于實際需要進行設(shè)置，例如可以結(jié)合攝像裝置105可拍攝范圍、對超聲波定位距離的精度要求等等，來確定每一次旋轉(zhuǎn)的角度。
[0046]在旋轉(zhuǎn)式移動之后，超聲波裝置103所對應(yīng)的超聲波定位方向、攝像裝置105所對應(yīng)的拍攝方向?qū)挥诹硪环轿唬缗c圖7所示的導(dǎo)孔1103對應(yīng)的位置。超聲波裝置103再根據(jù)中央控制裝置102的控制指令進行超聲波定位，攝像裝置105再根據(jù)中央控制裝置102的控制指令拍攝圖像。
[0047]在超聲波裝置103完成當(dāng)前的超聲波定位、攝像裝置105完成當(dāng)前的圖像拍攝之后，中央控制裝置102向移動驅(qū)動電機109發(fā)送控制指令，移動驅(qū)動電機109根據(jù)該控制指令驅(qū)動攝像裝置105、超聲波裝置103在導(dǎo)軌111上進行移動，移動至與圖7所示的導(dǎo)孔1103對應(yīng)的位置。超聲波裝置103再根據(jù)中央控制裝置102的控制指令進行超聲波定位，攝像裝置105再根據(jù)中央控制裝置102的控制指令拍攝圖像。
[0048]重復(fù)上述移動、旋轉(zhuǎn)的過程，直至該環(huán)境偵測裝置旋轉(zhuǎn)一周，完成空間全景全部方位的超聲波定位和圖像采集。
[0049]在完成空間全景全部方位的超聲波定位和圖像采集定位后，無線通信模塊106再基于中央控制裝置102的控制指令將超聲波裝置103得到的所有超聲波定位數(shù)據(jù)、拍攝裝置105拍攝得到的所有圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給偵測控制終端。偵測控制終端可以基于超聲波裝置103得到的所有超聲波定位數(shù)據(jù)、拍攝裝置105拍攝得到的所有圖像數(shù)據(jù)，建立三維空間坐標(biāo)系模型，使得偵測控制終端可以建立一個三維全景來供用戶產(chǎn)看，以便于用戶能更直觀地了解該環(huán)境偵測裝置所處的具體環(huán)境情況。為了能夠適用于各種不同類型的終端設(shè)備，本發(fā)明實施例中，也可以是由中央控制裝置102基于超聲波裝置103得到的所有超聲波定位數(shù)據(jù)、拍攝裝置105拍攝得到的所有圖像數(shù)據(jù)來建立三維空間坐標(biāo)系模型，所得到的三維空間坐標(biāo)系模型可以經(jīng)由無線通信模塊106發(fā)送給偵測控制終端。
[0050]如圖1所示，該實施例中的環(huán)境偵測裝置還可以包括有GPS定位模塊112，該GPS定位模塊112設(shè)置在球狀外殼101內(nèi)，用于進行GPS定位獲得GPS定位數(shù)據(jù)。該GPS定位模塊112獲得的GPS定位數(shù)據(jù)可以通過無線通信模塊105發(fā)送給偵測控制終端，以便于偵測控制終端的用戶及時了解該環(huán)境偵測裝置所處的具體位置。
[0051]此外，如圖1所示，本實施例中的環(huán)境偵測裝置還可以包括有數(shù)據(jù)存儲模塊113，該數(shù)據(jù)存儲模塊113設(shè)置在球狀外殼101內(nèi)，可用于存儲超聲波裝置103得到的超聲波定位數(shù)據(jù)、拍攝裝置105拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)以及GPS定位模塊112獲得的GPS定位數(shù)據(jù)。
[0052]此外，如圖1所示，該自適應(yīng)運動裝置中還設(shè)置有電源模塊114，通過電源模塊114為中央控制裝置102、超聲波裝置103、攝像裝置104、無線通信模塊105、伸縮支架驅(qū)動電機106、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機108、移動驅(qū)動電機109、GPS定位模塊112、數(shù)據(jù)存儲模塊113等各模塊供電。
[0053]其中，在本實施例的方案中，上述球狀外殼101可以為抗沖擊振動防護外殼，以便于能夠應(yīng)用到各種環(huán)境，尤其是極端環(huán)境，例如地震廢墟等等。
[0054]根據(jù)如上所述的本發(fā)明實施例的環(huán)境偵測裝置，本發(fā)明實施例還提供一種環(huán)境偵測系統(tǒng)，其包括如上所述的環(huán)境偵測裝置以及上述偵測控制終端。
[0055]以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認為是本說明書記載的范圍。
[0056]以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種環(huán)境偵測裝置，其特征在于，包括:球狀外殼，設(shè)置在所述球狀外殼內(nèi)的中央控制裝置、攝像裝置、超聲波裝置、無線通信模塊； 所述超聲波裝置根據(jù)所述中央控制裝置的控制指令進行超聲波定位，獲得超聲波定位數(shù)據(jù)，所述攝像裝置根據(jù)所述中央控制裝置的控制指令拍攝圖像，所述無線通信模塊根據(jù)所述中央控制裝置的控制指令將所述超聲波定位數(shù)據(jù)以及所述攝像裝置拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給偵測控制終端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)境偵測裝置，其特征在于，所述攝像裝置有兩個以上，所述超聲波裝置有兩個以上，所述超聲波裝置與所述攝像裝置的數(shù)目相同且一對一緊鄰設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)境偵測裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在所述球狀外殼內(nèi)的旋轉(zhuǎn)支架、伸縮支架驅(qū)動電機、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，所述伸縮支架驅(qū)動電機根據(jù)所述中央控制裝置的控制指令驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)支架伸出所述球狀外殼外側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機根據(jù)所述中央控制裝置的控制指令驅(qū)動所述球體外殼進行旋轉(zhuǎn)式移動。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的環(huán)境偵測裝置，其特征在于，所述攝像裝置有兩個以上，所述超聲波裝置有兩個以上，所述超聲波裝置與所述攝像裝置的數(shù)目相同且一對一緊鄰設(shè)置，且均勾分布在所述球體外殼的一條外半圓周上。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的環(huán)境偵測裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在所述球體外殼內(nèi)的移動驅(qū)動電機、設(shè)置在所述球體外殼表面的導(dǎo)軌，所述移動驅(qū)動電機根據(jù)所述中央控制裝置的控制指令驅(qū)動所述攝像裝置、所述超聲波裝置在所述導(dǎo)軌上進行移動。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的環(huán)境偵測裝置，其特征在于，所述移動驅(qū)動電機為步進電機。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任意一項所述的環(huán)境偵測裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在所述球狀外殼內(nèi)的數(shù)據(jù)存儲模塊，用于存儲所述超聲波定位數(shù)據(jù)以及所述圖像數(shù)據(jù)。8.根據(jù)權(quán)利要求1至6任意一項所述的環(huán)境偵測裝置，其特征在于: 還包括設(shè)置在所述球狀外殼內(nèi)的GPS定位模塊，用于進行GPS定位獲得GPS定位數(shù)據(jù)； 所述無線通信模塊還將所述GPS定位數(shù)據(jù)發(fā)送給所述偵測控制終端。9.根據(jù)權(quán)利要求1至6任意一項所述的環(huán)境偵測裝置，其特征在于，所述球狀外殼為抗沖擊振動防護外殼。10.一種環(huán)境偵測系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9任意一項所述的環(huán)境偵測裝置以及所述偵測控制終端。
【專利摘要】一種環(huán)境偵測裝置及系統(tǒng)，該裝置包括：球狀外殼，設(shè)置在所述球狀外殼內(nèi)的中央控制裝置、攝像裝置、超聲波裝置、無線通信模塊；所述超聲波裝置根據(jù)所述中央控制裝置的控制指令進行超聲波定位，獲得超聲波定位數(shù)據(jù)，所述攝像裝置根據(jù)所述中央控制裝置的控制指令拍攝圖像，所述無線通信模塊根據(jù)所述中央控制裝置的控制指令將所述超聲波定位數(shù)據(jù)以及所述攝像裝置拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給偵測控制終端。本發(fā)明實施例方案可以很好地實現(xiàn)環(huán)境偵測，尤其是狹小空間的環(huán)境偵測。
【IPC分類】G01S1/76, H04N5/232, H04N7/18
【公開號】CN104902232
【申請?zhí)枴緾N201510267258
【發(fā)明人】林凡, 張孟新, 黃志華, 蘭桂連, 成杰, 劉敬聰, 羅耀榮, 李盛陽, 黃劍明, 楊艷華, 宋政, 陳璇, 王錦勛, 李歷
【申請人】廣州杰賽科技股份有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年5月22日