本發(fā)明涉及輔助駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種輔助駕駛方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛車輛中，時(shí)間同步是一項(xiàng)重要技術(shù)，它涉及到車輛內(nèi)部各個(gè)子系統(tǒng)之間的協(xié)同工作，以及車輛與外部環(huán)境（比如其他車輛、交通信號燈、道路設(shè)施等）之間的協(xié)調(diào)。并且在自動(dòng)駕駛算法中對時(shí)間同步的要求極高，如果時(shí)間發(fā)生超過毫秒級別的跳變，極易引起自動(dòng)駕駛算法的崩潰。

2、目前自動(dòng)駕駛的時(shí)間同步源大多采用gps（global?positioning?system，全球定位系統(tǒng)）時(shí)鐘源，也即只有在能接收到gps時(shí)間的場景下，才能進(jìn)行時(shí)間同步。而在地下車庫等接收不到gps的特殊場景下，由于自動(dòng)駕駛時(shí)間無法同步，只能使用系統(tǒng)時(shí)間，但系統(tǒng)時(shí)間一般與真實(shí)時(shí)間存在偏差。當(dāng)車輛行駛到可以接收到gps時(shí)間的場景中時(shí)，系統(tǒng)時(shí)間會(huì)被自動(dòng)同步為gps時(shí)間，此時(shí)，從系統(tǒng)時(shí)間突然跳變到gps時(shí)間極易引起自動(dòng)駕駛算法的崩潰，從而引發(fā)嚴(yán)重的交通事故。并且，對于自動(dòng)駕駛相關(guān)日志的記錄時(shí)間也變得難以控制，從而使得用戶難以進(jìn)行日志排查。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種輔助駕駛方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，能夠以系統(tǒng)級芯片作為時(shí)間同步源，并基于系統(tǒng)時(shí)間執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)，從而通過連續(xù)的時(shí)間使得在任意場景中均可以執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)，同時(shí)基于真實(shí)世界時(shí)間記錄業(yè)務(wù)日志，從而通過真實(shí)世界時(shí)間進(jìn)行日志排查以降低排查難度。其具體方案如下：

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種輔助駕駛方法，應(yīng)用于作為時(shí)間同步源的目標(biāo)系統(tǒng)級芯片，包括：

3、基于預(yù)先獲取的協(xié)調(diào)世界時(shí)以及與所述協(xié)調(diào)世界時(shí)對應(yīng)的歷史系統(tǒng)時(shí)間確定與當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間對應(yīng)的真實(shí)世界時(shí)間；其中，所述歷史系統(tǒng)時(shí)間和所述當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間均為從所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片中的系統(tǒng)時(shí)鐘獲取的時(shí)間；

4、將所述真實(shí)世界時(shí)間同步至所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片中的第一硬件時(shí)鐘，以便所述第一硬件時(shí)鐘的世界時(shí)間與所述系統(tǒng)時(shí)鐘的系統(tǒng)時(shí)間相對應(yīng)；

5、在基于從所述系統(tǒng)時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的系統(tǒng)時(shí)間執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)時(shí)，基于從所述第一硬件時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的世界時(shí)間記錄相應(yīng)的業(yè)務(wù)日志，以便基于對所述業(yè)務(wù)日志的排查結(jié)果為所述輔助駕駛業(yè)務(wù)提供相應(yīng)的業(yè)務(wù)信息。

6、可選的，所述基于預(yù)先獲取的協(xié)調(diào)世界時(shí)以及與所述協(xié)調(diào)世界時(shí)對應(yīng)的歷史系統(tǒng)時(shí)間確定與當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間對應(yīng)的真實(shí)世界時(shí)間，包括：

7、基于所述協(xié)調(diào)世界時(shí)和所述歷史系統(tǒng)時(shí)間之間的時(shí)間差值對所述當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間進(jìn)行修改，以得到對應(yīng)的所述真實(shí)世界時(shí)間。

8、可選的，所述基于預(yù)先獲取的協(xié)調(diào)世界時(shí)以及與所述協(xié)調(diào)世界時(shí)對應(yīng)的歷史系統(tǒng)時(shí)間確定與當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間對應(yīng)的真實(shí)世界時(shí)間之前，還包括：

9、在時(shí)間同步控制單元獲取外設(shè)同時(shí)發(fā)送的時(shí)間同步信號和協(xié)調(diào)世界時(shí)的過程中，基于先獲取到的所述時(shí)間同步信號從所述系統(tǒng)時(shí)鐘獲取與所述協(xié)調(diào)世界時(shí)對應(yīng)的歷史系統(tǒng)時(shí)間，并將所述歷史系統(tǒng)時(shí)間和后獲取到的所述協(xié)調(diào)世界時(shí)發(fā)送至所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片，以便所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片在獲取到所述協(xié)調(diào)世界時(shí)和所述歷史系統(tǒng)時(shí)間時(shí)，從所述系統(tǒng)時(shí)鐘獲取當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間。

10、可選的，若所述外設(shè)為定位精度滿足預(yù)設(shè)高精度要求的定位盒子，則所述時(shí)間同步信號為秒脈沖信號，并且，所述時(shí)間同步信號和所述協(xié)調(diào)世界時(shí)為所述外設(shè)每秒同時(shí)向所述時(shí)間同步控制單元發(fā)送的信息。

11、可選的，所述時(shí)間同步控制單元獲取的所述歷史系統(tǒng)時(shí)間為所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片基于精確時(shí)間同步協(xié)議同步至所述時(shí)間同步控制單元的所述歷史系統(tǒng)時(shí)間。

12、可選的，所述方法還包括：

13、將從所述系統(tǒng)時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的系統(tǒng)時(shí)間以及從所述第一硬件時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的世界時(shí)間同步至任一系統(tǒng)級芯片，以便所述任一系統(tǒng)級芯片在基于所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片同步的系統(tǒng)時(shí)間執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)時(shí)，基于所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片同步的世界時(shí)間記錄相應(yīng)的業(yè)務(wù)日志。

14、可選的，所述方法還包括：

15、將從所述系統(tǒng)時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的系統(tǒng)時(shí)間同步至任一系統(tǒng)級芯片，以便所述任一系統(tǒng)級芯片在獲取到所述協(xié)調(diào)世界時(shí)和所述歷史系統(tǒng)時(shí)間時(shí)，獲取所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片當(dāng)前同步的系統(tǒng)時(shí)間，并將當(dāng)前世界時(shí)間同步至所述任一系統(tǒng)級芯片中的第二硬件時(shí)鐘，以使所述第二硬件時(shí)鐘的世界時(shí)間與所述第一硬件時(shí)鐘的世界時(shí)間相一致，并在基于所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片同步的系統(tǒng)時(shí)間執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)時(shí)，基于從所述第二硬件時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的世界時(shí)間記錄相應(yīng)的業(yè)務(wù)日志；

16、其中，所述當(dāng)前世界時(shí)間為基于所述協(xié)調(diào)世界時(shí)和所述歷史系統(tǒng)時(shí)間確定的與所述當(dāng)前同步的系統(tǒng)時(shí)間對應(yīng)的時(shí)間；并且，所述當(dāng)前同步的系統(tǒng)時(shí)間與所述當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間相同，所述當(dāng)前世界時(shí)間與所述真實(shí)世界時(shí)間相同。

17、第二方面，本技術(shù)提供了一種輔助駕駛裝置，應(yīng)用于作為時(shí)間同步源的目標(biāo)系統(tǒng)級芯片，包括：

18、時(shí)間確定模塊，用于基于預(yù)先獲取的協(xié)調(diào)世界時(shí)以及與所述協(xié)調(diào)世界時(shí)對應(yīng)的歷史系統(tǒng)時(shí)間確定與當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間對應(yīng)的真實(shí)世界時(shí)間；其中，所述歷史系統(tǒng)時(shí)間和所述當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間均為從所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片中的系統(tǒng)時(shí)鐘獲取的時(shí)間；

19、時(shí)間同步模塊，用于將所述真實(shí)世界時(shí)間同步至所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片中的第一硬件時(shí)鐘，以便所述第一硬件時(shí)鐘的世界時(shí)間與所述系統(tǒng)時(shí)鐘的系統(tǒng)時(shí)間相對應(yīng)；

20、輔助駕駛模塊，用于在基于從所述系統(tǒng)時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的系統(tǒng)時(shí)間執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)時(shí)，基于從所述第一硬件時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的世界時(shí)間記錄相應(yīng)的業(yè)務(wù)日志，以便基于對所述業(yè)務(wù)日志的排查結(jié)果為所述輔助駕駛業(yè)務(wù)提供相應(yīng)的業(yè)務(wù)信息。

21、第三方面，本技術(shù)提供了一種電子設(shè)備，包括：

22、存儲(chǔ)器，用于保存計(jì)算機(jī)程序；

23、處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)前述的輔助駕駛方法。

24、第四方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于保存計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述的輔助駕駛方法。

25、本技術(shù)中，作為時(shí)間同步源的目標(biāo)系統(tǒng)級芯片基于預(yù)先獲取的協(xié)調(diào)世界時(shí)以及與所述協(xié)調(diào)世界時(shí)對應(yīng)的歷史系統(tǒng)時(shí)間確定與當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間對應(yīng)的真實(shí)世界時(shí)間；其中，所述歷史系統(tǒng)時(shí)間和所述當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間均為從所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片中的系統(tǒng)時(shí)鐘獲取的時(shí)間；將所述真實(shí)世界時(shí)間同步至所述目標(biāo)系統(tǒng)級芯片中的第一硬件時(shí)鐘，以便所述第一硬件時(shí)鐘的世界時(shí)間與所述系統(tǒng)時(shí)鐘的系統(tǒng)時(shí)間相對應(yīng)；在基于從所述系統(tǒng)時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的系統(tǒng)時(shí)間執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)時(shí)，基于從所述第一硬件時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的世界時(shí)間記錄相應(yīng)的業(yè)務(wù)日志，以便基于對所述業(yè)務(wù)日志的排查結(jié)果為所述輔助駕駛業(yè)務(wù)提供相應(yīng)的業(yè)務(wù)信息。通過上述技術(shù)方案可知，本技術(shù)以目標(biāo)系統(tǒng)級芯片作為時(shí)間同步源，并基于從目標(biāo)系統(tǒng)級芯片中的系統(tǒng)時(shí)鐘實(shí)時(shí)獲取的系統(tǒng)時(shí)間執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)，由于輔助駕駛算法并不依賴于時(shí)間的真實(shí)性，而是依賴于時(shí)間的連續(xù)性，因此，本技術(shù)通過一直使用系統(tǒng)時(shí)鐘的系統(tǒng)時(shí)間執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)，不需要在可以接收到真實(shí)時(shí)間的場景下將系統(tǒng)時(shí)間同步為真實(shí)時(shí)間，避免了時(shí)間發(fā)生跳變的問題，保證了時(shí)間的連續(xù)性，從而使得在任意場景中均可以執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)，提高了輔助駕駛的場景適應(yīng)能力。并且，本技術(shù)基于世界時(shí)間與系統(tǒng)時(shí)間的關(guān)系，利用真實(shí)世界時(shí)間對目標(biāo)系統(tǒng)級芯片中的硬件時(shí)鐘進(jìn)行同步，以使硬件時(shí)鐘表征的是真實(shí)世界時(shí)間，從而通過硬件時(shí)鐘的真實(shí)世界時(shí)間記錄執(zhí)行輔助駕駛業(yè)務(wù)時(shí)產(chǎn)生的業(yè)務(wù)日志，使得用戶可以根據(jù)真實(shí)世界時(shí)間對業(yè)務(wù)日志進(jìn)行對比排查，降低了以系統(tǒng)時(shí)間記錄業(yè)務(wù)日志所帶來的日志排查困難的問題。