一種四軸沖壓機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，本實(shí)用新型涉及一種四軸沖壓機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在國內(nèi)沖壓生產(chǎn)線上，大部分一直采用人工方式，只有少數(shù)實(shí)現(xiàn)沖壓生產(chǎn)線的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化。1995年濟(jì)南第二機(jī)床廠與美國ISI公司合作的國內(nèi)第一條用于汽車覆蓋件沖壓生產(chǎn)的大型自動(dòng)化生產(chǎn)線在重慶長安汽車有限責(zé)任公司投入使用；1996年上海一汽大眾汽車工業(yè)公司分別從德國舒勒公司和美國ISI公司引進(jìn)了大型機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線并投入使用，這些自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線的使用大大的提高了生產(chǎn)效率，但造價(jià)十分昂貴。1995年中國科學(xué)院開始進(jìn)行機(jī)器人柔性沖壓自動(dòng)化自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)技術(shù)的研宄，并開展工程應(yīng)用工作；1997年國內(nèi)第一條自行設(shè)計(jì)制造、擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的柔性自動(dòng)化沖壓線在長春一汽大眾公司投入使用。接著工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)開始走進(jìn)中國各個(gè)行業(yè)。
[0003]直到今年2014年中國(上海)國際工業(yè)機(jī)器人及其工業(yè)自動(dòng)化展覽會(huì)上，展現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)有及其發(fā)揮的作用越來越大。其中關(guān)于機(jī)器人本體就有多自由度機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、坐標(biāo)機(jī)器人、桁架機(jī)械手、助力機(jī)械手等。這些都廣泛應(yīng)用于汽車、電子、食品、醫(yī)藥、機(jī)床等各行各業(yè)。
[0004]現(xiàn)有的沖壓工業(yè)機(jī)器人有六軸的，有四軸的，有外形龐大的，有結(jié)構(gòu)小巧的，有的是純關(guān)節(jié)機(jī)器人，有的是純直角坐標(biāo)機(jī)器人，有的是既有關(guān)節(jié)又有直角坐標(biāo)系的。
[0005]目前的四軸工業(yè)機(jī)器人，其裝載主要的電路和控制系統(tǒng)的電箱與一軸總成屬于一體式結(jié)構(gòu)，即電箱和一軸總成的外殼裝配在一起，這對工人配電和一軸總成的裝配協(xié)同要求提高，增加裝配難度，從而影響生產(chǎn)效率。并且最主要的問題是，在機(jī)器人工作運(yùn)動(dòng)中，一軸總成產(chǎn)生震動(dòng)，致使電箱中的伺服驅(qū)動(dòng)、控制器等電子元件的固定及工作穩(wěn)定性大大受到影響。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型提供一種四軸沖壓機(jī)器人，目的是避免機(jī)器人運(yùn)作過程中產(chǎn)生的震動(dòng)對電箱內(nèi)的元器件產(chǎn)生影響。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為:一種四軸沖壓機(jī)器人，包括一軸總成和電箱，一軸總成包括底板和與底板垂直連接的后蓋板，所述一軸總成還包括一軸連接器固定模塊，一軸連接器固定模塊包括設(shè)在所述底板上的固定框和設(shè)在固定框上的一軸連接器固定板，一軸連接器固定板上設(shè)有一軸連接器和用于安裝氣管接頭的固定孔；所述電箱包括電箱體和設(shè)在電箱體上的電箱連接器固定板，電箱連接器固定板上設(shè)有通過線纜與一軸連接器連接的電箱連接器，電箱體底部并設(shè)有用于支撐的萬向輪。
[0008]所述固定框?yàn)閮?nèi)部中空的矩形框型結(jié)構(gòu)，所述固定孔與固定框的中空部分連通，固定框并與所述底板為垂直連接。
[0009]所述后蓋板的底部設(shè)有容納所述固定框的矩形缺口。
[0010]所述一軸連接器固定板上設(shè)有16針重載連接器和32針信號(hào)線連接器，16針重載連接器和32針信號(hào)線連接器通過線纜與外設(shè)電箱上的電箱連接器連接。
[0011]所述一軸連接器固定板為矩形，一軸連接器固定板并蓋住所述固定框的開口。
[0012]所述電箱連接器固定板上設(shè)有16針重載連接器和32針信號(hào)線連接器，該16針重載連接器通過16芯動(dòng)力線纜與所述一軸連接器固定板上的16針重載連接器連接，該32針信號(hào)線連接器通過32芯編碼線纜與所述一軸連接器固定板上的32針信號(hào)線連接器連接。
[0013]所述電箱連接器固定板在所述電箱體上為傾斜設(shè)置，電箱連接器固定板上的電箱連接器也呈傾斜狀態(tài)。
[0014]所述電箱體的底部具有與底壁之間的夾角大于90度的傾斜側(cè)壁，所述電箱連接器固定板設(shè)置于該傾斜側(cè)壁上。
[0015]所述電箱體的底壁設(shè)有散熱孔。
[0016]本實(shí)用新型的四軸沖壓機(jī)器人，將一軸總成和電箱設(shè)置成分體式的結(jié)構(gòu)，通過在一軸總成的一軸底座上設(shè)置一軸連接器固定模塊，并在一軸連接器固定模塊設(shè)置與外設(shè)的電箱連接的連接器，從而可以使電箱與一軸總成分離設(shè)置，電箱作為單獨(dú)的部分，電箱內(nèi)部安裝伺服驅(qū)動(dòng)、控制器等電子元件，這樣在機(jī)器人運(yùn)作過程中，雖然會(huì)產(chǎn)生震動(dòng)，但可以避免對電箱帶來震動(dòng)，也就可以避免電箱內(nèi)部元器件產(chǎn)生震動(dòng)，增加了機(jī)器人控制部分的穩(wěn)定性，從而提高了機(jī)器人整體的運(yùn)作穩(wěn)定性；同時(shí)還實(shí)現(xiàn)了電箱與一軸總成的單獨(dú)裝配，降低了裝配難度，有利于生產(chǎn)管理及實(shí)現(xiàn)企業(yè)量產(chǎn)化，從而提高生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0017]本說明書包括以下附圖，所示內(nèi)容分別是:
[0018]圖1是本實(shí)用新型四軸沖壓機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是本實(shí)用新型沖壓機(jī)器人一軸總成在去除外殼后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3是本實(shí)用新型沖壓機(jī)器人一軸總成在去除外殼后另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4是二軸連接件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5是二軸連接件的主視圖；
[0023]圖6是二軸連接件的剖視圖；
[0024]圖7是本實(shí)用新型沖壓機(jī)器人一軸總成與二軸筒的裝配圖；
[0025]圖8是一軸連接器固定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖9是一軸底座的部分結(jié)構(gòu)不意圖；
[0027]圖10是底板、后蓋板與固定框的連接示意圖；
[0028]圖11是后蓋板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖12是電箱的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖13是電箱主框架與電箱連接器固定板的連接示意圖；
[0031]圖14是電箱主框架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖15是電器元件固定架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖中標(biāo)記為:
[0034]1、一軸外殼；
[0035]2、一軸底座；21、底板；22、支撐框架；221、容納腔；222、安裝面；23、后蓋板；231、缺口 ；24、導(dǎo)軌；25、軸承座；26、絲桿；
[0036]3、二軸連接件；31、滑塊；32、滑移座；321、滑移平臺(tái)；322、滑移板；33、嵌套軸；34、螺母固定座；341、定位孔；342、安裝孔；343、缺口 ；35、線槽；36、減速機(jī)連接板；
[0037]4、注油嘴；5、二軸筒；6、減速機(jī)；7、坦克鏈；
[0038]8、一軸連接器固定模塊；81、固定框；82、一軸連接器固定塊；83、固定孔；84、16針重載連接器；85、32針信號(hào)線連接器；
[0039]9、電箱；91、側(cè)護(hù)板；92、萬向輪；
[0040]93、電箱主框架；931、第一側(cè)壁；932、第二側(cè)壁；933、第三側(cè)壁；934、第四側(cè)壁；935、底壁；936、頂壁;937、傾斜側(cè)壁;938、內(nèi)安裝板；939、加強(qiáng)板;9310、散熱孔;
[0041]94、電箱連接器固定板；95、把手；96、前箱門；97、后箱門；98、風(fēng)扇；99、16針重載連接器；910、32針信號(hào)線連接器；911、內(nèi)固定板；912、容置框；913、過線孔；914、通氣孔。
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面對照附圖，通過對實(shí)施例的描述，對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，目的是幫助本領(lǐng)域的技術(shù)人員對本實(shí)用新型的構(gòu)思、技術(shù)方案有更完整、準(zhǔn)確和深入的理解，并有助于其實(shí)施。
[0043]如圖1至圖15所示，本實(shí)用新型提供了一種四軸沖壓機(jī)器人，其包括一軸總成和電箱9，一軸總成包括一軸外殼1、一軸底座2和二軸連接件3，二軸連接件3包括與一軸底座2滑動(dòng)連接的滑移座32和與滑移座32連接的螺母固定座34，滑移座32上設(shè)有凸出的嵌套軸33，螺母固定座34上設(shè)有與讓嵌套軸33插入的定位孔341，在裝配螺母固定座34時(shí)，嵌套軸33插入螺母固定座34上的定位孔341中，可以對螺母固定座34起到定位的作用，方便螺母固定座34裝配到滑移座32上。
[0044]如圖1所示，一軸外殼I是罩在一軸底座2上，二軸連接件3在一軸外殼I內(nèi)部與一軸底座2滑動(dòng)連接。
[0045]具體地說，滑移座32包括減速機(jī)連接板36、滑移平臺(tái)321和設(shè)在滑移平臺(tái)321相對的兩側(cè)的滑移板322，螺母固定座34和嵌套軸33設(shè)在滑移平臺(tái)321上。
[0046]作為優(yōu)選的，如圖4所示，滑移平臺(tái)321的截面大致呈Π字型，為兩端開口、內(nèi)部中空且在一側(cè)也設(shè)置開口的構(gòu)件?；瓢?22為矩形板，兩個(gè)滑移板322在滑移平臺(tái)321開口側(cè)的邊緣與滑移平臺(tái)321連接成一體，滑移板322且與滑移平臺(tái)321的側(cè)面相垂直，兩個(gè)滑移板322并處于同一平面內(nèi)。
[0047]減速機(jī)連接板36是位于滑移座32的端部，減速機(jī)連接板36在滑移平臺(tái)321和兩個(gè)滑移板322的同一端與滑移平臺(tái)321和滑移板322連接成一體，減速機(jī)連接板36并將滑移平臺(tái)321的一端開口封閉。作為優(yōu)選的，減速機(jī)連接板36、滑移平臺(tái)32