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      一種簡(jiǎn)易式機(jī)械手的制作方法

      文檔序號(hào):11821210閱讀:505來源:國(guó)知局
      一種簡(jiǎn)易式機(jī)械手的制作方法與工藝

      本實(shí)用新型涉及一種簡(jiǎn)易式機(jī)械手,屬于機(jī)械器件領(lǐng)域。



      背景技術(shù):

      目前,很多工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機(jī)床裝卸工件仍由人工完成,勞動(dòng)強(qiáng)度大,生產(chǎn)效率低。由于工業(yè)自動(dòng)化的全面發(fā)展,對(duì)工作效率的提高迫在眉睫,機(jī)床的上下料工作由于重復(fù)性很高,單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動(dòng)化要求,把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手聯(lián)用共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng),結(jié)構(gòu)緊湊而且適應(yīng)性很強(qiáng),可以節(jié)省龐大的工件運(yùn)輸裝置,節(jié)省大量的人力物力,提高了加工效率,減少生產(chǎn)成本。常見的上下料裝置主要有氣動(dòng)、液壓、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等幾種,其中氣動(dòng)裝置的可抓取負(fù)載一般比較小,液壓裝置的控制系統(tǒng)較為復(fù)雜,電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置則較為靈活且效率高,通用性好。英國(guó)Shadow公司的機(jī)械手The Smart Award Hand具有同人手完全相同的自由度,手指運(yùn)動(dòng)空間及抓力。其尺寸與人手相近,重約5—10公斤,而其“手指”的驅(qū)動(dòng)速度大約是人的手指常速的一半。北航已發(fā)布了三代BH機(jī)械手,其中BH-3型是比較成熟的,已銷往香港,澳大利亞作為實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)的模型。BH靈巧手系列的發(fā)布開創(chuàng)了國(guó)內(nèi)機(jī)械手研究的先河,填補(bǔ)了當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)多指靈巧手的研究空白,為我國(guó)多指手制造和控制技術(shù)的發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。但是,目前已經(jīng)研究出的機(jī)械手由于應(yīng)用領(lǐng)域不同或者價(jià)格昂貴等的原因,運(yùn)用起來不是很廣泛,因此,需要進(jìn)一步改進(jìn)。



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題克服現(xiàn)有的缺陷,提供一種簡(jiǎn)易式機(jī)械手,通過三個(gè)不同的連接軸將抓桿固定,增強(qiáng)其靈活性,設(shè)置為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu),增強(qiáng)了其美觀性,同時(shí)增設(shè)伸縮桿與萬向節(jié)可以增加其力臂的力矩和手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向,可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

      為了解決上述技術(shù)問題,本實(shí)用新型提供了如下的技術(shù)方案:

      一種簡(jiǎn)易式機(jī)械手,包括手臂,所述手臂一側(cè)固定連接卡座,所述卡座通過銜接片連接抓桿,所述抓桿通過第一活動(dòng)轉(zhuǎn)軸連接套筒連接桿,所述套筒連接桿一側(cè)固定連接套筒,所述套筒為兩端設(shè)有開口的中空結(jié)構(gòu),所述套筒頂部設(shè)有日光燈,且通過導(dǎo)線電性連接控制開關(guān),所述控制開關(guān)設(shè)于所述套筒一側(cè),所述手臂另一側(cè)連接伸縮桿,所述伸縮桿一側(cè)連接萬向節(jié),所述萬向節(jié)一側(cè)固定連接圓形把手。

      優(yōu)選地,所述伸縮桿一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸,所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)閥門,所述驅(qū)動(dòng)閥門一側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)閥。

      優(yōu)選地,所述抓桿設(shè)為V形結(jié)構(gòu),所述抓桿設(shè)有兩個(gè)且左右成對(duì)稱結(jié)構(gòu),所述抓桿外壁還設(shè)有防滑紋理。

      優(yōu)選地,所述銜接片一側(cè)通過第二活動(dòng)轉(zhuǎn)軸與手臂連接,所述銜接片另一側(cè)通過第三活動(dòng)轉(zhuǎn)軸與抓桿連接。

      優(yōu)選地,所述手臂貫穿于所述套筒。

      本實(shí)用新型有益效果:本實(shí)用新型通過三個(gè)不同的連接軸將抓桿固定,增強(qiáng)其靈活性,設(shè)置為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu),增強(qiáng)了其美觀性,同時(shí)增設(shè)伸縮桿與萬向節(jié)可以增加其力臂的力矩和手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,設(shè)計(jì)合理,實(shí)用性強(qiáng)。

      附圖說明

      附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解,并且構(gòu)成說明書的一部分,與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型,并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。

      如圖1是本實(shí)用新型一種簡(jiǎn)易式機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)圖;

      如圖2是本實(shí)用新型一種簡(jiǎn)易式機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)圖;

      其中,1—手臂,2—卡座,3—銜接片,4—抓桿,5—第一活動(dòng)轉(zhuǎn)軸,6—套筒連接桿,7—套筒,8—日光燈,9—控制開關(guān),10—伸縮桿,11—萬向節(jié),12—圓形把手,13—驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸,14—驅(qū)動(dòng)閥門,15—調(diào)節(jié)閥,16—第二活動(dòng)轉(zhuǎn)軸,17—第三活動(dòng)轉(zhuǎn)軸。

      具體實(shí)施方式

      以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明,應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明和解釋本實(shí)用新型,并不用于限定本實(shí)用新型。

      實(shí)施例

      如圖1-圖2所示,一種簡(jiǎn)易式機(jī)械手,包括手臂1,所述手臂1一側(cè)固定連接卡座2,所述卡座2通過銜接片3連接抓桿4,所述抓桿4通過第一活動(dòng)轉(zhuǎn)軸5連接套筒連接桿6,所述套筒連接桿6一側(cè)固定連接套筒7,所述套筒7為兩端設(shè)有開口的中空結(jié)構(gòu),所述套筒7頂部設(shè)有日光燈8,且通過導(dǎo)線電性連接控制開關(guān)9,所述控制開關(guān)9設(shè)于所述套筒7一側(cè),所述手臂1另一側(cè)連接伸縮桿10,所述伸縮桿10一側(cè)連接萬向節(jié)11,所述萬向節(jié)11一側(cè)固定連接圓形把手12。

      更具體而言,所述伸縮桿10一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸13,所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸13一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)閥門14,所述驅(qū)動(dòng)閥門14一側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)閥15,通過伸縮桿10延長(zhǎng)手臂的長(zhǎng)度,可以增強(qiáng)力矩,使用起來更省力方便。

      更具體而言,所述抓桿4設(shè)為V形結(jié)構(gòu),所述抓桿4設(shè)有兩個(gè)且左右成對(duì)稱結(jié)構(gòu),所述抓桿4外壁還設(shè)有防滑紋理,V形結(jié)構(gòu)在抓取物品時(shí)更牢固。

      更具體而言,所述銜接片3一側(cè)通過第二活動(dòng)轉(zhuǎn)軸16與手臂1連接,所述銜接片3另一側(cè)通過第三活動(dòng)轉(zhuǎn)軸17與抓桿4連接,通過銜接片3可以增強(qiáng)抓桿的靈活性。

      更具體而言,所述手臂1貫穿于所述套筒7,通過在手臂1外部套筒7可以固定抓桿。

      本實(shí)用新型有益效果:本實(shí)用新型通過三個(gè)不同的連接軸將抓桿固定,增強(qiáng)其靈活性,設(shè)置為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu),增強(qiáng)了其美觀性,同時(shí)增設(shè)伸縮桿與萬向節(jié)可以增加其力臂的力矩和手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,設(shè)計(jì)合理,實(shí)用性強(qiáng)。

      以上為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式,本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還能夠?qū)ι鲜鰧?shí)施方式進(jìn)行變更和修改,因此,本實(shí)用新型并不局限于上述的具體實(shí)施方式,凡是本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實(shí)用新型的基礎(chǔ)上所作的任何顯而易見的改進(jìn)、替換或變型均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

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