[0018]如此設(shè)計通過調(diào)整兩個螺母23在絲杠21上的距離調(diào)整兩個導(dǎo)軌I之間的距離，以及相鄰兩個電磁主動輪16之間的距離，增加本實用新型機器人的適用范圍。
[0019]【具體實施方式】三:結(jié)合圖1說明，本實施方式所述每個主動電磁行走輪機構(gòu)3中的傳動機構(gòu)包括兩個錐齒輪11，驅(qū)動電機19的輸出軸上固接有一個錐齒輪11，主動輪軸17上固接有一個錐齒輪11，兩個錐齒輪11相嚙合。其它組成和連接方式與【具體實施方式】一或二相同。
[0020]【具體實施方式】四:結(jié)合圖1說明，本實施方式所述每個探頭支撐機構(gòu)9包括第一探頭支架7、探頭套筒10和第二探頭支架12，第二探頭支架12的一端與從動輪固定架6的外側(cè)端面固接，第二探頭支架12的另一端垂直固接有第一探頭支架7，探頭套筒10插裝在第一探頭支架7上。其它組成和連接方式與【具體實施方式】三相同。
[0021]【具體實施方式】五:結(jié)合圖1說明，本實施方式所述一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬壁機器人還包括兩個超聲波測厚儀20，每個超聲波測厚儀20分別設(shè)置在一個主架體2上。其它組成和連接方式與【具體實施方式】一、二或四相同。
[0022]如此設(shè)計通過本實用新型的機器人可以在水冷壁上按順序行走，超聲波測厚儀20對水冷壁進行檢查，防止水冷壁在檢查時出現(xiàn)遺漏檢查的地方，保證水冷壁檢查的全面性。
[0023]【具體實施方式】六:結(jié)合圖1說明，本實施方式所述驅(qū)動電機19為直流伺服電機。其它組成和連接方式與【具體實施方式】五相同。
[0024]【具體實施方式】七:結(jié)合圖1說明，本實施方式所述絲杠21的一端加工有手柄。其它組成和連接方式與【具體實施方式】二相同。
[0025]工作原理
[0026]本實用新型工作時將本機器人放置在水冷壁上，且每個電磁從動輪14和每個電磁主動輪16放置在水冷壁上，通過電磁從動輪14和電磁主動輪16吸附在水冷壁上，通過驅(qū)動電機19提供動力，通過驅(qū)動電機19驅(qū)動一個錐齒輪11轉(zhuǎn)動，帶動另一個錐齒輪11轉(zhuǎn)動，進而帶動主動輪軸17轉(zhuǎn)動，通過主動輪軸17帶動電磁主動輪16轉(zhuǎn)動，通過電磁主動輪16帶動機器人沿水冷壁運動，通過超聲波測厚儀20對水冷壁進行檢查，進而達到本實用新型的目的。
【主權(quán)項】
1.一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬壁機器人，其特征在于:所述一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬壁機器人包括彈性鋼片連接機構(gòu)(8)、兩個導(dǎo)軌(I)、兩個主架體(2)、兩個主動電磁行走輪機構(gòu)(3)、兩個從動電磁行走輪機構(gòu)(4)、兩個驅(qū)動電機(19)、四個不間斷電源(24)和四個滑環(huán)(25)，兩個導(dǎo)軌(I)平行設(shè)置，每個導(dǎo)軌(I)的一端分別設(shè)有一個主動電磁行走輪機構(gòu)(3)，兩個主動電磁行走輪機構(gòu)(3)相對設(shè)置，每個主動電磁行走輪機構(gòu)(3)上分別連接有一個驅(qū)動電機(19)，每個導(dǎo)軌(I)的另一端分別設(shè)有一個從動電磁行走輪機構(gòu)(4)，兩個從動電磁行走輪機構(gòu)(4)相對設(shè)置，每個導(dǎo)軌(I)的中部分別設(shè)有一個主架體(2)，彈性鋼片連接機構(gòu)(8)設(shè)置在兩個導(dǎo)軌(I)之間， 彈性鋼片連接機構(gòu)(8)包括兩組彈性鋼片交叉組件，兩組彈性鋼片交叉組件相對設(shè)置，每組彈性鋼片交叉組件包括兩個彈性鋼片(15)、兩個滑塊(18)和多個銷釘(22)，兩個彈性鋼片(15)交叉設(shè)置，且兩個彈性鋼片(15)的中部通過一個銷釘(22)轉(zhuǎn)動連接，一組彈性鋼片交叉組件中一個彈性鋼片(15)的一端與另一組彈性鋼片交叉組件中一個彈性鋼片(15)的一端通過銷釘(22)轉(zhuǎn)動連接設(shè)置在一個主架體(2)上，一組彈性鋼片交叉組件中另一個彈性鋼片(15)的一端與另一組彈性鋼片交叉組件中另一個彈性鋼片(15)的一端通過銷釘(22)轉(zhuǎn)動連接設(shè)置在另一個主架體(2)上，一組彈性鋼片交叉組件中兩個彈性鋼片(15)的另一端分別設(shè)有一個滑塊(18)，另一組彈性鋼片交叉組件中兩個彈性鋼片(15)的另一端分別設(shè)有一個滑塊(18)，且每個滑塊(18)與彈性鋼片(15)通過銷釘(22)轉(zhuǎn)動連接，一組彈性鋼片交叉組件一端的兩個滑塊(18)分別固定安裝在兩個導(dǎo)軌(I)上，另一組彈性鋼片交叉組件一端的兩個滑塊(18)分別固定安裝在兩個導(dǎo)軌(I)上， 每個主動電磁行走輪機構(gòu)(3)包括電磁主動輪(16)、主動輪軸(17)、主動輪固定架(13)和傳動機構(gòu)，主動輪固定架(13)固接在導(dǎo)軌(I)上，主動輪固定架(13)上設(shè)有一個不間斷電源(24)，主動輪軸(17)與導(dǎo)軌(I)垂直設(shè)置，主動輪軸(17)的一端固接有電磁主動輪(16)，主動輪軸(17)上設(shè)有一個滑環(huán)(25)，主動輪固定架(13)上的不間斷電源(24)通過導(dǎo)線及滑環(huán)(25)與電磁主動輪(I 6)連接，主動輪軸(I 7)的另一端與主動輪固定架(I 3)轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動電機(19)固接在主動輪固定架(13)上，驅(qū)動電機(19)的輸出軸通過傳動機構(gòu)與主動輪軸(17)連接，每個從動電磁行走輪機構(gòu)(4)包括電磁從動輪(I 4 )、從動輪軸(5)和從動輪固定架(6)，從動輪固定架(6)固接在導(dǎo)軌(I)上，從動輪固定架(6)上設(shè)有一個不間斷電源(24)，從動輪軸(5)與導(dǎo)軌(I)垂直設(shè)置，從動輪軸(5)的一端轉(zhuǎn)動連接有電磁從動輪(14)，從動輪軸(5)上設(shè)有一個滑環(huán)(25)，從動輪固定架(6)上的不間斷電源(24)通過導(dǎo)線及滑環(huán)(25)與電磁從動輪(14)連接，從動輪軸(5)的另一端固接在從動輪固定架(6)上，每個從動輪固定架(6)上分別設(shè)有一個探頭支撐機構(gòu)(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬壁機器人，其特征在于:所述彈性鋼片連接機構(gòu)(8)還包括絲杠(21)和兩個螺母(23)，每組彈性鋼片交叉組件上兩個彈性鋼片(15)的交叉處設(shè)有一個螺母(23)，兩個螺母(23)的螺紋旋向反向設(shè)置，絲杠(21)旋裝在兩個螺母(23)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬壁機器人，其特征在于:所述每個主動電磁行走輪機構(gòu)(3)中的傳動機構(gòu)包括兩個錐齒輪(11)，驅(qū)動電機(19)的輸出軸上固接有一個錐齒輪(11)，主動輪軸(17)上固接有一個錐齒輪(11)，兩個錐齒輪(11)相嚙入口 ο4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬壁機器人，其特征在于:所述每個探頭支撐機構(gòu)(9)包括第一探頭支架(7)、探頭套筒(10)和第二探頭支架(12)，第二探頭支架(12)的一端與從動輪固定架(6)的外側(cè)端面固接，第二探頭支架(12)的另一端垂直固接有第一探頭支架(7)，探頭套筒(10)插裝在第一探頭支架(7)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬壁機器人，其特征在于:所述一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬壁機器人還包括兩個超聲波測厚儀(20)，每個超聲波測厚儀(20)分別設(shè)置在一個主架體(2)上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬壁機器人，其特征在于:所述驅(qū)動電機(19)為直流伺服電機。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬壁機器人，其特征在于:所述絲杠(21)的一端加工有手柄。
【專利摘要】一種帶有彈性鋼片的電磁輪爬臂機器人，本實用新型涉及一種爬臂機器人，本實用新型為解決現(xiàn)有技術(shù)中還沒有出現(xiàn)可以在水冷壁上進行爬行的機器人，以及沒有出現(xiàn)通過爬行機器人對水冷壁進行檢查的機器人，它包括彈性鋼片連接機構(gòu)、兩個連接桿、兩個主架體、兩個主動電磁行走輪機構(gòu)、兩個從動電磁行走輪機構(gòu)和兩個驅(qū)動電機，兩個連接桿平行設(shè)置，彈性鋼片連接機構(gòu)設(shè)置在兩個連接桿之間，彈性鋼片連接機構(gòu)包括兩組彈性鋼片交叉組件，兩組彈性鋼片交叉組件相對設(shè)置，每組彈性鋼片交叉組件包括兩個彈性鋼片、兩個滑塊和多個銷釘。本實用新型用于鍋爐水冷壁檢查。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號】CN205186349
【申請?zhí)枴緾N201521070119
【發(fā)明人】楊曉東, 馬洪文, 王俊明, 王坤, 嚴勤, 展乾, 朱麗華
【申請人】哈爾濱科能熔敷科技有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2015年12月18日