1與滑移板322為采用鋁合金材質(zhì)一體鑄造成型，形成的滑移座32大致呈帽形結(jié)構(gòu)。采用鋁合金材質(zhì)制作的滑移座32具有重量輕、易加工和強度高的優(yōu)點，由于滑移座32是作為二軸連接件3上與沖壓機器人的二軸部件連接的主要部分，高強度的滑移座32確保傳動可靠。
[0048]如圖4、圖5和圖6所示，嵌套軸33為圓柱形的構(gòu)件，嵌套軸33的軸線與滑移座32的移動方向相垂直，嵌套軸33的一端穿過滑移平臺321上設置的通孔后與滑移平臺321固定連接，嵌套軸33并朝向滑移平臺321的外側(cè)伸出，且嵌套軸33在滑移平臺321上的位置是位于滑移平臺321寬度方向上的中心位置處。
[0049]如圖4所示，螺母固定座34為矩形塊狀構(gòu)件，螺母固定座34上設有用于容納螺母(圖中未示出)的安裝孔342，定位孔341位于螺母固定座34上與滑移平臺321相貼合的表面的中心位置處，且定位孔341的軸線與安裝孔342的軸線相交且垂直。安裝孔342內(nèi)安裝的螺母是與一軸底座2內(nèi)設置的絲桿26相配合，構(gòu)成螺旋傳動機構(gòu)，用于驅(qū)動二軸連接件3移動。安裝孔342為沿螺母固定座34的厚度方向貫穿螺母固定座34的圓孔，如圖6所示，定位孔341并與安裝孔342連通，但嵌套軸33不插入安裝孔342內(nèi)。螺母固定座34是通過螺釘與滑移平臺321固定連接，嵌套軸33與螺母固定座34的定位孔341為過渡配合，嵌套軸33 —方面可以在裝配螺母固定座34時起到定位作用，另一方面可以起到傳動作用，確保螺母固定座34能夠帶動滑移座32同步移動，提高螺母固定座34與滑移座32之間的連接可靠性。
[0050]如圖4和圖6所示，在螺母固定座34上設有一個矩形的缺口 343，該缺口 343是設置在螺母固定座34上的與設置定位塊的側(cè)面相對的側(cè)面上，缺口 343并延伸至安裝孔342處，定位孔341和缺口 343分別位于安裝孔342的一側(cè)。設置該缺口 343，使螺母固定座34在裝配螺母時能夠略微張開，在裝配螺母時方便螺母的安裝。
[0051]作為優(yōu)選的，螺母固定座34和嵌套軸33是采用發(fā)黑處理過的Q235材料制作，具有強度高和易加工的優(yōu)點。
[0052]作為優(yōu)選的，如圖2和圖3所示，一軸底座2包括底板21、設在底板21上的支撐框架22和設在支撐框架22側(cè)部的后蓋板23，后蓋板23的一端也與底板21連接。支撐框架22為內(nèi)部中空的矩形框結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部為容納滑移平臺321的矩形的容納腔221，支撐框架22在一端與底板21固定連接，且兩者相垂直，后蓋板23在支撐框架22的一側(cè)面與支撐框架22固定連接，后蓋板23將容納腔221在該側(cè)面形成的開口封閉。底板21和后蓋板23均為平板，一軸殼體罩住支撐框架22，并與底板21和后蓋板23連接。絲桿26設置在支撐框架22的容納腔221內(nèi)，絲桿26的軸線與容納腔221的長度方向平行，且絲桿26位于容納腔221寬度方向上的中間位置處。在后蓋板23上設置有兩個支撐絲桿26的軸承座25，兩個軸承座25分布在滑移座32的兩側(cè)?；谱?2的滑移平臺321嵌入支撐框架22內(nèi)部的容納腔221中，螺母固定座34位于滑移平臺321與后蓋板23之間，絲桿26穿過螺母固定座34內(nèi)的螺母與之配合。
[0053]作為優(yōu)選的，底板21與支撐框架22和后蓋板23為采用灰鑄鐵材質(zhì)一體鑄造成型，形成的一軸總成的主體部分質(zhì)量較鋁合金重，有利降低一軸總成的整體重心，提高穩(wěn)固性，而且形成的一軸總成具有強度高、成本低、易加工的優(yōu)點。
[0054]如圖2和圖3所示，在支撐框架22上安裝有與二軸連接件3配合的兩個導軌24，支撐框架22上與后蓋板23平行的側(cè)面為安裝導軌24的安裝面222，兩個導軌24與絲桿26相平行，相應在兩個滑移板322上設有與導軌24連接的滑塊31。如圖7所示，支撐框架22上用于安裝導軌24的安裝面222與后蓋板23相平行，二軸筒5作為機器人二軸的部件，二軸筒5是與減速機6連接，減速機6安裝在二軸連接件3上的減速機連接板36上?；谱?2的滑移平臺321嵌入支撐框架22的容納腔221中，形成一種下沉式的安裝結(jié)構(gòu)，采用這種安裝結(jié)構(gòu)，一方面有利降低一軸總成的整體重心，進一步提高一軸總成的穩(wěn)固性，另一方面，由于一軸總成在沖壓機器人上是豎直設置的，即導軌24等部件為豎直的，導軌24與滑塊31的配合面(該配合面為導軌24上的與安裝面222相平行但不接觸的豎直平面)與二軸筒5的軸線共平面，則二軸筒5在力學方面是最優(yōu)位置，使二軸筒5的重心在這個平面內(nèi)，受力最合理。
[0055]如圖1所示，在一軸外殼I的外部設有注油嘴4，在一軸外殼I內(nèi)部設有與注油嘴4連接的油管，內(nèi)部的油管通過在一軸外殼I內(nèi)部設置的坦克鏈7延伸至滑塊31及螺母固定座34上螺母處，對滑塊31與導軌24、螺母與絲桿26之間提供潤滑油，減小摩擦，延長使用壽命。如圖4所示，在二軸連接件3的兩個滑移板322的同一端部分別設有一個線槽35，線槽35為使用冷軋鈑金成型，坦克鏈7分布在支撐框架22的兩側(cè)，且各側(cè)的坦克鏈7的一端與后蓋板23連接，另一端與線槽35連接。
[0056]圖1至圖7所示結(jié)構(gòu)的一軸總成通過設計一種既實現(xiàn)原先眾多拼接件配合裝配達到的結(jié)構(gòu)功能，又能降低裝配難度，提高強度及機器人的穩(wěn)固性的一體式結(jié)構(gòu)。從而運用其整體鑄件的高強度、易加工來提高機器人生產(chǎn)效率和增加其工作壽命。螺母固定座34與滑移座32之間采用嵌套裝配方式連接，通過尋找既實現(xiàn)平面鎖緊裝配的連接功能，又能降低滿足三根中心軸同軸的裝配難度的結(jié)構(gòu)，便于確定螺母固定座34的安裝位置。
[0057]如圖1所示，由于四軸沖壓機器人的電箱9為單獨外置的，并為可移動的，不是直接設置在一軸總成上，因此本機器人的一軸總成還包括一軸連接器固定模塊8，通過設置一軸連接器固定模塊8，從而為一軸總成與外設的電箱9之間的電連接提供基礎，該一軸連接器固定模塊8包括設在底板21上的固定框81和設在固定框81上的一軸連接器固定板82，一軸連接器固定板82上設有用于與外設的電箱9連接的電箱連接器和用于安裝氣管接頭的固定孔83。
[0058]一軸總成通過在一軸底座I上設置一軸連接器固定模塊8，并在一軸連接器固定模塊8設置與外設的電箱9連接的一軸連接器，從而可以使電箱9與一軸總成分離設置，電箱9作為單獨的部分，電箱9內(nèi)部安裝伺服驅(qū)動、控制器等電子元件，這樣在機器人運作過程中，雖然會產(chǎn)生震動，但震動不會傳遞至電箱9，可以避免了對電箱9帶來震動，也就可以避免電箱9內(nèi)部元器件產(chǎn)生震動，增加了機器人控制部分的穩(wěn)定性，從而提高了機器人整體的運作穩(wěn)定性；同時還實現(xiàn)了電箱9與一軸總成的單獨裝配，降低了裝配難度，有利于生產(chǎn)管理及實現(xiàn)企業(yè)量產(chǎn)化，從而提高生產(chǎn)效率。
[0059]如圖8至圖11所示，作為優(yōu)選的，固定框81為內(nèi)部中空的矩形框型結(jié)構(gòu)，在后蓋板23的底部設有容納固定框81的一個缺口 231，該缺口 231也為矩形，與固定框81的尺寸大小相同。固定框81嵌入后蓋板23底部的缺口 231內(nèi)，并在下邊框處通過螺釘固定在底板21的頂面上，固定框81與底板21為垂直連接，采用這種結(jié)構(gòu)，方便一軸連接器固定模塊8的設置，而且使得一軸連接器固定模塊8結(jié)構(gòu)簡單，方便裝配。一軸連接器固定板82上的固定孔83為通孔，該固定孔83并與固定框81的中空部分連通，外設氣源為機器人末端抓取工件的裝置提供氣體，氣管要從一軸總成內(nèi)部穿過，氣管接頭安裝在固定孔83中，將固定框81設置成中空的，并在后蓋板23上設置缺口 231，使得一軸總成內(nèi)部的氣管能夠穿過與氣管接頭連接，而且與一軸連接器固定板82上的連接器連接的線纜也能通過。
[0060]如圖8和圖9所示，一軸連接器固定板82上設有一個16針重載連接器84和一個32針信號線連接器85，16針重載連接器84和32針信號線連接器85通過線纜與外設電箱9上相應的電箱連接器連接，實現(xiàn)電箱9與一軸總成的通電通訊。
[0061]如圖8和圖9所示，一軸連接器固定板82為矩形，其大小與固定框81的大小基本相同，一軸連接器固定板82在外側(cè)蓋住固定框81的開口。作為優(yōu)選的，一軸連接器固定板82是通過螺釘與固定框81固定連接，相應在固定框81的邊框上設有螺紋孔。采用螺釘連接，裝配方便，效率高。
[0062]本四軸沖壓機器人的電箱9的結(jié)構(gòu)如圖12至圖15所示，該電箱9包括電箱體和為傾斜設置的電箱連接器固定板94，電箱連接器固定板94上設有通過線纜與機器人一軸總成上所設連接器連接的電箱連接器，電箱體包括內(nèi)部中空的電箱主框架93和設在電箱主框架93相對兩側(cè)的側(cè)護板91，萬向輪92設在兩個側(cè)護板91的底部，電箱主框架93具有底壁935和與底壁935之間的夾角大于90度的傾斜側(cè)壁937，電箱連接器固定板94設置于該傾斜側(cè)壁937上。
[0063]具體地說，電箱連接器固定板94上設有一個16針重載連接器99和一個32針信號線連接器910，該16針重載連接器99通過16芯動力線纜與一軸總成上所設的16針重載連接器