓形滾輪，38圓柱凸輪軸螺栓孔，39右支撐臂，40左支撐臂滾輪，41右支撐臂滾輪。42橫式錐齒輪螺栓孔，43鍵槽，44螺釘孔，45右斜行滑槽等術語，但并不排除使用其它術語的可能性。使用這些術語僅僅是為了更方便地描述和解釋本實用新型的本質；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本實用新型精神相違背的。
【主權項】
1.一種多凸輪控制式三臂高壓巡線避障機器人，其特征在于:包括支架(23)、依次安裝在支架(23)的第一機械臂(I)、第二機械臂(2)、第三個機械臂(3);所述支架(23)上設有右側支架支撐(4)、中部支架支撐(5)、左側支架支撐(6);支架(23)上固定一個擺動電機(7)，所述擺動電機(7)的輸出軸與一個轉動軸(8)的一端配接；第一機械臂(I)、第二機械臂(2)、第三個機械臂(3)的底端與轉動軸(8)的軸體連接從而能夠帶動第一機械臂(I)、第二機械臂(2)、第三個機械臂(3)擺動； 所述第一機械臂(I)、第二機械臂(2)和第三機械臂(3)結構均相同:包括主臂支撐橫桿(22)和主臂擺動臂(19);主臂支撐橫桿(22)與主臂擺動臂(19)成90度并通過柱銷連接；主臂擺動臂(19)與支架(23)通過左支撐臂(20)與右支撐臂(39)固定安裝；主臂擺動臂(19)通過柱銷桿(17)連接一夾緊機構(16);夾緊機構(16)底